JPH02189217A

JPH02189217A - 作業車のローリング制御装置

Info

Publication number: JPH02189217A
Application number: JP956489A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Hayashi; 繁樹林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-01-17
Filing date: 1989-01-17
Publication date: 1990-07-25
Anticipated expiration: 2011-01-24
Also published as: JPH085300B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、左右一対の走行装置のそれぞれの少なくとも
接地部を車体に対して各別に昇降操作自在な昇降駆動手
段と、前記車体の左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手
段と、前記昇降駆動手段に昇降指令を指示する手動式の
昇降指示手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づいて
、目標傾斜角度に維持させるように前記昇降駆動手段に
昇降指令を指示する昇降制御手段と、前記昇降指示手段
にて前記昇降駆動手段に昇降指令を指示する手動モード
と前記昇降制御手段にて前記昇降駆動手段に昇降指令を
指示する自動モードとを選択する選択手段とが設けられ
、前記昇降制御手段は、前記左右の走行装置それぞれの
接地部を前記車体側に接近させるようにする下降基準昇
降制御状態と、前記左右の走行装置それぞれの接地部を
前記車体から離間させるようにする上限基準昇降制御状
態とに切換え操作自在に構成された作業車のローリング
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の作業車のローリング制御装置においては、手動用
の昇降スイッチが昇降指示手段として備えられており、
手動モードの際にはこの昇降スイッチを操作することで
昇降駆動手段に昇降指令が指示され、左右一対のクロー
ラ走行装置が車体に対して昇降操作するようになってい
る。また、自動モードの際には、昇降制御手段の上限基
準昇降制御状態と下限基準昇降制御状態とを、上限モー
ド用のボタンスイッチと下限モード用のボタンスイッチ
を選択して押し操作することで切り換えるようになって
いる（本出願人が先に提案した特願昭６２−１７０３２
１号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した作業車のローリング制御装置では、昇降スイッ
チは手動モードでのみで操作するのに対し、ボタンスイ
ッチは自動モードでのみ押し操作することになる。即ち
、手動モードと自動モードによってそれぞれの操作具が
異なるので、どちらか一方のモードを選択している場合
には、他方のモードで使用する操作具は常に使用しない
ことになる。したがって、手動モード及び自動モードそ
れぞれの操作具の使い分けが必要で、それ故に操作上の
迷いや誤りが発生しやすかった。

また、手動モードと自動のモードに要する各別の操作具
が必要になるため、操作具設置のための専有スペースが
大きくなる上に、機械的な構造が複雑になる難点があっ
た。

本発明は、このような実情に着目してなされたもので、
手動モード及び自動モードで操作する操作具を簡略化し
、上述した欠点を解消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係わる作業車のロ
ーリング制御装置では、第１の発明では、自動モードに
おいて前記昇降指示手段が、前記下限基準昇降制御状態
と前記上限基準昇降制御状態との選択指令を前記昇降制
御手段に指示するように構成されている点に特徴がある
。

第２の発明は、上記第１の発明を実施するだめの好まし
い形態を特定するものであって、この第２の発明では、
昇降指示手段が、前記左右のクローラ走行装置の接地部
を同時に下降操作する指令を指示する下降指示状態と、
前記左右のクローラ走行装置の接地部を同時に上昇操作
する指令を指示する上昇指示状態と、前記車体を左方向
に傾ける昇降指令を指示する左傾用指示状態と、前記車
体を右方向に傾ける昇降指令を指示する右傾用指示状態
、及び昇降停止状態とに切換え自在に構成され、その昇
降指示手段の下降指示状態及び上昇指示状態の指令が、
前記昇降制御手段の選択指令になるように構成されてい
る点に特徴がある。

第３の発明は、第２の発明を実施するのに好適な形態を
特定するものであって、この第３の発明では、自動モー
ドにおいて前記昇降指示手段が左傾用指示状態又は右傾
用指示状態に切り換えられるに伴って、その指令に基づ
いて前記昇降駆動手段が作動されるように構成されてい
る点に特徴がある。

〔作　用〕

第１の発明によれば、手動モードにおいて昇降駆動手段
に昇降指令を指示する手動式の昇降指示手段が、自動モ
ードにおいては昇降制御手段に下限基準昇降制御状態と
上限基準昇降制御状態との選択指令を指示するようにな
るのである。

