JPH0321570A - 対地作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

対地作業車の姿勢制御装置

Info

Publication number
JPH0321570A
JPH0321570A JP15324089A JP15324089A JPH0321570A JP H0321570 A JPH0321570 A JP H0321570A JP 15324089 A JP15324089 A JP 15324089A JP 15324089 A JP15324089 A JP 15324089A JP H0321570 A JPH0321570 A JP H0321570A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
rolling
pitching
main body
lower limit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP15324089A
Other languages
English (en)
Inventor
Teruo Minami
照男 南
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP15324089A priority Critical patent/JPH0321570A/ja
Publication of JPH0321570A publication Critical patent/JPH0321570A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えばコンバインのような対地作業車を水平
基準面や地面に対して前後や左右方向に傾斜させるため
の姿勢制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕
かかる対地作業車の姿勢制御装置としては、コンバイン
を例に挙げると、左右一対のクローラ式走行装置に支持
された機体本体の水平基準面に対する左右方向の傾きを
検出する重錘式の左右傾斜角検出手段と、前記走行装置
の接地部位に対して前記機体本体を左右方向に傾けるロ
ーリング駆動手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情
報に基.づいて、前記機体本体を水平基準面に対して左
右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動手段を
作動させるローリング制御手段とを備えたものがあった
。これにより、たとえ刈取走行中に左右一方のクローラ
式走行装置が沈み込んでも脱穀装置を左右方向に対して
水平姿勢に維持できるようにしていた。
また、左右一対のクローラ式の走行装置に支持された機
体本体の水平基準面対する前後方向の傾きを検出する重
錘式の前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位
に対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッチング駆
動手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づい
て、前記機体本体を水平基準面に対して前後方向の設定
傾斜角に維持すべく前記ピッチング駆動手段を作動させ
るピッチング制御手段とを備えたものがあった。これに
より、湿田での走行中に進行方向側が浮き上がり気味に
なっても、脱穀装置を前後方向に対して水平姿勢に維持
できるようにしていた。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、前者のコンバインの姿勢制御装置にあっ
ては、機体本体の前後方向の傾きを所望の傾斜角に維持
できない難点があり、一方、後者のコンバインの姿勢制
御装置にあっては、機体本体の左右方向の傾きを所望の
傾斜角に維持できない難点があった。
本発明は、このような難点に着目してなされたもので、
機体本体を前後と左右の方向で所望の傾斜角に維持でき
るようにすることを目的としている。
〔課題を解決するための手段〕
上記の目的を達成するために、本発明に係る対地作業車
の姿勢制御装置にあっては、先ず、機体本体が走行装置
に支持され、前記走行装置の接地部位に対して前記機体
本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記機体本体を前後方向に傾
けるピッチング駆動手段と、水平基準面又は地面に対す
る機体本体の左右方向の傾斜角を検出するローリング操
作角検出手段と、水平基準面又は地面に対する機体本体
の前後方向の傾斜角を検出するピッチング操作角検出手
段とが設けられるとともに、前記ローリング操作角検出
手段の情報に基づいて前記機体本体のローリング操作角
を目標設定角度にすべくローリング駆動手段を駆動させ
、且つ、前記ピッチング操作角検出手段の情報に基づい
て前記機体本体のピッチング操作角を目標設定角度にす
べくローリング駆動手段を駆動させる制御手段と、前記
制御手段のローリング及びピッチングの目標設定角度を
初期設定角度に同時に切り換える切換手段とが設けられ
た点を第1の特徴構戒としている。
また、前記機体本体が、走行装置の左右の接地部に対し
て独立で昇降可能に支持され、前記切換手段は、ローリ
ングの初期設定角度を機体本体が前記接地部に対して下
限位置にくる下限設定角度に指定すべく、且つ、ピッチ
ングの初期設定角度を機体本体が前記接地部に対して平
行となる中立角に指定すべく構成されている点を第2の
特徴構成としている。
〔作 用〕
第1の特徴構成によれば、左右傾斜角検出手段によって
、走行装置に支持された機体本体の地面に対する左右方
向の傾きを検出する。そしてこの左右傾斜角検出手段の
検出情報に基づいて、制御手段がローリング駆動手段を
作動させて前記機体本体を左右方向に傾け、前記機体本
体を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の目標設
定角度となるように維持する。
また前後傾斜角検出手段によって、走行装置に支持され
た機体本体の水平基準面もしくは地面に対する前後方向
の傾きを検出する。そしてこの前後傾斜角検出手段の検
出情報に基づいて、制御手段がピッチング駆動手段を作
動させて前記機体本体を前後方向に傾け、前記機体本体
を水平基準面もしくは地面に対して前後方向の目標設定
角度となるように維持する。
そして更にローリング制御及びピッチング制御中であっ
ても、切換手段によって目標設定角度を初期設定角度に
切り換えれば、機体本体は初期姿勢に自動的に復帰する
第2の特徴構成によれば、切換手段による切換えが行わ
れる際に、ローリングの初期設定角は下限設定角度に指
定され、機体本体が前記接地部に対して下限位置にくる
。また、ピッチングの初期設定角度は中立角に指定され
、機体本体が前記接地部に対して平行となる。
〔発明の効果〕
第lの特徴構成によれば、ローリング制御とピッチング
制御の両方を行って、機体本体を左右方向にも前後方向
にも水平基準面もしくは地面に対して設定された傾斜角
に維持できるようになった。しかも、ローリング制御と
ピ・ソチング制御中において、機体本体の水平基準面も
しくは地面に対する左右方向と前後方向の傾斜角を把握
できなくとも、必要時には簡単に初期姿勢に復帰させら
