JPH07112828B2

JPH07112828B2 - 対地作業車

Info

Publication number: JPH07112828B2
Application number: JP19730589A
Authority: JP
Inventors: 宏信東
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-07-28
Filing date: 1989-07-28
Publication date: 1995-12-06
Anticipated expiration: 2010-12-06
Also published as: JPH0361112A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体本体が左右一対のクローラ走行装置に支
持され、前記左右のクローラ走行装置のそれぞれに、左
右横軸芯周りで上下揺動可能な前後一対のベルクランク
と、これらベルクランクの下端部を架設連結するトラッ
クフレームと、これらのベルクランクを一体的に揺動駆
動し、前記トラックフレームを平行上下動させるローリ
ング駆動手段とが備えられている対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車としては、クローラ走行装置のそれぞ
れを、後部のベルクランクの上端部と車体本体との間に
亘ってローリング駆動手段としての油圧シリンダを架設
連結するとともに、前後一対のベルクランクの上端部を
ピッチング用の油圧シリンダを介して架設連結して構成
し、以てローリング用油圧シリンダを左右各別に伸縮作
動させると、車体本体がクローラ走行装置の接地部に対
して左右方向に傾斜してローリング操作が行われるよう
に、ピッチング用油圧シリンダを左右同時に作動させる
と、車体本体がクローラ走行装置の接地部に対して前後
方向に傾斜してピッチング操作が行われるようにしたも
のがある（実開昭63−202582号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしこのような対地作業車では、ピッチング操作を行
う際に２個のピッチング用の油圧シリンダを同時に伸縮
作動させなければならず、エネルギーを多く消費する難
点があった。更に、ローリング用とピッチング用のいず
れか一方の油圧シリンダを伸縮作動させる際には他方の
油圧シリンダの伸縮状態を考慮しなければならない構
造、即ちローリング用とピッチング用の油圧シリンダが
同じ一本のベルクランクに連結されている構造であるた
め、ピッチング操作に対する制御が複雑になる難点があ
った。

本発明は、かかる実情に着目してなされたもので、ピッ
チング操作をするに際してエネルギーの消費が少なく
て、しかもピッチング操作を簡単な制御で行える対地作
業車を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明の対地作業車にあっ
ては、一方のベルクランクの支軸が車体フレームに固定
の固定部材に支持され、他方のベルクランクの支軸は、
車体フレームに対して上下動可能な可動部材に支持され
るとともに、前記可動部材側の支軸を前記車体フレーム
に対して相対的に上下動させて、前記車体本体を前記固
定部側の支軸の軸芯周りで前後に傾ける一個のピッチン
グ駆動手段が設けられている点を特徴構成にしている。

〔作用〕

一個のピッチング駆動手段を駆動させると、可動部材側
の支軸が可動部材と共に車体フレームに対して相対的に
上下動する。それによって車体本体が固定部側の支軸の
軸芯周りで前後に傾いてピッチング操作が行われるので
ある。

〔発明の効果〕

駆動するピッチング駆動手段が一個で済むので、ピッチ
ング操作に際してエネルギーの消費を最小限に抑えるこ
とができる。また、ローリング用とピッチング用の一方
の油圧シリンダを伸縮作動させる際に他方の油圧シリン
ダの伸縮状態を考慮しなくてもよい構造になるので制御
が簡単になる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第11図に対地作業車の一例であるコンバインが示されて
いる。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し
装置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の
切断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向
けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理
装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（6L），
（6R）を備えた走行機体（７）（車体本体に対応）の前
部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）によ
って横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成したも
のである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。

第１図及び第２図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（10）を架設してある。そしてこ
の支点軸（10）の両端には左右の可動フレーム（11）の
前部を上下揺動自在に枢着してある。また、第３図にも
示すように、左右の可動フレーム（11）の後部に亘って
ロッド（12）を架設するとともに、このロッド（12）の
上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（13）の左右の
主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けてあり、可
動フレーム（11）が揺動する際に、ガイドフレーム（1
3）が主フレーム（８）に対して接当する作用により、
可動フレーム（11）の横方向のずれを規制できるように
してある。更に、左右の主フレーム（８）を連結してい
る横フレーム（14）と前記ロッド（12）とに亘って１個
のピッチング用の油圧シリンダ（CY2）（ピッチング駆
動手段に相当する）を架設してあり、このピッチング用
の油圧シリンダ（CY2）の伸長によって左右の可動フレ
ーム（11）が下方へ同時に揺動し、走行機体（７）が前
傾姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に
揺動し、走行機体（７）が後傾姿勢になるようにしてあ
る。尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレー
ト（15A），（15B）を設けてあり、特に後の補強プレー
ト（15B）にはガイドフレーム（13）の前後動を規制し
ながら上下移動を案内する機能を兼ねさせてある。

