JPH0321570A - 対地作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えばコンバインのような対地作業車を水平
基準面や地面に対して前後や左右方向に傾斜させるため
の姿勢制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車の姿勢制御装置としては、コンバイン
を例に挙げると、左右一対のクローラ式走行装置に支持
された機体本体の水平基準面に対する左右方向の傾きを
検出する重錘式の左右傾斜角検出手段と、前記走行装置
の接地部位に対して前記機体本体を左右方向に傾けるロ
ーリング駆動手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情
報に基．づいて、前記機体本体を水平基準面に対して左
右方向の設定傾斜角に維持すべくローリング駆動手段を
作動させるローリング制御手段とを備えたものがあった
。これにより、たとえ刈取走行中に左右一方のクローラ
式走行装置が沈み込んでも脱穀装置を左右方向に対して
水平姿勢に維持できるようにしていた。

また、左右一対のクローラ式の走行装置に支持された機
体本体の水平基準面対する前後方向の傾きを検出する重
錘式の前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位
に対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッチング駆
動手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づい
て、前記機体本体を水平基準面に対して前後方向の設定
傾斜角に維持すべく前記ピッチング駆動手段を作動させ
るピッチング制御手段とを備えたものがあった。これに
より、湿田での走行中に進行方向側が浮き上がり気味に
なっても、脱穀装置を前後方向に対して水平姿勢に維持
できるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前者のコンバインの姿勢制御装置にあっ
ては、機体本体の前後方向の傾きを所望の傾斜角に維持
できない難点があり、一方、後者のコンバインの姿勢制
御装置にあっては、機体本体の左右方向の傾きを所望の
傾斜角に維持できない難点があった。

本発明は、このような難点に着目してなされたもので、
機体本体を前後と左右の方向で所望の傾斜角に維持でき
るようにすることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明に係る対地作業車
の姿勢制御装置にあっては、先ず、機体本体が走行装置
に支持され、前記走行装置の接地部位に対して前記機体
本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記機体本体を前後方向に傾
けるピッチング駆動手段と、水平基準面又は地面に対す
る機体本体の左右方向の傾斜角を検出するローリング操
作角検出手段と、水平基準面又は地面に対する機体本体
の前後方向の傾斜角を検出するピッチング操作角検出手
段とが設けられるとともに、前記ローリング操作角検出
手段の情報に基づいて前記機体本体のローリング操作角
を目標設定角度にすべくローリング駆動手段を駆動させ
、且つ、前記ピッチング操作角検出手段の情報に基づい
て前記機体本体のピッチング操作角を目標設定角度にす
べくローリング駆動手段を駆動させる制御手段と、前記
制御手段のローリング及びピッチングの目標設定角度を
初期設定角度に同時に切り換える切換手段とが設けられ
た点を第１の特徴構戒としている。

また、前記機体本体が、走行装置の左右の接地部に対し
て独立で昇降可能に支持され、前記切換手段は、ローリ
ングの初期設定角度を機体本体が前記接地部に対して下
限位置にくる下限設定角度に指定すべく、且つ、ピッチ
ングの初期設定角度を機体本体が前記接地部に対して平
行となる中立角に指定すべく構成されている点を第２の
特徴構成としている。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、左右傾斜角検出手段によって
、走行装置に支持された機体本体の地面に対する左右方
向の傾きを検出する。そしてこの左右傾斜角検出手段の
検出情報に基づいて、制御手段がローリング駆動手段を
作動させて前記機体本体を左右方向に傾け、前記機体本
体を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の目標設
定角度となるように維持する。

また前後傾斜角検出手段によって、走行装置に支持され
た機体本体の水平基準面もしくは地面に対する前後方向
の傾きを検出する。そしてこの前後傾斜角検出手段の検
出情報に基づいて、制御手段がピッチング駆動手段を作
動させて前記機体本体を前後方向に傾け、前記機体本体
を水平基準面もしくは地面に対して前後方向の目標設定
角度となるように維持する。

そして更にローリング制御及びピッチング制御中であっ
ても、切換手段によって目標設定角度を初期設定角度に
切り換えれば、機体本体は初期姿勢に自動的に復帰する
。

第２の特徴構成によれば、切換手段による切換えが行わ
れる際に、ローリングの初期設定角は下限設定角度に指
定され、機体本体が前記接地部に対して下限位置にくる
。また、ピッチングの初期設定角度は中立角に指定され
、機体本体が前記接地部に対して平行となる。