れるようにもなった。
第2の特徴構成によれば、初期姿勢では機体本体が下限
位置まで下降して車高が低くなるとともに、前後の重量
バランスも回復して一般走行に適した状態になる。した
がって、対地作業から路上走行への切り換えも迅速且つ
容易になる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第14図に示すように、脱穀装置(1)や操縦部〈2)
などを搭載した機体本体(A)を左右一対のクローラ走
行装置(3L), (3R)に支持させるとともに、こ
の機体本体(A)の前端に刈取処理部(4)を昇降操作
自在に装着して対地作業車の一例であるコンバインを構
成してある。
先ず、前記クローラ走行装置(3L), (3R)の機
体本体(A)への取付構造について説明する。但し、こ
れらは左右対称であるために右の取付構造の説明は省略
する。
第12図及び第13図に示すように、前記主フレーム(
5)の下方にフレーム(6)を前後方向に沿って所定間
隔で取り付け、これらフレーム(6)の両端部それぞれ
に左右の固定側トラックフレーム(7)をそれぞれ連結
固定し、以て機体本体(A)のフレーム部分を構成して
ある。これらの固定側トラックフレーム(7)のそれぞ
れ前方と、後述する可動側トラックフレーム(l2)の
後方には、クローラ(8)に駆動力を付与する駆動スプ
ロケット(9)と、張力を付与するテンションスプロケ
ット(lO)とを配備してある。前記可動側トラックフ
レーム(12)には複数個の遊転輪(1l)を枢支して
ある。前記遊転輪(11)群の中間位置また、前記可動
側トラックフレーム(12)には、固定側トラックフレ
ーム(7)の前後に上下揺動可能に枢支された前後部の
ベルクランク(14A),(14B)の下端を連結して
あり、これらベルクランク(14A). (14B)の
上部に亘ってピッチング用油圧シリンダ(CY2L)を
架設連結してある。更に、ピッチング用油圧シリンダ(
CY2L)の伸縮量を検出するためのストロークセンサ
(St)を取り付けてある。そして後部のベルクランク
(14B)の上端部と主フレーム(5)とに亘ってはロ
ーリング用油圧シリンダ(CYIL)を架設連結してあ
る。
左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL), (C
YIR)には電磁バルブ(Vl), (V2)を、左右
のピ、ソチング用油圧シリンダ(CY2L), (CY
2R)には電磁バルブ(V3). (V4)を接続して
ある。そして電磁バルブm). (V2)の操作によっ
てローリング用油圧シリンダ(CYIL), (CYI
R)が伸縮作動し、電磁バルブ(V3), (V4)の
操作によってピッチング用油圧シリンダ(CY2L),
 (CY2R)が伸縮作動するようになっている。
かかる構造によって、機体本体(A)をクローラ走行装
置(3L), (3R)の接地部位に対して左右方向に
傾けるローリング駆動手段(15)と、前後方向に傾け
るピッチング駆動手段(16)が構成されている。
前記ローリング駆動手段(l5)は、左右のローリング
用油圧シリンダ(CYIL). (CytR)が伸長作
動すると、後部ベルクランク(14B)と前部ベルクラ
ンク(14A)とが図中時計周りに一体的に揺動駆動さ
れて前後の可動側トラックフレーム(l2)が下降し、
それによって左右のクローラ走行装置(3L), (3
R)の接地部位に対して機体本体(A)が上昇するよう
に、逆に、左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL
). (CYIR)が収縮作動すると、後部ベルクラン
ク(14B)と前部ベルクランク(14A)とが図中反
時計周りに一体的に揺動駆動されて、可動側トラックフ
レーム(l2)が上昇し、それによって左右のクローラ
走行装置(3L), (3R)の接地部位に対して機体
本体(A)が下降するように作用する。そして更には、
左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL). (C
YIR)は各別に作動し、可動側トラックフレーム(l
2)の昇降量に差をつけることで、機体本体(A)を左
右のクローラ走行装置(3L). (3R)の接地部位
に対して左右方向に傾いた姿勢にできるようになってい
る。
またピッチング駆動手段(16)は、左右のピッチング
用油圧シリンダ(CY2L), (CY2R)が伸長作
動すると、前部ベルクランク(14A)が図中反時計周
りに駆動されて可動側トラックフレーム(l2)の前部
が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置(3L
). (3R)の接地部位に対して機体本体(A)が前
方に傾くように、逆に、左右のピッチング用油圧シリン
ダ(CY2L), (CY2R)が収縮作動すると、前
部ベルクランク(14A)が図中時計周りに駆動されて
可動側トラックフレーム(12)が下降し、それによっ
て左右のクローラ走行装置(3L), (3R)の接地
部位に対して機体本体(A)が後方に傾くように作用す
る。
尚、第l2図中の(LSWIL)は、可動側トラックフ
レーム(l2)の前部の上限位置(機体本体(A)の前
部がクローラ走行装置(3L), (3R)に対して最
も接近した位置)を検出するための前部下限リミットス
イッチ、(LSW2L)は、可動側トラックフレーム(
l2)の前部の下限位置く機体本体(A)の前部がクロ
ーラ走行装置(3L), (3R)に対して最も離間し
た位置)を検出するための前部上限リミットスイッチ、
(LSW3L)は、可動側トラックフレーム(l2)の
後部の上限位置(機体本体(A)の後部がクローラ走行
装置(3L). (3R)に対して最も接近した位置)
を検出するための後部下限リミットスイッチ、(LSW
4L)は、可動側トラックフレーム(12)の後部の下
限位置(機体本体(A)の後部がクローラ走行装置(3
L), (3R)に対して最も離間した位置)を検出す
るための後部上限リミットスイッチである。これらは右
のクローラ走行装置(3R)にも設けてあり、左と区別
するためにl〜4の数字の後にLに替えてRを付して区
別する。
第l1図に示すように、前記操縦部(2)には、自動モ
ードと手動モードの切換えを行うのに用いる自動・手動
モード切換えスイッチ(SWI)、手動モード時に機体
本体(A)をクローラ走行装置(3L). (3R)に
対して左右方向や前後方向に傾けるのに用いる操作レバ
ー(17)、自動モード時に上限基準モードと下限基準
モードの切り換えをするのに用いる基準モード切換えレ
バー(18)、機体本体(A)の全体を昇降操作する機
体昇降レバー(23)を設けてある。その他に、自動モ
ードのローリング制御時に機体本体(A)の水平基準面
に対する左右の傾斜角を設定するのに用いる左右傾斜角
設定器(19)、自動モードのピッチング制御時に機体
本体(A)の水平基準面に対する前後の傾斜角を設定す
るのに用いる前後傾斜角設定器(20)、後記の左右傾
斜角検出センサ(S2)や前後傾斜角センサ(S3)の
機体本体(A)への取付誤差を補正するための情報を出
力する左右微調節用ボリューム(2l)や前後微調節用
ボリューム(22)なども設けてある。
また、前記機体本体(A)には、機体本体(A)の水平
基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左右