前記後の補強プレート（15B）には、リミットスイッチ
（LSW1），（LSW2）を設けてあり、ガイドフレーム（1
3）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ（CY2）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）が最も前傾した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットスイ
ッチ（LSW1）、最も後傾した位置にくる状態を検出する
リミットスイッチを後傾リミットスイッチ（LSW2）とし
てある。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム
（11）に対して左右のクローラ走行装置（6L），（6R）
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の昇
降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明す
る。

前記可動フレーム（11）の前部と後部のそれぞれに、上
向き突出姿勢の揺動リンク（16a）と下向き突出姿勢の
駆動アーム（16b）とからなる前後一対のベルクランク
（16A），（16B）を一体揺動自在に軸支してある。前部
と後部の揺動リンク（16a）の下端部にはトラックフレ
ーム（18）を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム
（16b）の上部に亘って連結ロッド（19）を架設してあ
る。また、後部の駆動アーム（16a）の上端部には、可
動フレーム（11）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（CY3）（ローリング駆動手段に相当する）を連
結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（CY3）
の伸縮作動によって後部の駆動アーム（16b）が揺動す
るようにしてある。尚、前部のベルクランク（16A）
は、前記支点軸（10）を可動フレーム（11）と共用して
いる。

前記トラックフレーム（18）には複数の接地転輪（20）
と緊張輪（21）を軸支してある。また、揺動可能なアー
ム（22）を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、こ
のアーム（22）の先端にも接地転輪（20）を軸支してあ
る。更に、機体側には駆動輪（23）を設けてある。そし
てこれらの接地転輪（20）と緊張輪（21）、及び駆動輪
（23）とに亘ってクローラ（24）を巻架してある。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY
3）が伸長作動すると、前後のベルクランク（16A），
（16B）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフ
レーム（18）が下降してクローラ走行装置（6L），（6
R）の接地部位が走行機体（７）に対して下降するよう
に、また、前記油圧シリンダ（CY3）が収縮作動する
と、前後のベルクランク（16A），（16B）とが逆方向へ
一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（18）
が上昇してクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部位
が走行機体（７）に対して上昇するようにしてある。要
するに、左右のローリング用油圧シリンダ（CY3）の伸
縮量の差よって走行機体（７）が左右方向に傾くことに
なる。

前記後部の駆動アーム（17）の前後には、リミットスイ
ッチ（LSW3），（LSW4）を設けてあり、駆動アーム（1
7）ひいてはローリング用の油圧シリンダ（CY3）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）に対してクローラ走行装
置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を検出
するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LSW
3）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW4）としてある。
尚、右のクローラ走行装置（6R）にもリミットスイッチ
（LSW3），（LSW4）と同様のものを設けてあるため、混
同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えて
おく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第４図に示すように刈取前処理装置（５）の刈高
さを設定するための刈高さ設定器（25）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（26）、目標左右傾斜角を設定
するための左右傾斜角設定器（27）等の設定器類や、手
動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動モー
ド切換えスイッチ（SW1）、上限基準モードと下限基準
モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイッチ
（SW2）等のスイッチ類や、手動モードにおいて姿勢を
操作するための十字レバー（28）、走行機体（７）を全
体的に昇降操作するための機体昇降レバー（29）等を設
けてあり、第５図に示すように、これらの情報がマイク
ロコンピュータとしてユニット化された制御装置（10
0）へ出力されるようにしてある。

上限基準モードと下限基準モードについて補足してお
く。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）それぞれの接地部を走行機体側に接近させ
るようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モー
ドと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（6L），
（6R）それぞれの接地部を走行機体（７）から離間させ
るようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基準モー
ドと呼称する）とがある。下限基準モードでは、走行機
体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内
にあると、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接
地部を走行機体側に接近させるようにローリング用の油
圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され、そして上限基準モ
ードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度
に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）の接地部を走行機体から離間させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され
ることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機体
（７）の対地高さを極力低くするようにしながらローリ
ング制御が行われ、そして上限基準モードでは、走行機
体（７）の対地高さを極力高くするようにしながらロー
リング制御が行われることになる。尚、下限基準モード
及び上限基準モード夫々での詳しい制御作動については
後述する。

