JPH03139411A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体本体が、車体前後方向に沿って連なる接
地部を有する走行装置に支持され、前記車体本体の水平
基準面もしくは地面に対する前後の傾きを検出する前後
傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位に対して前
記車体本体を前後方向に傾けるピッチング駆動手段と、
前記前後傾斜角検出手段に基づいて、前記車体本体を水
平基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に
維持すべ（ピッチング駆動手段を作動させるピッチング
制御手段とが備えられた作業車に関する。

〔従来の技術〕

車体本体が、車体前後方向に沿って連なる接地部を有す
る走行装置に支持された作業車、例えば車体本体が左右
一対のクローラ走行装置に支持されたコンバインのよう
な作業車では、軟弱な地盤の上を走行すると、前進状態
では前部が浮き上がるとともに後部が沈み込んで車体全
体が後傾姿勢となり、後進状態では後部が浮き上がると
ともに前部が沈み込んで車体全体が前傾姿勢となる現象
が現れる。そして前進状態と後進状態のいずれにおいて
も、その傾斜角度は走行速度に比例して大きくなる傾向
がある。

そのため従来の作業車では、前後傾斜角検出手段が車体
本体の水平基準面もしくは地面に対する前後の傾きを検
出し、その前後傾斜角検出手段の情報に基づいて、ピッ
チング制御手段がピッチング駆動手段を作動させること
で、どのような速度で走行しようとも、車体本体が水平
基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維
持されるようにしていた。

ところで、このような作業車の中には、前記車体本体の
水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを検出する
左右傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位に対し
て前記車体本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段
と、前記左右傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体
本体を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の設定
傾斜角に維持すべくローリング駆動手段を作動させるロ
ーリング制御手段とを有し、ピッチング制御機能とロー
リング制御機能の両方を備えたものもある。更に、ピッ
チング制御機能とローリング制御機能の両方を備えたも
のにあっては、ピッチング駆動手段とローリング駆動手
段とを同時に作動させるものと、いずれか一方を優先的
に作動させるものとがある。

例えば、両方を同時に作動させる作業車では、構造を簡
略化してコストを安くするために、ピッチング駆動手段
とローリング駆動手段とを同一の油圧モータに接続され
た油圧アクチュエータとしたものがある。いずれか一方
を優先的に作動させるものとしては、エネルギーの節減
、乗り心地の改善、作業性の向上などを考慮してローリ
ング駆動手段を優先的に作動させるものがある（本出願
人によって特願平１−１５３２３９号にて提案済）。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の作業車では、車体本体が水平基準面もしくは地面
に対して前後方向の設定傾斜角に安定的に維持されるの
は、加速・減速の少ない定速走行の場合に限られている
。走行中での急激な加速や減速によって車体本体が前後
方向に大きく傾く場合には、ピッチング駆動手段の作動
速度が遅すぎて姿勢の立て直しが間に合わなくなり、車
体本体が前後に揺れるなどして不安定となる問題点があ
る。これは、ピッチング制御機能とローリング制御機能
の両方を備え、尚且つピッチング駆動手段とローリング
駆動手段とを同時に作動させる作業車においても同様で
ある。

尚、ピッチング駆動手段の作動速度を速くしておくこと
は、走行中での急激な加速や減速に伴う車体本体の前後
方向の傾きに対しては迅速に対応できるが、加速・減速
の少ない定速走行での車体本体の前後方向の傾きに対し
ては、作動速度が速すぎてオーバーハンチングを発生す
る難点がある。

また、ピッチング制御機能とローリング制御機能の両方
を備え、尚且つローリング駆動手段を優先的に作動させ
る作業車では、走行中での急激な加速や減速によって車
体本体が前後方向に大きく傾いた場合であっても、車体
本体が左右方向に傾いていればローリング駆動手段が先
に作動することでピッチング駆動手段の作動が遅れ、姿
勢の立て直しが間に合わなくなる問題点がある。

本発明は、このような実情に着目してなされたものであ
って、その目的は、定速での走行中はもちろんのこと、
走行中での急激な加速や減速においてもピッチング制御
を迅速且つ的確に行って、車体本体を前後方向の傾きに
対して安定させることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明の作業車では次の点を
特徴構成にしている。

第１に、前記車体本体の加速又は減速を検出する速度変
化検出手段が備えられ、前記ピッチング制御手段は、前
記速度変化検出手段が加速又は減速状態を検出するに伴
って、その後車体本体が前後方向に沿う設定傾斜角にな
るまであるいはその後設定時間経過するまで、前記ピッ
チング駆動手段の作動速度を増大させるように構成され
ている。