傾斜角センサ(S2)と、水平基準面に対する前後方向
の傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ(S3)と
を設けてある。
本実施例中では特に、左の前後部の上下限リミットスイ
ッチ(LSWIL), (LSW2L). (LSW3
L),(LSW4L)と右の前後部の上下限リミットス
イッチ(LSWIR).・(L!V2R), (LSW
3R). (LSW4R)とが対になって、更に左右傾
斜角センサ(S2)が加わって、機体本体(A)のクロ
ーラ走行装置(3L), (3R)の接地部位に対する
ローリング操作角(実際には中立角であるか否か)を検
出するローリング操作角検出手段(S4)を構成してい
る。
また、左右の前部の上下限リミットスイッチ(LSWI
L). (LSW2L). (LSWIR). (LS
W2R)と左右の後部の上下限リミットスイッチ(LS
W3L), (LSW4L),(LSW3R), (L
SW4R)とが対になって、更に、前後傾斜角センサ(
S3)が加わって、機体本体(A)のクローラ走行装置
(3L). (3R)の接地部位に対するピッチング操
作角(実際には中立角であるか否か)を検出するピッチ
ング操作角検出手段(S5)を構成している。
前記操作レバー(l7)は、中央に中立付勢された状態
から前後左右の4方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように4個の操作スイ
ッチ(17a)〜(17d)を備えている。この操作レ
バー(17)が中立位置にある場合には、全ての操作ス
イッチ(17a)〜(17cl)を操作しない待機状態
になる。また、中立位置から左に操作して左傾用操作ス
イッチ(17a)をONにすれば、機体本体(A)を左
に傾ける左傾指示状態になり、右に操作して右傾用操作
スイッチ(17b)をONにすれば、機体本体(A)を
右に傾ける右傾指示状態になり、前に操作して前傾用操
作スイッチ(17c)をONにすれば、機体本体(A)
を前に傾ける前傾指示状態になり、後に操作して後傾用
操作スイッチ(17d)をONにすれば、機体本体(A
)を後に傾ける後傾指示状態になる。
前記基準モード切換えレバー(18)は、上下2方向に
操作して自己保持可能な構造になっており、それぞれの
操作方向を検出できるように2個のモード設定スイッチ
(18a). (18b)を備えている。この基準モー
ド切換えレバー(18)を上に操作して上限基準モード
設定スイッチ(18a)をONにすれば上限基準モード
が選択され、下に操作して下限基準モード設定スイッチ
(18b)をONにすれば下限基準モードが選択される
ことになる。
上限基準モードとは、機体本体(A)の左右傾斜角や前
後傾斜角がそれぞれの目標傾斜角に対する不感帯(いず
れのリミットスイッチにも検出されない帯域)にあると
、左右のクローラ走行装置(3L), (3R)の接地
部位を機体本体(A)から離間させるように、換言する
と、機体本体(A)の対地高さを極力高く維持しながら
ローリング用油圧シリンダ(CYIL), (CYIR
)やピッチング用シリンダ(CY2L). (CY2R
)が作動制御されるモードを指す。また下限基準モード
とは、機体本体(A)の左右傾斜角又は前後傾斜角がそ
れぞれの目標傾斜角に対する不感帯にあると、左右のク
ローラ走行装置(3L), (3R)の接地部位を機体
本体(A)に接近させるように、換言すると、機体本体
(A)の対地高さを極力低く維持しなから口−リング用
油圧シリンダ(CYIL), (CYIR)やピッチン
グ用シリンダ(CY2L). (CY2R)が作動制御
されるモードのことを意味している。
前記機体昇降レバー(23)は、中央に中立付勢された
状態から前後2方向に操作自在な構造になっており、操
作方向を検出できるように2個のリセットスイッチ(2
3a). (23b)を備えている。
この操作レバー(l7)が中立位置にある場合には、い
ずれのリセットスイッチ(23a), (23b)を操
作しない待機状態になる。また、中立位置から前に操作
して上限リセットスイッチ(23a)をONし続けると
、機体本体(A)全体が上昇して最下限位置に達し、後
に操作して下限リセットスイッチ(23b)をONにし
続けると、機体本体(A)全体が上昇して最上限位置に
達するようになっている。
前記左右傾斜角設定器(l9)と前後傾斜角設定器(2
0)のそれぞれはボリュームを備えており、その出力情
報に基づいて目標傾斜角が設定されるようになっている
。そして、この左右傾斜角設定器(l9)による目標傾
斜角と左右傾斜角センサ(S2)の検出値との差(左右
偏角)を求め、この差を小さくする方向で機体本体(A
)を左右のクローラ走行装置(3L), (3R)の接
地部位に対して各別に昇降操作してローリング制御が行
われる。また、前後傾斜角設定器(20)による目標傾
斜角と前後傾斜角センサ(S3)の検出値との差(前後
偏角)を求め、この差を小さくする方向で機体本体(A
)を左右のクローラ走行装置(3L),(3R)の接地
部位に対して昇降操作してピッチング制御が行われる。
尚、ローリング制御とピッチング制御を同時に行うこと
を姿勢制御と呼称する。
以上のスイッチ類やセンサー類や設定器類は、マイクロ
コンピュータを核として構成される一個の制御装置(1
00)に接続してある。この制御装置(100)は、ロ
ーリング駆動手段(l5)とピッチング駆動手段(16
)を作動させる制御手段としての役割を同時に果たすも
のである。つまり、前記電磁バルブ(Vl)〜(v4)
に備えられた各種ソレノイドの出力ポートに接続してあ
り、各種情報に基づいて姿勢制御のための演算を行うと
、制御装置(100)のソレノイド出力フラグの内容を
出力ポートに書き込んで、ソレノイドを駆動させるよう
になっている。
前記ソレノイド出力フラグは、主なるものとして左下、
左上、右下、右上、前下、前上、後下、後上の8種類が
あり、更にこれとは別なものとして左伸長、左収縮、右
伸長、右収縮の4種類がある。
左下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ(CY
2L)が作動停止した状態で、左のローリング用油圧シ
リンダ(CYIL)が収縮作動し、機体本体(A)の左
側部が下降する。左上ソレノイド出力フラグがセットさ
れて出力ポートにされて書き込まれると、左のピッチン
グ用油圧シリンダ(CY2L)が作動停止した状態で、
左のローリング用油圧シリンダ(CYlL)が伸長作動
し、機体本体(A)の左側部が上昇する。右下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグについては左
右対称なので説明を割愛する。
また、前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ(CYIL), (CYIR)が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ(CY2L). (
CY2R)が伸長作動し、機体本体(A)の前部が下降
する。前上ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ(CYIL), (CYIR)が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ(CY2L). (
CY2R)が収縮作動し、機体本体(A)の前部が上昇
する。