第２の発明によれば、手動モードにおいて昇降指示手段
を上昇指示状態へ切り換えれば、昇降指令が指示されて
上昇指示状態となり、左右のクローラ走行装置の接地部
は同時に上昇操作され、昇降指示手段を下降指示状態へ
切り換えれば、昇降指令が指示されて下降指示状態とな
り、左右のクローラ走行装置の接地部は同時に下降操作
される。また、昇降指示手段を左傾指示状態へ切り換え
れば、車体を左方向に傾ける昇降指令を指示する左傾用
指示状態となり、昇降指示手段を右傾指示状態へ切り換
えれば、車体を右方向に傾ける昇降指令を指示する右傾
用指示状態となる。そして、昇降指示手段を昇降停止状
態へ切り換えれば、停止指令が指示されて車体の昇降は
停止する。

この手動モードにおける昇降指示手段による下降指示状
態と上限指示状態との切り換えは、自動モードにおいて
は下限基準昇降制御状態と上限基準昇降制御状態との選
択指令を指示するものとなる。したがって、自動モード
において昇降指示手段を下降指示状態へ切り換えれば下
限基準昇降制御状態となり、昇降指示手段を上昇指示状
態へ切り換えれば上限基準昇降制御状態となる。

第３の発明によれば、自動モードにおいて前記昇降指示
手段を左傾用指示状態へ切り換えると、前記昇降駆動手
段が作動して車体が左に傾（。前記昇降指示手段を右傾
用指示状態に切り換えると、その指令に基づいて前記昇
降駆動手段が作動して車体が右に傾く。

〔発明の効果〕

第１の発明では、本来手動モードの際に使用する昇降指
示手段が、自動モードの際には、昇降制御手段を下限基
準昇降制御状態と上限基準昇降制御状態とに切り換える
選択手段として利用できるので、操作具の数が少な（な
る。したがって、手動モードと自動モードでの操作具の
使い分けが簡略化され、操作上の迷いや誤りが減少する
。また、専有スペースが小さくなるとともに機械的な構
造が簡略化され、更にメインテナンスの点で有利となる
。

第２の発明では、手動モードで、左右のクローラ走行装
置の接地部を同時に下降操作して車高を高（したり上昇
操作して車高を低くすることや、或いはまた、車体を右
方向に傾けたり左方向に傾けるとかでき、種々の操作を
一つの手動の昇降指示手段によって自在に行うことがで
きる。そして自動モードでは、昇降指示手段による下降
操作によって下限基準昇降制御状態に切り換え、上昇操
作によって上限基準昇降制御状態に切り換えるとかでき
るので、操作が分かりやすくなる。したがって、操作上
の迷いや誤りが減少する。

第３の発明では、自動モードでありながらも、車体を右
方向に傾けたり左方向に傾けるたりすることに関しては
手動モードが優先されるので、作業状況に対応しやすく
て咄嗟の場合でも迅速に対処できる。

〔実施例〕

以下、本発明の好適なる実施例を図面に基づいて説明す
る。

第９図に示されているのは作業車の一例であるコンバイ
ンである。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引
起し装置（１）、・引き起された殻稈を刈り取る刈取装
置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向けて搬
送する後方搬送装置（４）などを備えた刈取前処理装置
（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を備えた走行機体（７）の前部に、油圧式の昇降
シリンダ（２６）によって横支軸（Ｘ）周りで上下揺動
自在に取付けたものである。

次に、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の
走行機体（７）への取付構造について説明する。

第７図及び第８図に示すように、角パイプ材を枠組みし
てなる主フレーム（９）の下方に複数本の横向きフレー
ム（１０）を前後方向に沿って所定間隔で取付け、これ
らの横向きフレーム（１０）の両端部それぞれに左右の
トラックフレーム（１１）をそれぞれ連結固定し、以て
走行機体（７）のフレーム部分を構成しである。これら
のトラックフレーム（１１）のそれぞれ前方と後方には
、クローラ（８）に駆動力を付与する駆動スプロケット
（１２）と、張力を付与するテンションスプロケット（
１３）を配備しである。前記トラックフレーム（１１）
は下向き開放のチャンネル形状に形成してあり、その開
放空間内には複数個の遊転輪体（１４）を枢支した前後
一対の可動フレーム（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を平行移動可能に装着しである。但し、前後
の可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）は１つの枠体
となるように接続されている。前記遊転輪体（１４）群
の中間位置には、前記トラックフレーム（１１）に対し
て上下揺動可能な大径遊転輪体（１６）を支承しである
。