第２に、前記車体本体の水平基準面もしくは地面に対す
る左右の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記車体本体を左右方向に傾
けるローリング駆動手段と、前記左右傾斜角検出手段の
情報に基づいて前記車体本体を水平基準面もしくは地面
に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング
駆動手段を作動させるローリング制御手段と、前記車体
本体の加速又は減速を検出する速度変化検出手段とが備
えられ、前記ピッチング駆動手段と前記ローリング駆動
手段とが同一の油圧ポンプに接続された油圧アクチュエ
ータであり、前記ローリング制御手段は、前記速度変化
検出手段が加速又は減速状態を検出するに伴って、その
後車体本体が前後方向の設定傾斜角になるまであるいは
その後設定時間経過するまで、前記ローリング駆動手段
の作動を停止するように構成されている。

第３に、前記車体本体の水平基準面もしくは地面に対す
る左右の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記車体本体を左右方向に傾
けるローリング駆動手段と、前記左右傾斜角検出手段の
情報に基づいて前記車体本体を水平基準面もしくは地面
に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべ（ローリング
駆動手段を作動させるローリング制御手段と、前記車体
本体の加速又は減速を検出する速度変化検出手段とが備
えられ、前記ピッチング制御手段と前記ローリング制御
手段とは、前記車体本体が左右方向の設定傾斜角にある
ときのみ前記ピッチング駆動手段を作動させるローリン
グ優先状態となり、前記速度変化検出手段が加速又は減
速状態を検出すると、前記車体本体が前後方向の設定傾
斜角にあるときのみ前記ローリング駆動手段を作動させ
るピッチング優先状態となり、更に、その後前記車体本
体が前後方向の設定傾斜角になるまであるいはその後設
定時間経過するまで、ピッチング優先状態を継続するよ
うに構成されている。

〔作　用〕

第１の特徴では、速度変化検出手段が加速又は減速状態
を検出すると、ピッチング制御手段がピッチング駆動手
段の作動速度を増大させ、加速や減速に伴う走行での車
体本体の前後方向の傾斜に対して追随性を高める。その
後車体本体が設定傾斜角になってピッチング駆動手段を
作動させる必要がなくなるか、あるいはその後設定時間
経過して加速や減速が終了したと見なせるようになると
、オーバーハンチングを抑えるべ（ピッチング駆動手段
の作動速度を元の作動速度に戻す。

第２の特徴では、作業車は、左右傾斜角検出手段が車体
本体の水平基準面もしくは地面に対する左右の傾きを検
出し、左右傾斜角検出手段の情報に基づいて、ローリン
グ制御手段が、車体本体を水平基準面もしくは地面に対
して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動
手段を作動させるローリング制御機能を備えている。こ
のような作業車の制御を油圧で行う場合には、ピッチン
グ駆動手段とローリング駆動手段とを別々の油圧ポンプ
に接続された油圧アクチュエータとする場合と同一の油
圧ポンプに接続された油圧アクチュエータとする場合の
二つがある。前者の方は、油圧回路が複雑でコストも高
くつく難点があるが、ピッチング駆動手段とローリング
駆動手段の作動速度が互いの状態に影響されない利点が
ある。後者の方は、ピッチング駆動手段とローリング駆
動手段とが互いの状態に影響される難点、例えば、ロー
リング駆動手段とピッチング駆動手段とが同時に作動す
る場合には適切な作動速度になるが、一方の駆動手段が
停止すると他方の駆動手段へ供給される作動油の圧力が
上昇してもう一方の作動速度が必要以上に増大するとい
う難点があるが、油圧回路が簡単でコストも安くつく利
点がある。

第２の特徴では、後者の利点をそのまま活かしながらも
、その難点をピッチング駆動手段の作動速度を増大させ
る手段として活用する。

つまり、加速・減速の少ない定速走行では、ピッチング
制御とローリング制御の両方が行われ、ピッチング駆動
手段とローリング駆動手段のそれぞれは適切な速度で作
動する。そこで、速度変化検出手段が加速又は減速状態
を検出すると、ローリング制御手段がローリング駆動手
段の作動を停止することでピッチング駆動手段の作動速
度を増大させ、その結果として走行中での加速や減速に
伴う車体本体の前後方向の傾斜に対する追随性を高める
。その後、車体本体の前後方向の設定傾斜角になってピ
ッチング駆動手段を作動させる必要がなくなるか、ある
いはその後、設定時間経過して加速や減速が終了したと
見なせるようになると、今度はオーバーハンチングを抑
えるべくローリング制御手段がローリング駆動手段の作
動を開始することでピッチング駆動手段が以前の適切な
速度で作動するようにするのである。

第３の特徴では、作業車は、第２の特徴と同様に、左右
傾斜角検出手段が車体本体の水平基準面もしくは地面に
対する左右の傾きを検出し、左右傾斜角検出手段の情報
に基づいて、ローリング制御手段が、車体本体を水平基
準面もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持
すべくローリング駆動手段を作動させるローリング制御
機能を備えている。ピッチング駆動手段とローリング駆
動手段は、油圧動力以外の動力によって作動するもので
もよいが、エネルギーの節減、乗り心地の改善、作業性
の向上などを良好にするため、走行中は一方のみを優先
的に作動するようにしである。第２の特徴では、−方を
優先的に作動させる原則を変えることなく優先順位を変
更することで走行中の加速や減速に対応する。