また、後下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ(CYIL), (CYIR)と左右のピッチング用
油圧シリンダ(CY2L). (CY2R)が同時に収
縮作動し、機体本体(A)の後部が下降する。後上ソレ
ノイド出力フラグがセットされて出力ポートに書き込ま
れると、左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL)
, (CYIR)と左右のピッチング用油圧シリンダ(
CY2L), (CY2R)が同時に伸長作動し、機体
本体(A)の後部が上昇する。
この場合、左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL
). (CYIR)の伸縮作動した際に、前部のベルク
ランク(14A)が一緒に揺動しないように、ピッチン
グ用油圧シリンダ(CY2L). (CY2R)をほぼ
同量だけ伸縮させることになる。
但しこの場合、後部ベルクランク(14A)の揺動支点
からローリング用油圧シリンダ(CYIL),(CYI
R)の連結点までの距離(2 +)は、ピッチング用油
圧シリンダ(CY2L )+’ (CY2R )の連結
点までの距離(l2)よりもやや長いため、ピッチング
用油圧シリンダ(CY2L), (CY2R)の伸縮量
をローリング用油圧シリンダ(CYIL), (CYI
R)の伸縮量よりもやや短くしなければ前部ベルクラン
ク(14A)の方も一緒に揺動してしまうことになる。
そのため、その長さ比に対応してローリング用油圧シリ
ンダ(CYIL), (CYIR)の断面積(ARI)
とピッチング用油圧シリンダ(CY2L), (CY2
R)の断面積(ARI)の比を設定し、つまり、l 1
:n 2=AR!:AR,の式が成り立つように設定し
、それぞれに同量の作動油を供給してもピッチング用油
圧シリンダ(CY2L), (CY2R)の伸縮量の方
が短くなるようにしてある。このようにすることで、後
下ソレノイド出力フラグや後上ソレノイド出力フラグが
セットされた場合、ローリング用油圧シリンダ(CYI
L), (CYIR)とピッチング用油圧シリンダ(C
Y2L), (CY2R)のそれそれに適量の作動油が
供給され、前部ベルクランク(14A)を静止させた状
態で、機体本体(A)の後部を昇降できるのである。
補足しておくと、例えば左下ソレノイド出力フラグと後
上ソレノイド出力フラグとが同時にセットされる場合に
は、上記の説明では、左下ソレノイド出力フラグのセッ
トによって左のピッチング用油圧シリンダ(CY2L)
を作動停止した状態で、左のローリング用油圧シリンダ
(CYIR)が収縮作動し、後上ソレノイド出力フラグ
のセットによって左右のローリング用油圧シリンダ(C
YIL), (CYIR)と左右のピッチング用油圧シ
リンダ(CY2L), (CY2R)が同時に伸長作動
すると解されるため、左のローリング用油圧シリンダ(
CYIL)の伸縮作動がどうなるか不明瞭であるが、こ
のような場合には、左のローリング用油圧シリンダ(C
YIL)の必要な伸長量と収縮量との差が演算され、そ
の差の分だけ伸縮作動する。
つまり上記の例のように二つ以上のソレノイド出力フラ
グがセットされる場合に、ローリング用油圧シリンダ(
CYIL). (CYIR)とピッチング用油圧シリン
ダ(CY2L). (CY2R)の伸縮量の比をどう調
節するかは、制御装置(100)の演算結果に委ねられ
、電磁バルブm)〜(v4)の開閉操作に伴う油量の供
給制御によって厳密に行われる。
一方、左伸長ソレノイド出力フラグがセットされて出力
ポートに書き込まれると、左のピッチング用油圧シリン
ダ(CY2L”)が伸長作動する。
左収縮ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポート
に書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ(C
Y2L)が収縮作動する。右伸長ソレノイド出力フラグ
とセットされて出力ポートに書き込まれると、右のピッ
チング用油圧シリンダ(CY2R)が伸長作動する。右
収縮ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、右のピッチング用油圧シリンダ(CY
2R)が収縮作動する。
補足説明しておくと、例えば左伸長ソレノイド出力フラ
グと左下ソレノイド出力フラグなどが同時にセットされ
たような場合には、左のピッチング用油圧シリンダ(C
Y2L)が伸長作動しながら左のローリング油圧シリン
ダ(CYIL)が収縮作動する。
つまり、左伸長、左収縮、右伸長、右収縮のいずれかの
ソレノイド出力フラグがセットされた場合には、他に例
えば左下や右上ソレノイド出力フラグなどが同時にセッ
トされていても、ピッチング用油圧シリンダ(CY2L
), (CY2R)が初期設定された伸縮量になるため
に優先的に作動することになる。
以下、前記制御装置(100)で実行される姿勢制御を
第2図〜第IO図のフローチャートに基づいて詳細に説
明する。図中でのステップ番号については#印で表示す
る。
第2図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイ
ドの出力フラグの初期化を行う(ステップ100)。そ
して所定時間(約10mSEC)経過したら(ステップ
200)、各種の出力フラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに(ステップ300)、出力
フラグをクリアする(ステップ400)。続いて各種の
センサ類、スイッチ類、設定器類からの出力値を読み込
む(ステップ500)。次に左右方向の目標傾斜角と前
後方向の目標傾斜角を設定をする(ステップ600)。
計算終了後に上限リセットスイッチ(23a)を調べ(
ステップ700)、ONでれば機体上昇処理を行い(ス
テップ800)、OFFであれば下限リセットスイッチ
(23b)を調べる(ステップ900)。
下限リセットスイッチ(23b)がONであれば機体下
降処理を行い(ステップ1000) 、OFFであれば
自動・手動モード切換えスイッチ(SWI)の選択状態
を調べる(ステップ1100)。自動モードが選択され
ている場合にはローリング制御及びピッチング制御を行
い(ステップ1200. 1300)、手動操作が選択
されている場合には手動による操作態勢になる(ステッ
プ1400)。その後、一定の条件を満たす出力フラグ
をクリアする(ステップ1500)。これらの処理は初
期化終了後も繰り返して実行する。
第3図に示されているのはステップ600で実行する目
標角設定処理のサブルーチンである。
左右微調節用ボリューム(21)と前後微調節用ボリュ
ーム(22)の出力値からそれぞれの補正値を求め、こ
れらの補正値を用いて左右傾斜設定器(19)の前後傾
斜設定器(20)の設定値の補正を行って(ステップ6
01)、左右の目標傾斜角と前後の目標傾斜角を設定す
る(ステップ602, 603)。
尚、左右微調節用ボリューム(2■)と前後微調節用ボ
リューム(22)のいずれも出荷段階等において既に設
定済である。
以下の記載において、左下、左上、右下、右上のそれぞ
れは機体本体(7)の左側部や右側部の上下操作方向を
意味し、前下、前上、後下、後上のそれぞれは機体本体
(7)の前部や後部の上下操作方向を意味するものであ
る。
第4図に示されているのはステップ800で実行される