〔発明の効果〕

第ｌの特徴構成によれば、ローリング制御とピッチング
制御の両方を行って、機体本体を左右方向にも前後方向
にも水平基準面もしくは地面に対して設定された傾斜角
に維持できるようになった。しかも、ローリング制御と
ピ・ソチング制御中において、機体本体の水平基準面も
しくは地面に対する左右方向と前後方向の傾斜角を把握
できなくとも、必要時には簡単に初期姿勢に復帰させら
れるようにもなった。

第２の特徴構成によれば、初期姿勢では機体本体が下限
位置まで下降して車高が低くなるとともに、前後の重量
バランスも回復して一般走行に適した状態になる。した
がって、対地作業から路上走行への切り換えも迅速且つ
容易になる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１４図に示すように、脱穀装置（１）や操縦部〈２）
などを搭載した機体本体（Ａ）を左右一対のクローラ走
行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に支持させるとともに、こ
の機体本体（Ａ）の前端に刈取処理部（４）を昇降操作
自在に装着して対地作業車の一例であるコンバインを構
成してある。

先ず、前記クローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の機
体本体（Ａ）への取付構造について説明する。但し、こ
れらは左右対称であるために右の取付構造の説明は省略
する。

第１２図及び第１３図に示すように、前記主フレーム（
５）の下方にフレーム（６）を前後方向に沿って所定間
隔で取り付け、これらフレーム（６）の両端部それぞれ
に左右の固定側トラックフレーム（７）をそれぞれ連結
固定し、以て機体本体（Ａ）のフレーム部分を構成して
ある。これらの固定側トラックフレーム（７）のそれぞ
れ前方と、後述する可動側トラックフレーム（ｌ２）の
後方には、クローラ（８）に駆動力を付与する駆動スプ
ロケット（９）と、張力を付与するテンションスプロケ
ット（ｌＯ）とを配備してある。前記可動側トラックフ
レーム（１２）には複数個の遊転輪（１ｌ）を枢支して
ある。前記遊転輪（１１）群の中間位置また、前記可動
側トラックフレーム（１２）には、固定側トラックフレ
ーム（７）の前後に上下揺動可能に枢支された前後部の
ベルクランク（１４Ａ），（１４Ｂ）の下端を連結して
あり、これらベルクランク（１４Ａ）．　（１４Ｂ）の
上部に亘ってピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）を
架設連結してある。更に、ピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ）の伸縮量を検出するためのストロークセンサ
（Ｓｔ）を取り付けてある。そして後部のベルクランク
（１４Ｂ）の上端部と主フレーム（５）とに亘ってはロ
ーリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）を架設連結してあ
る。

左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（Ｃ
ＹＩＲ）には電磁バルブ（Ｖｌ），　（Ｖ２）を、左右
のピ、ソチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ
２Ｒ）には電磁バルブ（Ｖ３）．　（Ｖ４）を接続して
ある。そして電磁バルブｍ）．　（Ｖ２）の操作によっ
てローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩ
Ｒ）が伸縮作動し、電磁バルブ（Ｖ３），　（Ｖ４）の
操作によってピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），
　（ＣＹ２Ｒ）が伸縮作動するようになっている。

かかる構造によって、機体本体（Ａ）をクローラ走行装
置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して左右方向に
傾けるローリング駆動手段（１５）と、前後方向に傾け
るピッチング駆動手段（１６）が構成されている。

前記ローリング駆動手段（ｌ５）は、左右のローリング
用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）．　（ＣｙｔＲ）が伸長作
動すると、後部ベルクランク（１４Ｂ）と前部ベルクラ
ンク（１４Ａ）とが図中時計周りに一体的に揺動駆動さ
れて前後の可動側トラックフレーム（ｌ２）が下降し、
それによって左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３
Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が上昇するよう
に、逆に、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ
）．　（ＣＹＩＲ）が収縮作動すると、後部ベルクラン
ク（１４Ｂ）と前部ベルクランク（１４Ａ）とが図中反
時計周りに一体的に揺動駆動されて、可動側トラックフ
レーム（ｌ２）が上昇し、それによって左右のクローラ
走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して機体
本体（Ａ）が下降するように作用する。そして更には、
左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）．　（Ｃ
ＹＩＲ）は各別に作動し、可動側トラックフレーム（ｌ
２）の昇降量に差をつけることで、機体本体（Ａ）を左
右のクローラ走行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）の接地部位
に対して左右方向に傾いた姿勢にできるようになってい
る。