つまり、加速・減速の少ない定速走行の場合には、ピッ
チング制御手段と前記ローリング制御手段とは、車体本
体が左右方向の設定傾斜角にあるときのみピッチング駆
動手段を作動させるローリング優先状態となる。そして
、速度変化検出手段が加速又は減速状態を検出すると、
車体本体が前後方向の設定傾斜角にあるときのみ前記ロ
ーリング駆動手段を作動させるピッチング優先状態とな
って、走行での加速や減速に伴う車体本体の前後方向の
傾斜に対する追随性を高める。その後車体本体の前後方
向の設定傾斜角になってピッチング駆動手段を作動させ
る必要がなくなるか、あるいはその後設定時間経過して
加速や減速が終了したと見なせるようになると、今度は
ハンチングを抑えるべ（ローリング優先状態に復帰する
のである。

〔発明の効果〕

第１の特徴では、急激な加速や減速を余り伴わない定速
での走行中ではオーバーハンチングを抑え、急激な加速
や減速を伴う走行中にはピッチング制御を迅速且つ的確
に行って、車体本体を前後方向の傾きに対して常に安定
させることが可能になった。

第２の特徴では、第１の特徴による効果とほぼ同等のも
のが得られる他に、ピッチング制御機能とローリラグ制
御機能の両方を備えた作業車において、ピッチング駆動
手段とローリング駆動手段とを同一の油圧ポンプに接続
された油圧アクチュエータとすることで、油圧回路が簡
単でコストも安くつく構造としながらも、ピッチング駆
動手段の作動速度を増大させる手段を容易に提供できる
ようになる。

第３の特徴では、一方の駆動手段を優先的に作動させる
ことで得られる効果、例えばエネルギーの節減、乗り心
地の改善、作業性の向上などを損なうことなく、第１の
特徴の効果に近いものが得られる。

〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１４図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起された殻稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（車体本体に相当する
）の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹ
Ｉ）によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構
成したものである。この油圧シリンダ（ＣＹＩ）の伸長
によって刈取前処理装置（５）が上昇し、収縮によって
下降するようになっている。

前記刈取前処理装置（５）の底部には、超音波の反射を
利用して刈高さを計測する刈高さセンサ（Ｓｌ）を設け
てあり、前記横支点（Ｘ）部分には、刈取前処理装置（
５）の昇降に伴って出力電圧が変化するポテンショメー
タ（ＰＭ）を設けである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第１Ｏ図及び第１１図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９ンの左
右下部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そして
この支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１
１）の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第１
２図にも示すように、左右の可動フレーム（１１）の後
部に亘ってロッド（１２）を架設するとともに、このロ
ッド（１２ンの上部に、左右一対ずつのガイドフレーム
（１３）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態
で設けてあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、
ガイドフレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接
当する作用により、可動フレーム（１１）の横方向のず
れを規制できるようにしである。更に、左右の主フレー
ム（８）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッ
ド（１２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ２）（ピッチング駆動手段に相当する）を架設
してあり、このピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）
の伸長によって左右の可動フレーム（１１）が下方へ同
時に揺動し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、
且つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７
）が後傾姿勢になるようにしである。尚、左右の主フレ
ーム（８）の前後には補強プレート（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１５
Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しなが
ら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガイド
フレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）が最も
前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを
前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も後傾した位置
にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（ａＬ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）（ローリング駆動手段に相当する）を
連結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が
揺動するようにしである。

尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１
０）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張軸（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して
下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が
収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　（
１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て上昇するようにしである。要するに、左右のローリン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって走行機
体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１６ａ）の前後には、リミット
スイッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳＷ４）を設けてあり、
駆動アーム（１６ａ）ひいてはローリング用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを
検出できるようにしである。ここで、走行機体（７）に
対してクローラ走行装置（６Ｌ）。

（６Ｒ）が最も離間した位置にくる状態を検出するリミ
ットスイッチを上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最
も近接した位置にくる状態を検出するリミットスイッチ
を下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４）としである。尚、
右のクローラ走行装置（６Ｒ）にもリミットスイッチ（
ＬＳＷ３）、　（ＬＳＷ４）と同様のものを設けである
ため、混同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲ
を添えておく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第１３図に示すように刈取前処理装置（５）の刈
高さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設
定するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類や
、手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動
モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）、上限基準モードと下
限基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイ
ッチ（ＳＷ２）等のスイッチ類や、手動モードにおいて
姿勢を操作するための十字レバー（２８）、走行機体（
７）を全体的に昇降操作するための機体昇降レバー（２
９）等を設けてあり、第１図に示すように、これらの情
報がマイクロコンピュータを主要部とする制御装置（Ｈ
）へ出力されるようにしである。