前記十字レバー（28）は、４個の操作スイッチ（28a）
〜（28d）を有しており、中立付勢された中心位置から
前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ（28
a）〜（28d）から制御装置（100）に姿勢制御用の信号
が発せられるようになっている。つまり、十字レバー
（28）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ（28a）か
らピッチング操作を指示する信号が発せられ、走行機体
（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作す
れば、後傾操作スイッチ（28b）からピッチング操作を
指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操
作すれば、左傾操作スイッチ（28c）からローリング操
作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、
右に操作すれば、右傾操作スイッチ（28d）からローリ
ング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態と
なるのである。

前記機体昇降レバー（29）は、２個の操作スイッチ（29
a），（29b）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前方に操作すると、上昇操作スイッチ（29a）から走
行機体（７）の上昇を指示する信号が制御装置（100）
に発せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（6
L），（6R）に対して上昇し、後方に操作すると、下降
操作スイッチ（29b）から走行機体（７）の下降を指示
する信号が制御装置（100）に発せられ、走行機体
（７）がクローラ走行装置（6L），（6R）に対して下降
するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）と、前記ピッチ
ング用の油圧シリンダ（CY2）と、前記ローリング用の
油圧シリンダ（CY3）のそれぞれには、三位置切換え式
の電磁バルブ（V1），（V2），（V3）を接続してあり、
これら三位置切換え式の電磁バルブ（V1），（V2），
（V3）を前記制御装置（100）に接続してある。そし
て、この制御装置（100）から電磁バルブ（V1），（V
2），（V3）へ発せられる昇降命令によって各種の油圧
シリンダ（CY1），（CY2），（CY3）が伸縮作動するよ
うにしてある。尚、一個のポンプ（Ｐ）からそれぞれの
電磁バルブ（V1），（V2），（V3）へ圧油を供給するた
めの概略的な油圧回路を第６図に示しておく。図中（V
0）は前記電磁バルブ（V1），（V2），（V3）への供給
制御を行うための切換えバルブ、（RV）はリリーフ弁、
（Ｅ）はエンジンである。

前記制御装置（100）には、第５図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（LSW1）、後傾
リミットスイッチ（LSW2）、前記上下限リミットスイッ
チ（LSW3L），（LSW3R），（LSW4L），（LSW4R）等のス
イッチ類、刈取前処理装置（５）の刈高さを検出するた
めの刈高さセンサ（S1）、走行機体（７）の水平基準面
に対する前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾斜
角センサ（S2）、左右傾斜角を検出するための重錘式の
左右傾斜センサ（S3）等のセンサ類を接続してある。

前記制御装置（100）は、これらのものから入力される
情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブ（V1），
（V2）を制御する。つまり制御装置（100）は、刈高さ
センサ（S1）の情報に基づいて、刈取前処理装置（５）
が刈高さ設定器（25）による刈高さになるよう電磁バル
ブ（V1）を制御する刈高さ制御を行い、前後傾斜角セン
サ（S2）の情報に基づいて、走行機体（７）が前後傾斜
角設定器（25）による前後傾斜角になるよう電磁バルブ
（V2）を制御するピッチング制御を行い、左右傾斜セン
サ（S3）に基づいて、左右傾斜角設定器（25）による左
右傾斜角になるよう電磁バルブ（V3）を制御するローリ
ング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（100）が行うピッチング制御とロ
ーリング制御とを、第７図〜第10図のフローチャートに
基づいて説明する。尚、制御装置（100）は、実際には
刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下においては
発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、図中
でのステップ番号については＃印を付して表示する。

第７図に示されているのはローリング制御のメインフロ
ーである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フ
ラグの初期化を行う。そして設定時間経過したら、各種
のフラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする。続いて各種のセンサ
や設定器からの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標
角）を計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、
ステップ20に戻る（ステップ10〜70）。

第８図に示されているのはステップ60で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて左右傾斜設定器（26）と前後傾斜設定器（27）の
設定値を補正を行って左右目標角と前後目標角を設定す
る。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に
設定済である。