またピッチング駆動手段（１６）は、左右のピッチング
用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が伸長作
動すると、前部ベルクランク（１４Ａ）が図中反時計周
りに駆動されて可動側トラックフレーム（ｌ２）の前部
が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置（３Ｌ
）．　（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が前
方に傾くように、逆に、左右のピッチング用油圧シリン
ダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が収縮作動すると、前
部ベルクランク（１４Ａ）が図中時計周りに駆動されて
可動側トラックフレーム（１２）が下降し、それによっ
て左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地
部位に対して機体本体（Ａ）が後方に傾くように作用す
る。

尚、第ｌ２図中の（ＬＳＷＩＬ）は、可動側トラックフ
レーム（ｌ２）の前部の上限位置（機体本体（Ａ）の前
部がクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に対して最
も接近した位置）を検出するための前部下限リミットス
イッチ、（ＬＳＷ２Ｌ）は、可動側トラックフレーム（
ｌ２）の前部の下限位置く機体本体（Ａ）の前部がクロ
ーラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に対して最も離間し
た位置）を検出するための前部上限リミットスイッチ、
（ＬＳＷ３Ｌ）は、可動側トラックフレーム（ｌ２）の
後部の上限位置（機体本体（Ａ）の後部がクローラ走行
装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）に対して最も接近した位置）
を検出するための後部下限リミットスイッチ、（ＬＳＷ
４Ｌ）は、可動側トラックフレーム（１２）の後部の下
限位置（機体本体（Ａ）の後部がクローラ走行装置（３
Ｌ），　（３Ｒ）に対して最も離間した位置）を検出す
るための後部上限リミットスイッチである。これらは右
のクローラ走行装置（３Ｒ）にも設けてあり、左と区別
するためにｌ〜４の数字の後にＬに替えてＲを付して区
別する。

第ｌ１図に示すように、前記操縦部（２）には、自動モ
ードと手動モードの切換えを行うのに用いる自動・手動
モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）、手動モード時に機体
本体（Ａ）をクローラ走行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）に
対して左右方向や前後方向に傾けるのに用いる操作レバ
ー（１７）、自動モード時に上限基準モードと下限基準
モードの切り換えをするのに用いる基準モード切換えレ
バー（１８）、機体本体（Ａ）の全体を昇降操作する機
体昇降レバー（２３）を設けてある。その他に、自動モ
ードのローリング制御時に機体本体（Ａ）の水平基準面
に対する左右の傾斜角を設定するのに用いる左右傾斜角
設定器（１９）、自動モードのピッチング制御時に機体
本体（Ａ）の水平基準面に対する前後の傾斜角を設定す
るのに用いる前後傾斜角設定器（２０）、後記の左右傾
斜角検出センサ（Ｓ２）や前後傾斜角センサ（Ｓ３）の
機体本体（Ａ）への取付誤差を補正するための情報を出
力する左右微調節用ボリューム（２ｌ）や前後微調節用
ボリューム（２２）なども設けてある。

また、前記機体本体（Ａ）には、機体本体（Ａ）の水平
基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左右
傾斜角センサ（Ｓ２）と、水平基準面に対する前後方向
の傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ３）と
を設けてある。

本実施例中では特に、左の前後部の上下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ３
Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）と右の前後部の上下限リミットス
イッチ（ＬＳＷＩＲ）．・（Ｌ！Ｖ２Ｒ），　（ＬＳＷ
３Ｒ）．　（ＬＳＷ４Ｒ）とが対になって、更に左右傾
斜角センサ（Ｓ２）が加わって、機体本体（Ａ）のクロ
ーラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対する
ローリング操作角（実際には中立角であるか否か）を検
出するローリング操作角検出手段（Ｓ４）を構成してい
る。

また、左右の前部の上下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ
Ｌ）．　（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷＩＲ）．　（ＬＳ
Ｗ２Ｒ）と左右の後部の上下限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ），（ＬＳＷ３Ｒ），　（Ｌ
ＳＷ４Ｒ）とが対になって、更に、前後傾斜角センサ（
Ｓ３）が加わって、機体本体（Ａ）のクローラ走行装置
（３Ｌ）．　（３Ｒ）の接地部位に対するピッチング操
作角（実際には中立角であるか否か）を検出するピッチ
ング操作角検出手段（Ｓ５）を構成している。