また、詳しくは説明しないが、走行機体（７）の運転部
の別の箇所には前後進切換えレバー（３０）を設けてあ
り（第１４図参照）、この前後進切換レバー（３０）の
基端部には、前後進切換レバー（３０）が前進側から後
進側もしくは後進側から前進側へ操作されたことを検出
する前後進切換検出スイッチ（ＳＷ４）を設けである。

そしてこの前後進切換検出スイッチ（ＳＷ４）の検出情
報が前記制御装置（Ｈ）へ出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足しておく
。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）から離
間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基
準モードと呼称する）とがある。下限基準モードでは、
走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不
感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるようにロー
リング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動され、そ
して上限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角
が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクロ
ーラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体
から離間させるようにローリング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ３）が伸縮作動されることになる。つまり、下限基準
モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力低くする
ようにしながらローリング制御が行われ、そして上限基
準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力高くす
るようにしながらローリング制御が行われることになる
。尚、下限基準モード及び上限基準モード夫々での詳し
い制御作動については後述する。

前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ）〜（２８ｄ、）から制御装置（Ｈ）に姿勢制
御用の信号が発せられるようになっている。つまり、十
字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ
（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が発せら
れ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり
、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）からピ
ッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状態
となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２８ｃ）
からローリング操作を指示する信号が発せられて左傾用
指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッチ（
２８ｃｌ）からローリング操作を指示する信号が発せら
れて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９）は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（Ｈ）に発せられ、走行機体（７）がクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に操作
すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行機体（７
）の下降を指示する信号が制御装置（Ｈ）に発せられ、
走行機体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ
）に対して下降するようになっている。

第１図に示すように、前記刈取昇降用の油圧シリンダ（
ＣＹＩ）と、前記ピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２
）と、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）のそ
れぞれには、三位置切換え式で電磁ソレノイドを有する
制御バルブｍ）、　（Ｖ２）。

（ｖ３）を接続してあり、これら三位置切換え式の制御
バルブ（Ｖｌ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を前記制御装
置（）Ｉ）に接続しである。そして、この制御装置（Ｈ
）から制御バルブ（Ｖｌ）、　（Ｖ２）　、　（Ｖ３）
へ発せられる昇降命令によってそれぞれの油圧シリンダ
（ＣＹＩ）。

（ＣＹ２）、　（ＣＹ３）が伸縮作動するようにしであ
る。

尚、それぞれの油圧シリンダ（ＣＹＩ）、　（ＣＹ２）
、　（ＣＹ３）には、各制御バルブ（ｍ、　（Ｖ２）、
　（Ｖ３）を介して一個の油圧ポンプ（図示せず）から
作動油が供給されるようにしである。

前記制御装置（Ｈ）には、第１図に示しているように、
この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、後傾
リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）、　（ＬＳＷ
４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５）
の刈高さを検出するための刈高さセンサ（Ｓｌ）、刈取
前処理装置（５）の刈取上限位置と刈取下限位置を検出
するためのポテンショメータ（ＰＷ）、走行機体（７）
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するための重錘
式の前後傾斜角センサ（３２）（前後傾斜角検出手段に
相当する）、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右
傾斜センサ（Ｓ３）（左右傾斜角検出手段に相当する）
等のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の制御バルブ（Ｖｌ）
、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を制御する。つまり制御装置
（Ｈ）は、刈高さセンサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、刈
取前処理装置（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高
さになるよう制御バルブｍ）を制御する刈高さ制御手段
（１００）と、前後傾斜角センサ（Ｓ２）の情報に基づ
いて、走行機体（７）が前後傾斜角設定器（２６）によ
る前後傾斜角になるよう制御バルブ（Ｖ２）を制御する
ピッチング制御手段（１０１）と、左右傾斜センサ（Ｓ
３）に基づいて、左右傾斜角設定器（２７）による左右
傾斜角になるよう制御バルブ（ｖ３）を制御するローリ
ング制御手段（１０２）の三つを同時に兼ねているので
ある。

次に、前記制御装置（ｌ（）が行う刈高さ制御、ピッチ
ング制御、ローリング制御を、第２図〜第９図のフロー
チャートに基づいて説明する。

尚、図中でのステップ番号については＃印を付して表示
する。

第２図に示されているのは全体の制御のメインフローで
ある。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグ
の初期化を行い、設定時間経過したら、各種のフラグの
内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとともに出
力フラグをクリアする。続いて各種のセンサや設定器か
らの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標角）・を計
算し、計算終了後、出力評価処理とリミット処理を実行
し、ステップ２０へ戻る（ステップ１０〜８０）。