機体上昇処理のサブルーチンである。
先ず、左右のピッチング用油圧シリンダ(CYIL),
 (CYIR)を初期設定して適切な長さにする。そし
て左の前後部の上限リミッ.トスイッチ(LSW2L)
, (LSW4L)を調べ、いずれもOFFである場合
のみ左上ソレノイドの出力フラグをセットする。そして
右の前後部の上限′リミットスイッチ(LSW2R),
 (LSW4R)を調べ、いずれもOFFである場合の
み右上ソレノイドの出力フラグをセットする(ステップ
801〜805)。
第5図に示されているのはステップ1000で実行され
る機体下降処理のサブルーチンである。
先ず、左右のピッチング用油圧シリンダ(CYIL),
 (CYIR)を初期設定して適切な長さ(全伸縮量の
2分の1)にする。そして左の前後部の下限リミットス
イッチ(LSWIL). (LSW3L)を調べ、いず
れもOFFである場合のみ左下ソレノイドの出力フラグ
をセットする。そして右の前後部の下限リミットスイッ
チ(LSWIR). (LSW3R)を調べ、いずれも
OFFである場合のみ右下ソレノイドの出力フラグをセ
ットする(ステップ1001−1005)。
第6図に示されているのはステップ801とステップ1
001で実行されるピッチング用油圧シリンダ初期化処
理のサブルーチンである。
先ず、前記ストロークセンサ(Sl)からの情報によっ
て左のピッチング用油圧シリンダ(CYIL)の伸縮量
が適性であるか、即ち全伸縮量の2分の1であるかどう
かを調べる(ステップ1600)。
2分の1よりも短い場合には左伸長ソレノイドの出力フ
ラグをセットし(ステップ1601) 、長い場合には
左収縮ソレノイドの出力フラグをセットする(ステップ
1602) L、ほぼ2分の1である場合には左伸長ソ
レノイド出力フラグと左収縮ソレノイド出力フラグをク
リャする(ステップ1603)。
続いて、前記ストロークセンサ(S1)からの情報によ
って右のピッチング用油圧シリンダ(CYIR)の伸縮
量が適性であるかを調べる(ステップ1604)。2分
の1よりも短い場合には右伸長ソレノイドの出力フラグ
をセットし(ステップ1605)、長い場合には左収縮
ソレノイドの出力フラグをセットし、(ステップ160
4)、ほぼ2分の1である場合には右伸長ソレノイド出
力フラグと右収縮ソレノイド出力フラグをクリャする(
ステップ1603)。
第7図に示されているのはステップl200で実行する
ローリング制御のサブルーチンである。
先ず、基準モード切換レバー(18)の状態を調べ、上
限基準モード設定スイッチ(18a)がONであれば自
動モードが選択され、下限基準モード切換スイッチ(1
8b)がONであれば下限基準モードにセットする(ス
テップ1201〜1204)。
そして、ステップ600で設定された左右目標傾斜角か
ら左右傾斜角検出器(l9)で検出された左右傾斜角゜
を引いて左右偏角を計算する(ステップ1205)。
下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左の前後部の下限リミット
スイッチ(LSWIL),(LSW3L)のいずれもが
OFFであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットし
てステップI300へ進む(ステップ1207〜121
1)。但し、ステップ1209で偏角が小さいことが判
別され、且つ、左の前後部の下限リミットスイッチ(L
SWIL),(LSWIL)のいずれかONであること
が判別された場合や(ステップ1212) 、ステップ
l210で左の前後部の下限リミットスイッチ(LSW
IL).(LSW3L)のいずれかがONであることが
判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの方を
セットし(ステップ1213)、ステップl300へ進
む。また、ステップ1212で左の前後部の下限リミッ
トスイッチ(LSWIL). (LSW3L)のいずれ
もOFFであることが判別されれば、ステップ1300
へ進む。
下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ(LSWIL), (LSW3L),(LSW
IR), (LSW3R)がOFFであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ1300へ進み、また下限リミットスイッ
チ(LSWIL), (LSW3L). (LSWIR
),(LSW3R)の一個でもONであれば、そのまま
ステップ1300へ進む(ステップl206〜1208
, 1214,1215)。
下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の下限リミ
ットスイッチ(LSWIR), (LSW3R)のいず
れもOFFであれば、右下ソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップl300へ進む(ステップ1206, 
1207. 1216〜1219)。
但し、ステップ12l7で偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の前後部の下限リミットスイッチ(LSWI
R), (LSW3R)のいずれかONであることが判
別された場合や(ステップ1220)、ステッフ121
8で右の前後部の下限リミットスイッチ(LSWIR)
, (LSW3R)のいずれかがONであることが判別
されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットし(
ステップ1221)、ステップ1300へ進む。また、
ステップl220で右の前後の下限リミットスイッチ(
LSWIR), (LSW3R)がいずれかがOFFで
あることが判別されれば、ステップl300に進む。
下限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ(LSWIL), (LSW3L).(LSW
IR), (LSW3R)がOFFであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップl300へ進み、また下限リミットスイッ
チ(LSWIL), (LSW3L), (LSWIR
),(LSW3R)の一個でもONであれば、そのまま
ステップ1300へ進む(ステップ1206, 120
7, 1216,1214. 1215)。
上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の上限リミット
スイッチ(LSW2R),(LSW4R)がいずれかが
ONであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップl300へ進む(ステップ1206. 122
2〜1226)。但し、ステップ1224で偏角が小さ
いことが判別され、且つ、右の前後部の上限リミットス
イッチ(LSW2R).(LSW4R)のいずれもOF
Fであることが判別された場合や(ステップ1227)
、ステップl225で右の前後部の上限リミットスイッ
チ(LSW2R),(LSW4R)のいずれもOFFで
あることが判別されれば、右上ソレノイドの出力フラグ
の方をセットし(ステップ1228)、ステップl30
0へ進む。
また、ステップ1227で右の前後部の上限リミットス
イッチ(LSW2R), (LSW4R)のいずれかが