前記操作レバー（ｌ７）は、中央に中立付勢された状態
から前後左右の４方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように４個の操作スイ
ッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）を備えている。この操作レ
バー（１７）が中立位置にある場合には、全ての操作ス
イッチ（１７ａ）〜（１７ｃｌ）を操作しない待機状態
になる。また、中立位置から左に操作して左傾用操作ス
イッチ（１７ａ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）を左
に傾ける左傾指示状態になり、右に操作して右傾用操作
スイッチ（１７ｂ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）を
右に傾ける右傾指示状態になり、前に操作して前傾用操
作スイッチ（１７ｃ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）
を前に傾ける前傾指示状態になり、後に操作して後傾用
操作スイッチ（１７ｄ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ
）を後に傾ける後傾指示状態になる。

前記基準モード切換えレバー（１８）は、上下２方向に
操作して自己保持可能な構造になっており、それぞれの
操作方向を検出できるように２個のモード設定スイッチ
（１８ａ）．　（１８ｂ）を備えている。この基準モー
ド切換えレバー（１８）を上に操作して上限基準モード
設定スイッチ（１８ａ）をＯＮにすれば上限基準モード
が選択され、下に操作して下限基準モード設定スイッチ
（１８ｂ）をＯＮにすれば下限基準モードが選択される
ことになる。

上限基準モードとは、機体本体（Ａ）の左右傾斜角や前
後傾斜角がそれぞれの目標傾斜角に対する不感帯（いず
れのリミットスイッチにも検出されない帯域）にあると
、左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地
部位を機体本体（Ａ）から離間させるように、換言する
と、機体本体（Ａ）の対地高さを極力高く維持しながら
ローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ
）やピッチング用シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ
）が作動制御されるモードを指す。また下限基準モード
とは、機体本体（Ａ）の左右傾斜角又は前後傾斜角がそ
れぞれの目標傾斜角に対する不感帯にあると、左右のク
ローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位を機体
本体（Ａ）に接近させるように、換言すると、機体本体
（Ａ）の対地高さを極力低く維持しなから口−リング用
油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）やピッチン
グ用シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ）が作動制御
されるモードのことを意味している。

前記機体昇降レバー（２３）は、中央に中立付勢された
状態から前後２方向に操作自在な構造になっており、操
作方向を検出できるように２個のリセットスイッチ（２
３ａ）．　（２３ｂ）を備えている。

この操作レバー（ｌ７）が中立位置にある場合には、い
ずれのリセットスイッチ（２３ａ），　（２３ｂ）を操
作しない待機状態になる。また、中立位置から前に操作
して上限リセットスイッチ（２３ａ）をＯＮし続けると
、機体本体（Ａ）全体が上昇して最下限位置に達し、後
に操作して下限リセットスイッチ（２３ｂ）をＯＮにし
続けると、機体本体（Ａ）全体が上昇して最上限位置に
達するようになっている。

前記左右傾斜角設定器（ｌ９）と前後傾斜角設定器（２
０）のそれぞれはボリュームを備えており、その出力情
報に基づいて目標傾斜角が設定されるようになっている
。そして、この左右傾斜角設定器（ｌ９）による目標傾
斜角と左右傾斜角センサ（Ｓ２）の検出値との差（左右
偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ
）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接
地部位に対して各別に昇降操作してローリング制御が行
われる。また、前後傾斜角設定器（２０）による目標傾
斜角と前後傾斜角センサ（Ｓ３）の検出値との差（前後
偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ
）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ），（３Ｒ）の接地
部位に対して昇降操作してピッチング制御が行われる。

尚、ローリング制御とピッチング制御を同時に行うこと
を姿勢制御と呼称する。

以上のスイッチ類やセンサー類や設定器類は、マイクロ
コンピュータを核として構成される一個の制御装置（１
００）に接続してある。この制御装置（１００）は、ロ
ーリング駆動手段（ｌ５）とピッチング駆動手段（１６
）を作動させる制御手段としての役割を同時に果たすも
のである。つまり、前記電磁バルブ（Ｖｌ）〜（ｖ４）
に備えられた各種ソレノイドの出力ポートに接続してあ
り、各種情報に基づいて姿勢制御のための演算を行うと
、制御装置（１００）のソレノイド出力フラグの内容を
出力ポートに書き込んで、ソレノイドを駆動させるよう
になっている。

前記ソレノイド出力フラグは、主なるものとして左下、
左上、右下、右上、前下、前上、後下、後上の８種類が
あり、更にこれとは別なものとして左伸長、左収縮、右
伸長、右収縮の４種類がある。