第３図に示されているのはステップ６０で実行する目標
角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて刈高さ設定器（２５）、左右傾斜角設定器（２６
）、前後傾斜角設定器（２７）の設定値の補正を行って
刈高さ目標値と左右目標角と前後目標角を設定する。尚
、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に設定器
である。

第４図に示されているのはステップ７０で実行する出力
評価処理のサブルーチンである。

先ず、刈高さセンサ（Ｓｌ）の出力値から刈高さ目標値
を引いて高低差を求め、左右傾斜角センサ（Ｓ２）に出
力値から値から左右傾斜目標角を引いて左右偏角を求め
、前後傾斜角センサ（ｓ３）に出力値から値から前後傾
斜目標角を引いて前後偏角を求める（ステップ１００−
１０２）。そして十字レバー（２８）又は機体昇降レバ
ー（２９）が操作されておらず、自動・手動モード切換
えスイッチ（ＳＷＩ）で自動側が選択操作され、脱穀ス
イッチ（ＳＷ３）がＯＮであれば、自動制御モードで処
理を行う（ステップ１００〜１０６）。

但し、ステップ１０３で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）が操作されていれば手動モードで処理
を行ってリターンする（ステップ１０３゜１０８）。ス
テップ１０４で自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷ
Ｉ）が手動側に選択操作されるが、ステップ１０５で脱
穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦであれば、下限基準モー
ドにセットして、手動モードで処理を行う（ステップ１
０４．１０５．１０７．１０８）。

第５図（イ）、（０）に示されているのはステップ１１
６で実行される自動制御のサブルーチンである。

前後進切換え直後が否かを、即ち前後進検出スイッチ（
Ｓ４）がＯＮになってから設定時間以内（例えば３秒）
であるか否かを判別する（ステップ２００）。

第５図（イ）に示すように、前後進切換検出スイッチ（
ＳＷ４）がＯＮになってから設定時間以内でなく、高低
差が不感帯外でその極性が正の刈高オーバー（刈高さ目
標値を上回っている状態）であり、前後偏角の極性が正
の前傾姿勢であるか前後偏角が不感帯内であり、刈取下
限位置でなければ刈取下ソレノイド出カフラグをセット
し、更に、後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦ
であれば後下ソレノイド出カフラグをセットしてリター
ンする（ステップ２００〜２０６）。但し、ステップ２
０３で刈取下限位置であれば刈取下ソレノイド出カフラ
グをそのままにして次へ進み、ステップ２０５で後傾リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば後下ソレノ
イド出カフラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が正
の刈高オーバーであるが、前後偏角の極性が負の後傾姿
勢であり、前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦ
であれば、抜上ソレノイド出カフラグをセットしてリタ
ーンする（ステップ２００〜２０２．２０７．２０８）
。但し、ステップ２０７で前傾リミットスイッチ（ＬＳ
ＷＩ）がＯＮであれば抜上ソレノイド出カフラグをその
ままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダー（刈高さ目標値を下回っている状態）で
あり、前後偏角の極性が負の後傾姿勢であるか前後偏角
が不感帯内であり、刈取上限位置でなければ刈取上ソレ
ノイド出力フラグをセットし、更に、前傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦであれば抜上ソレノイド出カ
フラグをセットしてリターンする（ステップ２００、２
０１．２０９〜２１３）。但し、ステップ２１０で刈取
上限位置であれば刈取上ソレノイド出力フラグをそのま
まにして次へ進み、ステップ２１２で前傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば汲上ソレノイド圧カフ
ラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであるが、前後偏角の極性が正の前傾姿
勢であり、後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦ
であれば、後方ソレノイド圧カフラグをセットしてリタ
ーンする（ステップ２００．２０１．２０９．２１４．
２１５）。但し、ステップ２１４で後傾リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば後方ソレノイド圧カフラ
グをそのままにしてリターンする。

設定時間以内でなく、高低差が不感帯内であり、左右偏
角が不感帯内でなければローリング制御を実行し、左右
偏角が不感帯内であればピッチング制御を実行する（ス
テップ２００．２０１゜２１６、２１７．２１８）。

第５図（ロ）に示すように、前後進検出スイッチ（Ｓ４
）がＯＮになってから設定時間以内であり、高低差が不
感帯外でその極性が正の刈高オーバーであり、前後偏角
の極性が正の前傾姿勢であるか前後偏角が不感帯内であ
り、刈取下限位置でなければ刈取下ソレノイド出カフラ
グをセットし、更に、後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２
）がＯＦＦであれば後方ソレノイド圧カフラグをセット
してリターンする（ステップ２００．２１９〜２２４）
。