第９図（イ），（ロ），（ハ）に示されているのはステ
ップ70で実行する出力評価処理のサブルーチンである。
但し、以下の記載において、左下、左上、右下、右上、
後上、後下のそれぞれは、走行機体（７）の左右の側部
や前後部の上下操作方向を意味するものである。

先ず、十字レバー（28）と機体昇降レバー（29）のどち
らも操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッ
チ（SW1）で自動モードが選択され、更に脱穀（スイッ
チ（SW3）がONであり、しかも上下限モード切換スイッ
チ（SW2）で上限基準モードが選択されていれば上限基
準モードにセットし、下限基準モードが選択されていれ
ば下限基準モードにセットする（ステップ101〜106）。

但し、ステップ101で十字レバー（28）か機体昇降レバ
ー（29）が操作されていれば、手動モードに一時的に切
り換える（ステップ108）。また、ステップ102で自動・
手動モード切換えスイッチ（SW1）で手動モードが選択
されているか、或いはステップ103で脱穀スイッチ（SW
3）がOFFになっていれば、下限基準モードにセットして
手動モードに切り換え、ステップ141へ進む（ステップ1
02,103,107,108）。

第10図に示されているのはステップ108で実行する手動
モードのサブルーチンである。十字レバー（28）が前に
操作されて前傾操作スイッチ（28a）がONになれば、後
上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればその
まま進む（ステップ200,201）。十字レバー（28）が後
に操作されて後傾操作スイッチ（28b）がONになれば、
後下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそ
のまま進む（ステップ202,203）。十字レバー（28）が
左に操作されて左傾操作スイッチ（28c）がONになれ
ば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フ
ラグをセットし、OFFであればそのまま進む（ステップ2
04,205）、十字レバー（28）が右に操作されて右傾操作
スイッチ（28d）がONになれば、左上ソレノイド出力フ
ラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであ
ればそのまま進む（ステップ206,207）。機体昇降レバ
ー（29）が後に操作されて下降操作スイッチ（29b）がO
Nになれば、左下ソレノイド出力フラグと右下ソレノイ
ド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む
（ステップ208,209）。機体昇降レバー（29）が前に操
作されて上昇操作スイッチ（29a）がONになれば、左上
ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセ
ットし、OFFであればステップ241へ進む（ステップ210,
211）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ60で設定された左右
目標角から左右傾斜角センサ（S3）で検出された傾斜角
を引いて左右偏角を計算する（ステップ109）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（LSW4L）がOFFであれば、左下ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ141へ進む（ステップ110〜
115）。但し、ステップ113で左右偏角が小さいことが判
別され、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がO
Nであることが判別された場合や、ステップ114で左の下
限リミットスイッチ（LSW4L）がONであることが判別さ
れた場合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセット
し、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がOFFであるこ
とが判別されれば、そのままステップ141へ進む（ステ
ップ116,117）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてステップ141へ進み、また、左又
は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一
方がONであれば、そのままステップ141へ進む（ステッ
プ110〜112,118,119）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれば、右下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ステ
ップ110,111,120〜123）。但し、ステップ121で左右偏
角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミットス
イッチ（LSW4R）がOFFであることが判別された場合や、
ステップ122で右の下限リミットスイッチ（LSW4R）がON
であることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグ
の方をセットしてステップ141へ進み、右の下限リミッ
トスイッチ（LSW4R）がONであることが判別されれば、
そのままステップ141へ進む（ステップ124,125）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてステップ141へ進み、また、左又
は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一
方がONであれば、そのままステップ141へ進む（ステッ
プ110,111,120,118,119）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（LSW3R）がONであれば、左下ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ステップ1
10,126〜140）。但し、ステップ128で左右偏角が小さい
ことが判別され、且つ、右の上限リミットスイッチ（LS
W3R）がOFFであることが判別された場合や、ステップ12
9で右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がOFFであるこ
とが判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセ
ットしてステップ141へ進み、右の上限リミットスイッ
チ（LSW3R）がONであることが判別されれば、そのまま
ステップ141へ進む（ステップ131,132）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
1へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままステッ
プ141へ進む（ステップ110,126,127,133,134）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（LSW3L），（LSW3R）がONであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ス
テップ110,126,135〜138）。但し、ステップ136で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミット
スイッチ（LSW3L）がOFFであることが判別された場合
や、ステップ139で左の上限リミットスイッチ（LSW3L）
がOFFであることが判別されれば、左上ソレノイド出力
フラグの方をセットしてステップ141に進み、左の上限
リミットスイッチ（LSW3L）がONであることが判別され
れば、そのままステップ141へ進む（ステップ139,14
0）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
1へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままステッ
プ141へ進む（ステップ110,126,135,133,134）。