ONであることが判別されれば、ステップ1300へ進
む。
上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、.更に
全ての上限リミットスイッチ(LSW2L), (LS
W4L), (LSW2R), (LSW4R)がOF
Fであれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイ
ド出力フラグをセットしてステップl300へ進み、ま
た上限リミットスイッチ(LSW2L),(LSW4L
), (LSW2R), (LSW4R)の一個でもO
Nであれば、そのままステップl300へ進む(ステッ
プ1206, 1222, 1223, 1229. 
1230)。
上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の前後部の上限リミットスイ
ッチ(LSW2L),(LSW4L)のいずれかがON
であれば、右下ンレノイドの出力フラグをセットしてス
テップ1300へ進む(ステップ1206, 1222
. 1231〜1234)。但し、ステップ1232で
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の前後部の上限
リミットスイッチ(LSW2L), (LSW4L)の
いずれもOFFであることが判別された場合やくステッ
プ1235)、ステップl233で左の前後部の上限リ
ミットスイッチ(LSW2L), (LSW4L)のい
ずれもOFFであることが判別されれば、左上ソレノイ
ド出力フラグの方をセットし(ステップ1235)、ス
テップl300へ進む。また、ステップl235で左の
前後部の上限リミットスイッチ(LSW2L), (L
SW4L)のいずれかがONであることが判別されれば
、ステップ1300へ進む。
第8図に示されているのはステップ1300で実行する
ピッチング制御のサブルーチンである。
先ず、ステップ600で設定された前後目標傾斜角から
前後傾斜角検出手段(22)で検出された前後傾斜角を
引いて前後偏角を計算する(ステップ1301)。
下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部下限リミットス
イッチ(LSWIL),(LSWIR)のいずれもがO
FFであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップl500へ進む(ステップ1302〜1307
)。但し、ステップ1306で偏角が小さいことが判別
され、且つ、左右の前部下限リミットスイッチ(LSW
IL),(LSWIR)のいずれかONであることが判
別された場合や(ステップ1308)、ステップ130
6で左右の前部下限リミットスイッチ(LSWIL),
 (LSWIR)のいずれかがONであることが判別さ
れた場合には、後上ソレノイド出力フラグの方をセット
し(ステップ1309)、ステップl500へ進む。ま
た、ステップ1308で左右の前部下限りミットスイッ
チ(LSWIL), (LSWIR)のいずれもOFF
であることが判別されれば、ステップ1500へ進む。
下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ(LSWIL), (LSW3L),(LSW
IR), (LSW3R)がOFFであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ1500へ進み、また下限リミットスイッ
チ(LSWIL). (LSW3L). (LSWIR
).(LSW3R)の一個でもONであれば、そのまま
ステップ1000へ進む(ステップ1302〜1304
, 1310.1311)。
下限基準モードであり、偏角の極性が負になる後上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも左右の後部の下限リミ
ットスイッチ(LSW3L), (LSW3R)のいず
れもOFFであれば、後下ソレノイドの出力フラッグを
セットしてステップ1500ヘ進む(ステップ1302
, 1303. 1312 〜1315)。但し、ステ
ップ1313で偏角が小さいことが判別され、且つ、左
右の後部下限リミットスイッチ(LSW3L), (L
SW3R)のいずれかONであることが判別された場合
や(ステップ13 t6 )、ステップ1314で左右
の後部下限リミットスイッチ(LSW3L), (LS
W3R)のいずれかがONであることが判別されれば、
前上ソレノイド出力フラグの方をセットし(ステップ1
317)、ステップl500へ進む。また、ステップ1
316で左右の後部下限リミットスイッチ(LSW3L
), (LSW3R)がいずれもOFFであることが判
別されれば、ステップl500へ進む。
下限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ(LSWIL), (LSW3L).(LSW
IR), (LSW3R)がOFFであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップl500へ進み、また下限リミットスイッ
チ(LSWIL), (LSW3L), (LSWIR
).(LSW3R)の一個でもONであれば、そのまま
ステップ1000へ進む(ステップ1302, 130
3, 1312,1310. 1311)。
上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部の上限リミット
スイッチ(LSW2L).(LSW2R)がいずれかが
ONであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ1500へ進む(ステップ1302. 131
8〜1322)。但し、ステップl320で偏角が小さ
いことが判別され、且つ、左右の前部上限リミットスイ
ッチ(lsW2L),(LSW2R)のいずれもOFF
であることが判別された場合や(ステップ1323)、
ステップ132lで左右の前部上限リミットスイッチ(
LSW2L),(LSW2R)のいずれもOFFである
ことが判別されれば、後上ソレノイド出力フラグの方を
セットシ(ステップ1324) 、ステップl500へ
進む。
また、ステップl323で左右の前部上限リミットスイ
ッチ(LSW2L), (LSW2R)のいずれかがO
Nであることが判別されれば、ステップl500へ進む
上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ(LSW2L). (LSW
4L), (LSW2R), (LSW4R)がOFF
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップl500へ進み、また
上限リミットスイッチ(lsW2L).(LSW4L)
, (LSW2R). (LSW4R)の一個でもON
であれば、そのままステップ■500へ進む(ステップ
1302, 1318. 1319, 1325. 1
326)。
上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左右の後部上限リミットスイッ
チ(LSW4L), (LSW4R)のいずれかがON
であれば、後下ソレノイド出力フラグをセットしてステ
ップ1500へ進む(ステップ1302. 1318.