但し、ステップ２２１で刈取下限位置であれば刈取下ソ
レノイド出カフラグをそのままにして次へ進み、ステッ
プ２２３で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮで
あれば後方ソレノイド圧カフラグをそのままにしてリタ
ーンする。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が正
の刈高オーバーであるが、前後偏角の極性が負の後傾姿
勢であり、前傾リミットスイッチ（ＬＳＷｌ）がＯＦＦ
でなければ、汲上ソレノイド圧カフラグをセットしてリ
ターンする（ステップ２００．２１９．２２０．２２５
．２２６）。但し、ステップ２２５で前傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば汲上ソレノイド圧カフ
ラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであり、前後偏角の極性が負の後傾姿勢
であるか前後偏角が不感帯内であり、刈取上限位置でな
ければ刈取上ソレノイド出力フラグをセットし、更に、
前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦであれば汲
上ソレノイド圧カフラグをセットしてリターンする（ス
テップ２００．２１９．２２７〜２３■）。但し、ステ
ップ２２８で刈取上限位置であれば刈取上ソレノイド出
カフラグをそのままにして次へ進み、ステップ２３０で
前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば汲上
ソレノイド圧カフラグをそのままにしてリターンする。

設定時間以内であり、高低差が不感帯外でその極性が負
の刈高アンダーであるが、前後偏角の極性が正の前傾姿
勢であり、後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦ
であれば、後方ソレノイド圧カフラグをセットしてリタ
ーンする。但し、ステップ２３２で後傾リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば後方ソレノイド圧カフラ
グをそのままにしてリターンする（ステップ２００．２
１９゜２２７、２３２．２３３）。

設定時間以内であり、高低差が不感帯内であり、前後偏
角が不感帯内でなければピッチング制御を実行し、不感
帯内であればローリング制御を実行する（ステップ２０
０．２１９．２３４．２３５．２３６）。

要するに、通常は、刈高さ制御、ローリング制御、ピッ
チング制御の順番で自動制御が実行されるローリング優
先状態となり、前後進の切換えがあってから設定時間以
内では、刈高さ制御、ピッチング制御、ローリング制御
の順番で自動制御が実行されるピッチング優先状態にな
るのである。

第６図に示されているのはステップ２１７．２３５で実
行されるローリング制御のサブルーチンである。以下の
記載において、左下、左上、右下、右上、後止、後下の
それぞれは、走行機体（７）の左右の側部や前後部の上
下操作方向を意味するものである。

先ず、上下限モード切換スイッチ（ＳＷ２）で上限基準
モードが選択されていれば上限基準モードにセットし、
下限基準モードが選択されていれば下限基準モードにセ
ットする（ステップ３０１）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ３
０３〜３０８）。

但し、ステップ３０６で左右偏角が小さいことが判別さ
れ、且つ、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）が
ＯＮであることが判別された場合や、ステップ３０７で
左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ牝）がＯＮであるこ
とが判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの
方をセ・ソトし、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４
Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれば、そのままリタ
ーンする（ステップ３０９．３１０）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
リターンし、また、左又は右の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば
、そのままリターンする（ステップ３０３〜３０５．３
１１．３１２）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンしくステ
ップ３０３、３０４．３１３〜３１６）。但し、ステッ
プ３１４で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右
の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦである
ことが判別された場合や、ステップ３１５で右の下限り
ミツトスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別
されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットして
リターンし、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）
がＯＮであることが判別されれば、そのままリターンす
る（ステップ３１７゜３１８）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ｌｓＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
リターンし、また、左又は右の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば
、そのままリターンする（ステップ３０３．３０４．３
１３．３１１．３１２）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく太き（、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ
３０３、３１９〜３２３）。但し、ステップ３２１で左
右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れた場合や、ステップ３２２で右の上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別されれば、
右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてリターンし
、右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであ
ることが判別されれば、そのままリターンする（ステッ
プ３２４．３２５）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てリターンし、ま・た、左又は右の上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）の一方がＯＮであれば、そのままリター
ンする（ステップ３０３．３１９．３２０．３２６．３
２７）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力フ
ラグをセットしてリターンする（ステップ３０３、３１
９．３２８〜３３１）。但し、ステップ３２９で左右偏
角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別された
場合や、ステップ３３２で左の上限リミットスイッチ（
ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれば、左上
ソレノイド出力フラグの方をセットしてリターンし、左
の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであるこ
とが判別されれば、そのままリターンする（ステップ３
３２゜３３３）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てリターンし、また、左又は右の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）の一方がＯＮであれば、そのままリター
ンする（ステップ３０３．３１９．２２８．３２６．３
２７）。

第７図に示されているのはステップ２１８．２３５で実
行されるピッチング制御のサブルーチンである。

前後偏角の極性が負の後上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイッチ（
ＬＳＷＩ）がＯＦＦの場合には、抜上ソレノイド出カフ
ラグをセットしてリターンする（ステップ４００〜４０
３）。但し、ステップ４０１で不感帯外にあるか、ステ
ップ４０２で前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮ
と判別された場合にはそのままリターンする。

前後偏角の極性が正の後止がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後上ソレノイド出カフ
ラグをセットしてリターンする（ステップ４００．４０
４〜４０６）。但し、ステップ４０４で不感帯外にある
か、ステップ４０５で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２
）がＯＮと判別された場合にはそのままリターンする。