また、前記前後可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）
のそれぞれには、トラックフレーム（１１）に上下揺動
可能に枢支された前後ベルクランク（１７Ａ）。

（１７Ｂ）の下端を連結してあり、これら前後ベルクラ
ンク（１７Ａ）、　（１７Ｂ）の上部を連結ロッド（１
８）を介して連結しである。後ベルクランク（１７Ｂ）
の上端部には、ローリング用の昇降シリンダ（１９Ｌ）
、　（１９Ｒ）を連結してあり、この昇降シリンダ（１
９Ｌ）、　（１９Ｒ）の制御バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ
）には、マイクロコンピュータとしてユニット化された
制御装置（２０）を接続しである（第１図参照）。

そして制御装置（２０）から制御バルブ（ＶＬ）、　（
ＶＲ）へ昇降指令が指示されて昇降シリンダ（１９Ｌ）
。

（１９Ｒ）が伸縮作動すると、前後ベルクランク（１７
Ａ）、　（１７Ｂ）が一体揺動して前後可動フレーム（
１５Ａ）、　（１５Ｂ）が同一方向に同量だけ昇降し、
左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）における
接地部の走行機体（７）に対する高さが変わるようにし
である。

尚、ローリング用の昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９
Ｒ）とその制御を司る電磁ソレノイド付の制御バルブ（
ＶＬ）、　（ＶＲ）とを合わせて昇降駆動手段（１９Ｖ
）と称する。

第６図に示すように、前記走行機体（７）の運転部には
、手動モードと自動モードの切り換えを行うモード切換
えスイッチ（ＳＷ）や、前記制御装置（２０）を用いて
前記昇降駆動手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示するめの
十字レバー（２１）　（特許請求の範囲中の昇降指示手
段の一例）などを設けである。前記十字レバー（２１）
は、前後及び左右に揺動操作自在に、且つ、中立位置に
復帰付勢されるものであって、第１図に示すように、そ
の揺動操作によって上昇スイッチ（２１ａ）、下降スイ
ッチ（２１ｂ）、左傾用スイッチ（２１ｃ）、及び、右
傾用スイッチ（２１ｄ）を操作して昇降指令を指示する
ようになっている。つまり、中立位置では全てのスイッ
チ（２１ａ乃至２１ｄ）を操作しない昇降停止状態とな
り、中立位置から前に操作して上昇スイッチ（２１ａ）
を操作すれば、両接地部を上昇させて走行機体（７）を
下降操作する指令を指示する下降指示状態となり、中立
位置から後に操作すれば、両接地部を下降させて走行機
体（７）を上昇操作する指令を指示する上昇指示状態と
なり、中立位置から左に操作して左傾用スイッチ（２１
ｃ）を操作すれば、走行機体（７）を左方向に傾ける左
傾用指示状態となり、中立位置から右に操作して右傾用
スイッチ（２１ｄ）を操作すれば、走行機体（７）を右
方向に傾ける右傾用指示状態となる。

第７図に示しているように、前後ベルクランク（１７Ａ
）、　（１７Ｂ）の両揺動端位置にリミットスイッチ（
ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、後ベルクラ
ンク（１７Ｂ）ひいてはローリング用の昇降シリンダ（
１９）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出する
ようにしである。ここで、走行機体（７）に対してクロ
ーラ走行装置（６）が最も離間した位置にくる状態を検
出するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（ＬＳ
ＷＩ）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミッ
トスイッチを下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）とし、
これらリミットスイッチ（ＬＷ＋　）、　（ＬＷｚ　）
の検出結果が制御装置（２０）に入力されるようになっ
ている。

第１図に示すように、前記走行機体（７）の左右の傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（２２）が設けられている
。この傾斜角検出手段（２２）は、左右揺動自在な重錘
とその重錘の揺動位置を検出するポテンショメータとを
主要部として構成され、その検出情報が制御装置（２０
）に入力される。

又、第６図にも示すように、前記走行機体（７）の目標
傾斜角度を設定するボリューム利用の傾斜設定器（２３
）が設けられ、この設定情報が制御装置（２０）に入力
されるようになっている。