 1327〜1330)。但し、ステップ1328で偏
角が小さいことが判別され、且つ、左右の後部上限リミ
ットスイッチ(LSW4L).(LSW4R)のいずれ
もOFFであることが判別された場合や(ステップ13
31)、ステップ1329で左右の後部上限リミットス
イッチ(LSW4L), (LSW4R)のいずれもO
FFであることが判別されれば、前上ソレノイド出力フ
ラグの方をセットし(ステップ1332) 、ステップ
1500へ進む。また、ステップ133lで左右の後部
上限リミットスイッチ(LSW4L), (LSW4R
)のいずれかがONであることが判別されれば、ステッ
プ1500へ進む。
上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ(LSW2L), (LSW
4L), (LSW2R), (LSW4R)がOFF
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップl500へ進み、また
上限リミットスイッチ(LSW2L),(LSW4L)
, (LSW2R), (LSW4R)の一個でもON
であれば、そのままステップl500へ進む(ステップ
1302, 1318, 1327, 1325. 1
326)。
第9図に示されているのはステップ1400で実行され
る手動操作のサブルーチンである。
操作レバー(l8)が左に操作されると左傾用操作スイ
ッチ(18a)がONになる。そして左の前後部下限リ
ミットスイッチ(LSWIL). (LSW3L)のい
ずれもOFFであれば、左下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップl500へ進む(ステップ1401−
1403)。但し、ステップl402で左の前後部下限
リミットスイッチ(LSWIL). (LSW3L)の
いずれかがONであるが、右の前後部上限リミットスイ
ッチ(LSW2R), (LSW4R)のいずれもOF
Fであると判別された場合には、右上ソレノイド出力フ
ラグをセットする(ステップ1402〜1405)。ま
た、ステップl404で右の前後部上限リミットスイッ
チ(LSW2R), (LSW4R)のいずれかがON
と判別されればブザー(BZ)を鳴らす警報処理を実行
し(ステップ1406)、ステップl500へ進む。
操作レバー(l8)が右に操作されると右傾用操作スイ
ッチ(18b)がONになる。そして右の前後部下限リ
ミットスイッチ(LSWIR), (LSW3R)のい
ずれもOFFであれば、右下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ1500へ進む(ステップ1407〜
1409)。但し、ステップl408で右の前後部下限
リミットスイッチ(LSWIR), (LSW3R)の
いずれかがONであるが、左の前後部上限リミットスイ
ッチ(LSW2L), (LSW4L)のいずれもOF
Fであると判別された場合には、左上ソレノイド出力フ
ラグをセットする(ステップ1408〜1411)。ま
た、ステップl410で左の前後部上限リミットスイッ
チ(LSW2L). (LSW4L)のいずれかがON
と判別されれば警報処理を実行し(ステップ1406)
、ステップl500へ進む。
操作レバー(l8)が前に操作されると前傾用操作スイ
ッチ(18c)がONになる。そして左右の前部下限リ
ミットスイッチ(LSWIL), (LSWIR)のい
ずれもOFFであれば、前下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ1500へ進む(ステップ1412〜
1414)。但し、ステップ1413で左右の前部下限
リミットスイッチ(LSWIL), (LSWIR)の
いずれかがONであるが、左右の後部上限リミットスイ
ッチ(LSW4L), (LSW4R)のいずれもOF
Fであると判別された場合には、後上ソレノイド出力フ
ラグをセットする(ステップ1413〜1416)。ま
た、ステップl415で左右の後部上限リミットスイッ
チ(LSW4L), (LSW4R)のいずれかがON
と判別されれば警報処理を実行し(ステップ1417)
、ステップ1500へ進む。
操作レバー(18)が後に操作されると後傾用操作スイ
ッチ(18d)がONになる。そして左右の後部下限リ
ミットスイッチ(LSW3L), (LSW3R)のい
ずれもOFFであれば、後下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップl500へ進む(ステップ1418〜
1420)。但し、ステップ1419で左右の後部下限
リミットスイッチ(LSW3L), (LSW3R)の
いずれかがONであるが、左右の前部上限リミットスイ
ッチ(LSW2L), (LSW2R)のいずれもOF
Fであると判別された場合には、前上ソレノイド出力フ
ラグをセットする(ステップ1419〜1422)。ま
た、ステップ1421で左右の前部上限リミットスイッ
チ(LSW2L). (LSW2R)のいずれかがON
と判別されれば警報処理を実行し(ステップ1417)
、ステップ1500へ進む。
操作レバー(l8)がいずれの位置にも操作されず、中
立位置にあると判別された場合には(ステップ1423
) 、そのままステップ1500へ進む。
第10図は、ステップ1500で実行される条件フラグ
クリアのサブルーチンである。
先ず、左前部下限リミットスイッチ(LSWIL)がO
Nであれば左下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1501. 150
2)。左前部上限リミットスイッチ(LSW2L)がO
Nであれば左上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1503. 150
4)。左後部下限リミットスイッチ(LSW3L)がO
Nであれば左下ソレノイド出力フラグと後下ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1505. 150
6)。左後部上限リミットスイッチ(LSW4L)がO
Nであれば左上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1507. 150
8)。右前部下限リミットスイッチ(LSWIR)がO
Nであれば右下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1509. 151
0)。右前部上限リミットスイッチ(LSW2R)がO
Nであれば右上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする(ステップ1511.1512
)。右前部上限リミットスイッチ(LSW3R)がON
であれば右上ンレノイド出力フラグと前上ソレノイド出
力フラグがクリャする(ステップ1513. 1514
)。右後部上限リミットスイッチ(LSW4R)がON
であれば右上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド出
力フラグがクリャする(ステップ1515. 1516
)。これらの処理が終了したらステップ200に戻る。
〔別実施例〕
本発明を実施するに、上限リセットスイッチ(23a)
又は下限リセットスイッチ(23b)が一旦ONになる
と、機体本体(A)が下限位置又は上限位置に達するま
で上昇又は下降し続けるようにしてもよい。