第８図に示されているのはステップ１０８で実行する手
動モードのサブルーチンである。

十字レバー（２８）が前に操作されて前傾操作スイッチ
（２８ａ）がＯＮになれば、抜上ソレノイド出カフラグ
をセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ５
００．５０１　）。十字レバー（２８）が後に操作され
て後傾操作スイッチ（２８ｂ）がＯＮになれば、後上ソ
レノイド出カフラグをセットし、ＯＦＦであればそのま
ま進む（ステップ５０２．５０３）。十字レバー（２８
）が左に操作されて左傾操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮ
になれば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド
出力フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（
ステップ５０４．５０５）、十字レバー（２８）が右に
操作されて右傾操作スイッチ（２８ｄ）がＯＮになれば
、左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラ
グをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ
５０６．５０７）。機体昇降レバー（２９）が後に操作
されて下降操作スイッチ（２９ｂ）がＯＮになれば、左
下ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグを
セットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ５０
８．５０９）。機体昇降レバー（２９）が前に操作され
て上昇操作スイッチ（２９ａ）がＯＮになれば、左上ソ
レノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセッ
トし、ＯＦＦであればリターンする（ステップ５１０．
５１１）。

第９図に示されているのはステップ８０で実行されるリ
ミット処理のサブルーチンである。

刈取上限位置であれば刈取上ソレノイド出力フラグをク
リヤして次へ進み、上限位置でなければそのまま次へ進
む（ステップ６００，６０１）。刈取下限位置であれば
刈取下ソレノイド出カフラグをクリヤして次へ進み、下
限位置でなければそのまま次へ進む（ステップ６０２．
６０３）。左下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯ
Ｎであれば左下ソレノイド出力フラグをクリアして次に
進み、ＯＦＦであれば左下ソレノイド出力フラグをその
ままにして次へ進む（ステップ６０４．６０５）。右下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む（ステップ６０６．６０７）。

左上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであれば
左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦ
Ｆであれば左上ソレノイド出力フラグをそのままにして
次へ進む（ステップ６０８゜６０９）。右上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば右上ソレノイド
出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右上
ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステ
ップ６１０．６１１）。前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ
Ｉ）がＯＮであれば後止ソレノイド出カフラグをクリア
して次へ進み、ＯＦＦであれば後止ソレノイド出カフラ
グをそのままにして次へ進む（ステ・ツブ６１２、６１
３）。後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれ
ば後上ソレノイド出カフラグをクリアしてリターンし、
ＯＦＦであればそのままリターンする（ステップ６１４
．６１５）。

〔別実施例〕

以下、本発明の別実施例を列記する。

（ａ）先の実施例において、制御バルブ（ｖ２）をパル
スで間歇駆動する構成とすることで、あるいは油路を絞
り調節することでピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２
）へ供給される作動油の圧力を調節し、ピッチング用の
油圧シリンダ（ＣＹ２）の作動速度を変更可能にする。

そして、前後進切換えレバー（３０）が操作されてから
前後偏角が０になるか設定時間経過するまでは、ピッチ
ング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を従来より速い速度で
作動させるようにしてもよい。

（ｂ）先の実施例において、通常はピッチング用の油圧
シリンダ（ＣＹ２）とローリングの油圧シリンダ（ＣＹ
３）とが同時に作動するようにし、前後進切換えレバー
（３０）が操作されてから前後偏角が０になるか設定時
間経過するまで、ローリングの油圧シリンダ（ＣＹ３）
の作動を停止させてピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ
２）へ供給される作動油の圧力を上昇させることで、ピ
ッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の作動速度を増大
させるようにしてもよい。

（ｃ）速度変化検出手段としては、前後進切換えレバー
（３０）の切換操作を検出するように乙でいるが、走行
用の変速レバーの切換操作を検出するようにしてもよい
。また、専用の加速度センサーを設けるのもよい。