従って、制御装置（２０）は、自動モードにおいて傾斜
角検出情報に基づいて、前記傾斜設定器（２３）にて設
定された目標傾斜角度に維持するように昇降駆動手段（
１９Ｖ）に昇降指令を指示する昇降制御手段として機能
することになる。但し、この制御装置（２０）は、手動
モードにおいて前記十字レバー（２１）の指示情報に基
づいて昇降駆動手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示し、且
つ、自動モードにおいても、前記十字レバー（２１）の
左傾用指示情報及び右傾用指示情報に基づいて昇降駆動
手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示する手動操作用の制御
手段としても機能するようになっている。

ここで自動モードにおける昇降制御について説明を加え
る。

自動モードにおける昇降制御は、基本的には、傾斜角検
出手段（２２）の検出値と傾斜設定器（２３）による目
標傾斜角度（以後単に設定値と略称する）との差偏角）
を求め、この差を小さくする方向で左右のクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）をに昇降操作し、ローリング
制御を行う。このローリング制御には、左右のクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行
機体側に接近させるようにする下降基準昇降制御状態（
以後下限基準モードと呼称する）と、左右のクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機
体（７）から離間させるようにする上昇基準昇降制御状
態（以後上限基準モードと呼称する）とがあり、このモ
ード切換は、前記十字レバー（２１）を用いて行われる
ようになっている。つまり、自動モードにおいて十字レ
バー（２１）を中立位置から前に操作すれば、下限基準
モードが選択され、中立位置から後ろに操作すれば、上
限基準モードが選択されることになる。下限基準モード
では、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対
する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるよう
に昇降駆動手段（１９Ｖ）が作動され、そして、上限基
準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜
角度に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装
置（６Ｌ）。

（６Ｒ）の接地部を走行機体から離間させるように昇降
駆動手段（１９Ｖ）が作動されることになる。

つまり１．下限基準モードでは、走行機体（７）の対地
高さを極力低くするようにしながらローリング制御が行
われ、そして、上限基準モードでは、走行機体（７）の
対地高さを極力高くするようにしながらローリング制御
が行われることになる。尚、下限基準モード及び上限基
準モード夫々での詳しい制御作動について後述する。

尚、前記制御装置（２０）は、刈高さを設定高さに維持
すべく前記刈取前処理装置（５）を昇降制御する機能を
も有している。すなわち、第１図及び第９図に示すよう
に、引起し枠辺（には超音波式の対地高さセンサ（２５
）を設けてあり、この対地高さセンサ（２５）の検出値
に基づいて制御バルブ付の昇降シリンダ（２６）の制御
バルブ（２６Ａ）を制御することで、刈取前処理装置（
５）の対地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を刈高さ設定
器（２７）による設定高さに維持するようにしである。

第１図中の（２３ａ）は、傾斜角検出手段（２２）の走
行機体（７）への取付誤差を補正するための情報を出力
する微調節用のボリュームであって、後述する如く、そ
の出力情報をも利用して目標傾斜角度が設定されるよう
になっている。

以下ローリング制御について、フローチャートに基づい
て前記制御装置（２０）の作動を説明しながら詳述する
。但し、制御装置（２０）は詳述の如く刈高さ設定のた
めの昇降制御に対する処理をも行うものであるが、以下
においてはローリング制御についてのみ記載する。尚、
図中でのステップ番号については○印で表示する。

第２図に示されているのはローリング制御のメインフロ
ーである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フ
ラグの初期化を行う。そして所定時間（約１０ｍ５ＥＣ
）経過したら、各種のフラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに、出力フラグをクリアする
。続いて傾斜角検出手段（２２）や傾斜設定器（２３）
等のセンサ類からの出力値を読み込む。次に目標傾斜角
度（目標角）を計算する。計算終了後、出力評価処理を
実行し、スッテプ２に戻る（ステップ１〜６）。

第３図に示されているのはステップ６で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム（
２３ａ）の出力値から補正値を求め、この補正値を用い
て傾斜設定器（２３）の設定値の補正を行って目標角を
設定する（ステップ８，９）。尚、微調節用ボリューム
（２３ａ）は出荷段階等において既に設定器である。

第４図（イ）、（０）に示されているのはステップ７で
実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、以
下の記載において、左下げ、左上げ、右下げ、及び右上
げの夫々は、走行機体（７）の左側部や右側部の上下操
作方向を意味するものである。十字レバー（２１）が左
又は右のどちらにも操作されておらず、モード切換えス
イッチ（ＳＷ）で自動モードが選択され、更に脱穀スイ
ッチがＯＮであり、しかも十字レバー（２１）が後方に
操作されていれば、上限基準モードにセットし、また、
十字レバー（２１）が前に操作されていれば、下限基準
モードにセットする（ステップ１１〜１７）。つまり手
動モードで使用される十字レバー（２１）を、自動モー
ドにおいては上下限基準モードの切換え具として利用し
ている。