また、左右のピッチング用油圧シリンダ(CY2L),
 (CY2R)からの出力によってピッチング操作角(
機体本体(A)のクローラ走行装置(3L),(3R)
の接地部位に対する前後傾斜角)を検出してもよいし、
左右のローリング用油圧シリンダ(CYIL), (C
YIR)の伸縮量を検出するストロークセンサを設け、
これらストロークセンサの出力の差から機体本体(A)
の左右方向に対する左右傾斜角(機体本体(A)のクロ
ーラ走行装置(3L),(3R)の接地部位に対する前
後傾斜角)を検出するようにしてもよい。
本実施例では対地作業車としてコンバインを例に挙げた
が、本発明はそれ例外の対地作業車に適用することも可
能である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明に係る対地作業車の姿勢制御装置の実施例
を示し、第1図は姿勢制御装置の機能ブロック図、第2
図は姿勢制御装置のメインフロー、第3図は目標角設定
処理のサブルーチン、第4図は機体下降処理のサブルー
チン、第5図は機体上昇処理のサブルーチン、第6図は
ピッチング用油圧シリンダの初期設定のサブルーチン、
第7図はローリング制御のサブルーチン、第8図はピッ
チング制御のサブルーチン、第9図は手動モードのサブ
ルーチン、第lO図は条件フラグクリアのサブルーチン
、第11図は操縦部を示す図、第12図はクローラ走行
装置の左側面図、第13図はクローラ走行装置の縦断正
面図、第14図はコンバインの側面図である。 (A)・・・・・・機体本体、(S4)・・・・・・ロ
ーリング操作角検出手段、(S5)・・・・・・ピッチ
ング操作角検出手段、(3L), (3R)・・・・・
・走行装置、(l5)・・・・・・ローリング駆動手段
、(16)・・・・・・ピッチング駆動手段、(100
)・・・・・・制御手段。 第2図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、機体本体(A)が走行装置(3L)、(3R)に支
    持され、前記走行装置(3L)、(3R)の接地部位に
    対して前記機体本体(A)を左右方向に傾けるローリン
    グ駆動手段(15)と、前記走行装置(3L)、(3R
    )の接地部位に対して前記機体本体(A)を前後方向に
    傾けるピッチング駆動手段(16)と、水平基準面又は
    地面に対する機体本体(A)の左右方向の傾斜角を検出
    するローリング操作角検出手段(S4)と、水平基準面
    又は地面に対する機体本体(A)の前後方向の傾斜角を
    検出するピッチング操作角検出手段(S5)とが設けら
    れるとともに、前記ローリング操作角検出手段(S4)
    の情報に基づいて前記機体本体(A)のローリング操作
    角を目標設定角度にすべくローリング駆動手段(15)
    を駆動させ、且つ、前記ピッチング操作角検出手段(S
    5)の情報に基づいて前記機体本体(A)のピッチング
    操作角を目標設定角度にすべくピッチング駆動手段(1
    6)を駆動させる制御手段(100)と、前記制御手段
    (100)のローリング及びピッチングの目標設定角度
    を初期設定角度に同時に切り換える切換手段(23)、
    (23a)、(23b)とが設けられた対地作業車の姿
    勢制御装置。 2、前記機体本体(A)が、走行装置(3L)、(3R
    )の左右の接地部に対して独立で昇降可能に支持され、
    前記切換手段(23)、(23a)、(23b)は、ロ
    ーリングの初期設定角度を機体本体(A)が前記接地部
    に対して下限位置にくる下限設定角度に指定すべく、且
    つ、ピッチングの初期設定角度を機体本体(A)が前記
    接地部に対して平行となる中立角に指定すべく構成され
    ている請求項1記載の対地作業車の姿勢制御装置。
JP15324089A 1989-06-15 1989-06-15 対地作業車の姿勢制御装置 Pending JPH0321570A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP15324089A JPH0321570A (ja) 1989-06-15 1989-06-15 対地作業車の姿勢制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP15324089A JPH0321570A (ja) 1989-06-15 1989-06-15 対地作業車の姿勢制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0321570A true JPH0321570A (ja) 1991-01-30

Family

ID=15558122

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP15324089A Pending JPH0321570A (ja) 1989-06-15 1989-06-15 対地作業車の姿勢制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0321570A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011173569A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Kubota Corp 作業車

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011173569A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Kubota Corp 作業車

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0321570A (ja) 対地作業車の姿勢制御装置
JPH0361421A (ja) コンバインの姿勢制御装置
JPH03193517A (ja) 作業車の姿勢制御装置
JP2813656B2 (ja) コンバイン
JP2842927B2 (ja) 作業車の姿勢制御装置
JP2841788B2 (ja) 移動農機の走行姿勢制御装置
JPH0315309A (ja) コンバインの姿勢制御装置
JPH028870Y2 (ja)
JP3243646B2 (ja) 作業機の水平制御装置
JPH0784185B2 (ja) 作業車の姿勢制御装置
JP3114182B2 (ja) 移動農機の車体姿勢制御装置
JPH07112828B2 (ja) 対地作業車
JPH03135883A (ja) 対地作業車
JPH0434672Y2 (ja)
JPH08228561A (ja) 作業車
JPS637716A (ja) 作業車
JPH03139202A (ja) 対地作業車
JP3243645B2 (ja) 作業機の水平制御装置
JP3699204B2 (ja) コンバインの姿勢制御装置
JPH0813659B2 (ja) 作業車の旋回制御装置
JPH0655058B2 (ja) コンバインのロ−リング装置
JP3018405B2 (ja) コンバイン等の左右水平制御方式
JP3243649B2 (ja) 作業機の水平制御装置
JPH03139411A (ja) 作業車
JP2725370B2 (ja) コンバイン等のローリング装置