（ｄ）ローリング駆動手段とピッチング駆動手段は、電
力やエンジン動力によって作動するものであってもよい
。

（ｅ）走行装置は、多数の車輪を前後方向に連ねたもの
であってもよい。

（ｆ）コンバインに限らず、他の作業車で実施すること
も可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御系の傘体構成図、第２図は制御のメインフロー、第３
図は目標角計算処理のサブルーチン、第４図は出力評価
処理のサブルーチン、第Ｓ図（イ）、（０）は自動制御
モードのサブルーチン、第６図はローリング制御のサブ
ルーチン、第７図はピッチング制御のサブルーチン、第
８図は手動モードのサブルーチン、第９図はリミット処
理のサブルーチン、第１０図はクローラ走行装置の側面
図、第１１図はクローラ走行装置の平面図、第１２図は
ピッチング用油圧シリンダの取付構造を示す図、第１３
図は運転部の平面図、第１４図はコンバインの全体側面
図である。 （ＣＹ２）・・・・・・ピッチング駆動手段、（ＣＹ３
）・・・・・・ローリング駆動手段、（６Ｌ）、　（６
Ｒ）・・・・・・走行装置、（Ｓ２）・・・・・・前後
傾斜角検出手段、（Ｓ３）・・・・・・左右傾斜角検出
手段、（ＳＷ４）・・・・・・速度変化検出手段、（７
）・・・・・・車体本体、（１０１）・・・・・・ピッ
チング制御手段、（１０２）・・・・・・ローリング制
御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体本体（７）が、車体前後方向に沿って連なる接
   地部を有する走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に支持され、
   前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する
   前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、
   前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（ＣＹ２）と、前記前後傾斜角検出手段（Ｓ２）の情
   報に基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしく
   は地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッ
   チング駆動手段（ＣＹ２）を作動させるピッチング制御
   手段（１０１）とが備えられた作業車であって、前記車
   体本体（７）の加速又は減速を検出する速度変化検出手
   段（ＳＷ４）が備えられ、前記ピッチング制御手段（１
   ０１）は、前記速度変化検出手段（ＳＷ４）が加速又は
   減速状態を検出するに伴って、その後前記車体本体（７
   ）が前後方向の設定傾斜角になるまであるいはその後設
   定時間経過するまで、前記ピッチング駆動手段（ＣＹ２
   ）の作動速度を増大させるように構成されている作業車
   。 ２、車体本体（７）が、車体前後方向に沿って連なる接
   地部を有する走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に支持され、
   前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する
   前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、
   前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（ＣＹ２）と、前記前後傾斜角検出手段（Ｓ２）の情
   報に基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしく
   は地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッ
   チング駆動手段（ＣＹ２）を作動させるピッチング制御
   手段（１０１）とが備えられ、た作業車であって、前記
   車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する左右
   の傾きを検出する左右傾斜角検出手段（Ｓ３）と、前記
   走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して前記車
   体本体（７）を左右方向に傾けるローリング駆動手段（
   ＣＹ３）と、前記左右傾斜角検出手段（Ｓ３）の情報に
   基づいて前記車体本体（７）を水平基準面もしくは地面
   に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング
   駆動手段（ＣＹ３）を作動させるローリング制御手段（
   １０２）と、前記車体本体（７）の加速又は減速を検出
   する速度変化検出手段（ＳＷ４）とが備えられ、前記ピ
   ッチング駆動手段（ＣＹ２）と前記ローリング駆動手段
   （ＣＹ３）とが同一の油圧ポンプに接続された油圧アク
   チュエータであり、前記ローリング制御手段（ＣＹ３）
   は、前記速度変化検出手段（ＳＷ４）が加速又は減速状
   態を検出するに伴って、その後前記車体本体（７）が前
   後方向の設定傾斜角になるまであるいはその後設定時間
   経過するまで、前記ローリング駆動手段（ＣＹ３）の作
   動を停止するように構成されている作業車。 ３、車体本体（７）が、車体前後方向に沿って連なる接
   地部を有する走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に支持され、
   前記車体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する
   前後の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、
   前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して前
   記車体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆動手
   段（ＣＹ２）と、前記前後傾斜角検出手段（Ｓ２）の情
   報に基づいて、前記車体本体（７）を水平基準面もしく
   は地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッ
   チング駆動手段（ＣＹ２）を作動させるピッチング制御
   手段（１０１）とが備えられた作業車であって、前記車
   体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する左右の
   傾きを検出する左右傾斜角検出手段（Ｓ３）と、前記走
   行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して前記車体
   本体（７）を左右方向に傾けるローリング駆動手段（Ｃ
   Ｙ３）と、前記左右傾斜角検出手段（Ｓ３）の情報に基
   づいて前記車体本体（７）を水平基準面もしくは地面に
   対して左右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング駆
   動手段（ＣＹ３）を作動させるローリング制御手段（１
   ０２）と、前記車体本体（７）の加速又は減速を検出す
   る速度変化検出手段（ＳＷ４）とが備えられ、前記ピッ
   チング制御手段（１０１）と前記ローリング制御手段（
   １０２）とは、前記車体本体（７）が左右方向の設定傾
   斜角にあるときのみ前記ピッチング駆動手段（ＣＹ２）
   を作動させるローリング優先状態となり、前記速度変化
   検出手段 （ＳＷ４）が加速又は減速状態を検出すると、前記車体
   本体（７）が前後方向の設定傾斜角にあるときのみ前記
   ローリング駆動手段（ＣＹ３）を作動させるピッチング
   優先状態となり、更に、その後前記車体本体（７）が前
   後方向の設定傾斜角になるまであるいはその後設定時間
   経過するまで、ピッチング優先状態を継続するように構
   成されている作業車。