左下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ
２Ｌ）が作動停止した状態で、左のローリング用油圧シ
リンダ（ＣＹＩＬ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の左
側部が下降する。左上ソレノイド出力フラグがセットさ
れて出力ポートにされて書き込まれると、左のピッチン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）が作動停止した状態で、
左のローリング用油圧シリンダ（ＣＹｌＬ）が伸長作動
し、機体本体（Ａ）の左側部が上昇する。右下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグについては左
右対称なので説明を割愛する。

また、前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（
ＣＹ２Ｒ）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の前部が下降
する。前上ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（
ＣＹ２Ｒ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の前部が上昇
する。

また、後下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用
油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ）が同時に収
縮作動し、機体本体（Ａ）の後部が下降する。後上ソレ
ノイド出力フラグがセットされて出力ポートに書き込ま
れると、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）
，　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に伸長作動し、機体
本体（Ａ）の後部が上昇する。

この場合、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ
）．　（ＣＹＩＲ）の伸縮作動した際に、前部のベルク
ランク（１４Ａ）が一緒に揺動しないように、ピッチン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ）をほぼ
同量だけ伸縮させることになる。

但しこの場合、後部ベルクランク（１４Ａ）の揺動支点
からローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），（ＣＹＩ
Ｒ）の連結点までの距離（２　＋）は、ピッチング用油
圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ　）＋’　（ＣＹ２Ｒ　）の連結
点までの距離（ｌ２）よりもやや長いため、ピッチング
用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量
をローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩ
Ｒ）の伸縮量よりもやや短くしなければ前部ベルクラン
ク（１４Ａ）の方も一緒に揺動してしまうことになる。

そのため、その長さ比に対応してローリング用油圧シリ
ンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）の断面積（ＡＲＩ）
とピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２
Ｒ）の断面積（ＡＲＩ）の比を設定し、つまり、ｌ　１
：ｎ　２＝ＡＲ！：ＡＲ，の式が成り立つように設定し
、それぞれに同量の作動油を供給してもピッチング用油
圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量の方
が短くなるようにしてある。このようにすることで、後
下ソレノイド出力フラグや後上ソレノイド出力フラグが
セットされた場合、ローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩ
Ｌ），　（ＣＹＩＲ）とピッチング用油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）のそれそれに適量の作動油が
供給され、前部ベルクランク（１４Ａ）を静止させた状
態で、機体本体（Ａ）の後部を昇降できるのである。

補足しておくと、例えば左下ソレノイド出力フラグと後
上ソレノイド出力フラグとが同時にセットされる場合に
は、上記の説明では、左下ソレノイド出力フラグのセッ
トによって左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）
を作動停止した状態で、左のローリング用油圧シリンダ
（ＣＹＩＲ）が収縮作動し、後上ソレノイド出力フラグ
のセットによって左右のローリング用油圧シリンダ（Ｃ
ＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に伸長作動
すると解されるため、左のローリング用油圧シリンダ（
ＣＹＩＬ）の伸縮作動がどうなるか不明瞭であるが、こ
のような場合には、左のローリング用油圧シリンダ（Ｃ
ＹＩＬ）の必要な伸長量と収縮量との差が演算され、そ
の差の分だけ伸縮作動する。

つまり上記の例のように二つ以上のソレノイド出力フラ
グがセットされる場合に、ローリング用油圧シリンダ（
ＣＹＩＬ）．　（ＣＹＩＲ）とピッチング用油圧シリン
ダ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量の比をどう調
節するかは、制御装置（１００）の演算結果に委ねられ
、電磁バルブｍ）〜（ｖ４）の開閉操作に伴う油量の供
給制御によって厳密に行われる。

一方、左伸長ソレノイド出力フラグがセットされて出力
ポートに書き込まれると、左のピッチング用油圧シリン
ダ（ＣＹ２Ｌ”）が伸長作動する。

左収縮ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポート
に書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２Ｌ）が収縮作動する。右伸長ソレノイド出力フラグ
とセットされて出力ポートに書き込まれると、右のピッ
チング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｒ）が伸長作動する。右
収縮ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ
２Ｒ）が収縮作動する。

補足説明しておくと、例えば左伸長ソレノイド出力フラ
グと左下ソレノイド出力フラグなどが同時にセットされ
たような場合には、左のピッチング用油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２Ｌ）が伸長作動しながら左のローリング油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ）が収縮作動する。