但し、ステップ１１で十字レバー（２１）が左又は右に
操作されていれば、手動モードに一時的に切り換える（
ステップ１９　）。また、ステップ１２でモード切換え
スイッチ（ＳＷ）が手動モードが選択されているか、或
いはステップ１３で脱穀スイッチがＯＦＦになっていれ
ば、下限基準モードにセットして手動モードに切り換え
（ステップ１８と１９　）、ステップ６０へ進む。

第５図に示されているのはステップ１９で実行する手動
モードのサブルーチンである。十字レバー（２１）が前
に操作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセット
するとともに、右下げソレノイド出力フラグをセットし
くステップ２０゜２１）、走行機体（７）の車高を低く
する。十字レバー（２１）が後に操作されれば、左上げ
ソレノイド出力フラグをセットするとともに、右上げソ
レノイド出力フラグをセットしくステップ２２゜２３）
、走行機体（７）の車高を高くする。十字レバー（２り
が左に操作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセ
ットするとともに、右上げソレノイド出力フラグをセッ
トしくステップ２４゜２５）、走行機体（７）を左に傾
ける。十字レバー（２１）が右に操作されれば、左上げ
ソレノイド出力フラグをセットするとともに、右下げソ
レノイド出力フラグをセットしくステップ２６．２７）
、走行装置（７）を右に傾ける。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ９で設定された目標
角から傾斜角検出手段（２２）で検出された傾斜角を引
いて偏角を計算する（ステップ２８）。

下限基準モードであり、偏差の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２）がＯＦＦであれば、左下げソレノイドの出
力フラッグをセットしてステップ６０へ進む（ステップ
２９〜３４）。

但し、ステップ３２で偏角が小さいことが判別され、且
つ、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであ
ることが判別（ステップ３５）された場合や、ステップ
３３で左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮで
あることが判別された場合には、右上げソレノイドの出
力フラッグの方をセットしくステップ３６）、ステップ
６０へ進む。また、ステップ３５で左の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判別されれば
、ステップ６０へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）が両方共ＯＦＦであれば、右下げ
ソレノイド出力フラグと左下げソレノイド出力フラグを
セットしてステップ６０へ進み、また、左又は右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一方がＯＮであれば、
そのままステップ６０へ進む（ステップ２９〜３１．３
７．３８）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも右の下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであれば、右下げソレノイド
の出力フラッグをセットしてステップ６０へ進む（ステ
ップ２８〜３０、３９〜４２）。但し、ステップ４０で
偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判別（ステ
ップ４３）された場合や、ステップ４１で右の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであることが判別され
れば、左上げソレノイドの出力フラッグの方をセットし
くステップ４４）、ステップ６０へ進む。また、ステッ
プ４３で右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮ
であることが判別されれば、ステップ６０に進む。

上限基準モードであり、偏角が極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば、左下げソレノイド出力フ
ラッグをセットしてステップ６０へ進む（ステップ２９
．４５〜４９）。

但し、ステップ４７で偏角が小さいことが判別され、且
つ、右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ”）がＯＦＦ
であることが判別（ステップ５０）された場合や、ステ
ップ４８で右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯ
ＦＦであることが判別されれば、右上げソレノイドの出
力フラッグの方をセットしくステップ５１）、ステップ
６０へ進む。また、ステップ５０で右の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであることが判別されれば、
ステップ６０へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に左
右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）が両方ともＯＦ
Ｆであれば、右上げソレノイド出力フラグと左上げソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ６０へ進み、ま
た、左又は右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一
方がＯＮであれば、そのままステップ６０へ進む。　（
ステップ２９．４５．４６．５２．５３）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ）がＯＮであれば、右下げソレノイドの出力フラ
ッグをセットしてステップ６０へ進む（ステップ２９．
４５．５４〜５７）。

但し、ステップ５５で偏角が小さいことが判別され、且
つ、左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦで
あることが判別（ステップ５８）された場合や、ステッ
プ５６で左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦ
Ｆであることが判別されれば、左上げソレノイドの出力
フラッグの方をセットしくステップ５９）、ステップ６
０へ進む。また、ステップ５８で左の上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであることが判別されれば、ス
テップ６゜へ進む。