次に第９図（ロ）に示すように、ステップ60で設定され
た左右目標角から前後傾斜角センサ（S2）で検出された
傾斜角を引いて前後偏角を計算する（ステップ141）。
そして前後偏角の極性が正の前上がり状態であり、且
つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットス
イッチ（LSW1）がOFFの場合には、後上ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ149へ進む（ステップ142〜
145）。但し、ステップ143で不感帯外にあるか、ステッ
プ144で前傾リミットスイッチ（LSW1）がONと判別され
た場合にはそのままステップ149へ進む。

前後偏角の極性が負の後上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ
（LSW2）がOFFの場合には、後下ソレノイド出力フラグ
をセットしてステップ149へ進む（ステップ142,146〜14
8）。但し、ステップ146で不感帯外にあるか、ステップ
147で後傾リミットスイッチ（LSW2）がONと判別された
場合にはそのままステップ149へ進む。

次に第９図（ハ）に示すように、左下限リミットスイッ
チ（LSW4L）がONであれば左下ソレノイド出力フラグを
クリアして次に進み、OFFであれば左下ソレノイド出力
フラグをそのままにして次へ進む（ステップ149,15
0）。右下限リミットスイッチ（LSW4L）がONであれば右
下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFで
あれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む（ステップ151,152）。左上限リミットスイッチ（L
SW3L）がONであれば左上ソレノイド出力フラグをクリア
して次へ進み、OFFであれば左上ソレノイド出力フラグ
をそのままにして次へ進む（ステップ153,154）。右上
限リミットスイッチ（LSW3L）がONであれば右上ソレノ
イド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば右
上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ス
テップ155,156）。前傾リミットスイッチ（LSW1）がON
であれば後上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進
み、OFFであれば後上ソレノイド出力フラグをそのまま
にして次へ進む（ステップ157,158）。後傾リミットス
イッチ（LSW2）がONであれば後下ソレノイド出力フラグ
をクリアしてメインフローへ復帰する（ステップ159,16
0）。

〔別実施例〕

更に本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺
草収穫機等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
はクローラ走行装置の側面図、第２図はクローラ走行装
置の側面図の平面図、第３図はピッチング用油圧シリン
ダの取付構造を示す図、第４図は運転部の平面図、第５
図は制御系の全体構成図、第６図は油圧回路図、第７図
はメインフロー、第８図は目標角計算処理のサブルーチ
ン、第９図（イ），（ロ）は出力評価処理のサブルーチ
ン、第10図は手動モードのサブルーチン、第11図はコン
バインの全体側面図である。（７）……車体本体、（6L），（6R）……クローラ走行
装置、（８）……車体フレーム、（16A），（16B）……ベルクランク、（11）……可動フ
レーム、（18）……トラックフレーム、（CY2）……ピッチング駆動手段、（CY3）……ローリン
グ駆動手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体本体（７）が左右一対のクローラ走行
装置（6L），（6R）に支持され、前記左右のクローラ走
行装置（6L），（6R）のそれぞれに、左右横軸芯周りで
上下揺動可能な前後一対のベルクランク（16A），（16
B）と、これらベルクランク（16A），（16B）の下端部
を架設連結するトラックフレーム（18）と、これらのベ
ルクランク（16A），（16B）を一体的に揺動駆動し、前
記トラックフレーム（18）を平行上下動させるローリン
グ駆動手段（CY3）とが備えられている対地作業車であ
って、左右横軸芯周りで揺動可能な可動フレーム（11）
が車体フレーム（８）に設けられ、この可動フレーム
（11）の前後部に前記ベルクランク（16A），（16B）が
枢支されるとともに、前記可動フレーム（11）を前記車
体フレーム（８）に対して揺動させて、前記車体本体
（７）を前後に傾斜させる一個のピッチング駆動手段
（CY2）が設けられている対地作業車。