次に第４図（ロ）に示すように、左下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば左下げソレノイド出力フ
ラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであれば左下げソレ
ノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ
６０．６１）。右下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）が
ＯＮであれば右下げソレノイド出力フラグをクリアして
次へ進み、ＯＦＦであれば右下げソレノイド出力フラグ
をそのままにして次へ進む（ステップ６２．６３）。左
上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば左上
げソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦ
であれば左上げソレノイド出力フラグをそのままにして
次へ進む（ステップ６４．６５）。右上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば右上げソレノイド出力
フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右上げソ
レノイド出力フラグをそのままにしてメインフローへ復
帰する（ステップ６６〜６７）。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、手動式の昇降指示手段としては十
字レバー以外に、上下左右に対応する４個のボタンスイ
ッチを用いてもよい。また、上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ）や下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の替わり
にストロークセンサを用いてよい。この場合、上限リミ
ット位置や下限リミット位置を任意に変更してアルゴリ
ズムを構成できる利点がある。

更に、本発明はコンバインに以外に、例えば建設作業車
や雪上車などで実施することも可能である。勿論、走行
装置が車輪である田植機ような農作業車で実施すること
も可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図は昇降制御手段の全体構成図、第２図
はメインフローを示す図、第３図は目標角計算処理のサ
ブルーチンを示す図、第４図（（）、（０）は水平制御
処理のサブルーチンを示す図、第５図手動モードのサブ
ルーチンを示す図、第６図は昇降指示手段を示す図、第
７図はクローラ走行の側面図、第８図はクローラ走行の
縦断後面図、第９図はコンバインの側面図である。（６Ｌ）、　（６Ｒ）・・・・・・走行装置、（７）・
・・・・・車体、（１９Ｖ）・・・・・・昇降駆動装置
、（２０）・・・・・・昇降制御手段、（２１）・・・
・・・昇降指示手段、（２２）・・・・・・傾斜角検出
手段、（ＳＷ）・・・・・・選択手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、左右一対の走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）のそれぞれ
の少なくとも接地部を車体（７）に対して各別に昇降操
作自在な昇降駆動手段（１９Ｖ）と、前記車体（７）の
左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段（２２）と、前
記昇降駆動手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示する手動式
の昇降指示手段（２１）と、前記傾斜角検出手段（２２
）の情報に基づいて、目標傾斜角度に維持させるように
前記昇降駆動手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示する昇降
制御手段（２０）と、前記昇降指示手段（２１）にて前
記昇降駆動手段（１９Ｖ）に昇降指令を指示する手動モ
ードと前記昇降制御手段（２０）にて前記昇降駆動手段
（１９Ｖ）に昇降指令を指示する自動モードとを選択す
る選択手段（ＳＷ）とが設けられ、前記昇降制御手段（
２０）は、前記左右の走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）それ
ぞれの接地部を前記車体（７）側に接近させるようにす
る下降基準昇降制御状態と、前記左右の走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）それぞれの接地部を前記車体（７）
から離間させるようにする上限基準昇降制御状態とに切
換え操作自在に構成された作業車のローリング制御装置
であって、前記自動モードにおいて前記昇降指示手段（
２１）が、前記下限基準昇降制御状態と前記上限基準昇
降制御状態との選択指令を前記昇降制御手段（２０）に
指示するように構成されている作業車のローリング制御
装置。２、請求項１記載の作業車のローリング制御装置であっ
て、前記昇降指示手段（２１）が、前記左右のクローラ
走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部を同時に下降操作
する指令を指示する下降指示状態と、前記左右のクロー
ラ走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部を同時に上昇操
作する指令を指示する上昇指示状態と、前記車体（７）
を左方向に傾ける昇降指令を指示する左傾用指示状態と
、前記車体（７）を右方向に傾ける昇降指令を指示する
右傾用指示状態、及び昇降停止状態とに切換え自在に構
成され、その昇降指示手段（２１）の下降指示状態及び
上昇指示状態の指令が、前記昇降制御手段（２０）の選
択指令になるように構成されている。３、請求項２記載の作業車のローリング制御装置であっ
て、前記自動モードにおいて前記昇降指示手段（２１）
が左傾用指示状態又は右傾用指示状態に切り換えられる
に伴って、その指令に基づいて前記昇降駆動手段（１９
Ｖ）が作動されるように構成されている。