つまり、左伸長、左収縮、右伸長、右収縮のいずれかの
ソレノイド出力フラグがセットされた場合には、他に例
えば左下や右上ソレノイド出力フラグなどが同時にセッ
トされていても、ピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ
），　（ＣＹ２Ｒ）が初期設定された伸縮量になるため
に優先的に作動することになる。

以下、前記制御装置（１００）で実行される姿勢制御を
第２図〜第ＩＯ図のフローチャートに基づいて詳細に説
明する。図中でのステップ番号については＃印で表示す
る。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイ
ドの出力フラグの初期化を行う（ステップ１００）。そ
して所定時間（約１０ｍＳＥＣ）経過したら（ステップ
２００）、各種の出力フラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに（ステップ３００）、出力
フラグをクリアする（ステップ４００）。続いて各種の
センサ類、スイッチ類、設定器類からの出力値を読み込
む（ステップ５００）。次に左右方向の目標傾斜角と前
後方向の目標傾斜角を設定をする（ステップ６００）。

計算終了後に上限リセットスイッチ（２３ａ）を調べ（
ステップ７００）、ＯＮでれば機体上昇処理を行い（ス
テップ８００）、ＯＦＦであれば下限リセットスイッチ
（２３ｂ）を調べる（ステップ９００）。

下限リセットスイッチ（２３ｂ）がＯＮであれば機体下
降処理を行い（ステップ１０００）　、ＯＦＦであれば
自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）の選択状態
を調べる（ステップ１１００）。自動モードが選択され
ている場合にはローリング制御及びピッチング制御を行
い（ステップ１２００．　１３００）、手動操作が選択
されている場合には手動による操作態勢になる（ステッ
プ１４００）。その後、一定の条件を満たす出力フラグ
をクリアする（ステップ１５００）。これらの処理は初
期化終了後も繰り返して実行する。

第３図に示されているのはステップ６００で実行する目
標角設定処理のサブルーチンである。

左右微調節用ボリューム（２１）と前後微調節用ボリュ
ーム（２２）の出力値からそれぞれの補正値を求め、こ
れらの補正値を用いて左右傾斜設定器（１９）の前後傾
斜設定器（２０）の設定値の補正を行って（ステップ６
０１）、左右の目標傾斜角と前後の目標傾斜角を設定す
る（ステップ６０２，　６０３）。

尚、左右微調節用ボリューム（２■）と前後微調節用ボ
リューム（２２）のいずれも出荷段階等において既に設
定済である。

以下の記載において、左下、左上、右下、右上のそれぞ
れは機体本体（７）の左側部や右側部の上下操作方向を
意味し、前下、前上、後下、後上のそれぞれは機体本体
（７）の前部や後部の上下操作方向を意味するものであ
る。

第４図に示されているのはステップ８００で実行される
機体上昇処理のサブルーチンである。

先ず、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），
　（ＣＹＩＲ）を初期設定して適切な長さにする。そし
て左の前後部の上限リミッ．トスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）
，　（ＬＳＷ４Ｌ）を調べ、いずれもＯＦＦである場合
のみ左上ソレノイドの出力フラグをセットする。そして
右の前後部の上限′リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｒ），
　（ＬＳＷ４Ｒ）を調べ、いずれもＯＦＦである場合の
み右上ソレノイドの出力フラグをセットする（ステップ
８０１〜８０５）。

第５図に示されているのはステップ１０００で実行され
る機体下降処理のサブルーチンである。

先ず、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），
　（ＣＹＩＲ）を初期設定して適切な長さ（全伸縮量の
２分の１）にする。そして左の前後部の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷＩＬ）．　（ＬＳＷ３Ｌ）を調べ、いず
れもＯＦＦである場合のみ左下ソレノイドの出力フラグ
をセットする。そして右の前後部の下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＲ）．　（ＬＳＷ３Ｒ）を調べ、いずれも
ＯＦＦである場合のみ右下ソレノイドの出力フラグをセ
ットする（ステップ１００１−１００５）。

第６図に示されているのはステップ８０１とステップ１
００１で実行されるピッチング用油圧シリンダ初期化処
理のサブルーチンである。

先ず、前記ストロークセンサ（Ｓｌ）からの情報によっ
て左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）の伸縮量
が適性であるか、即ち全伸縮量の２分の１であるかどう
かを調べる（ステップ１６００）。

２分の１よりも短い場合には左伸長ソレノイドの出力フ
ラグをセットし（ステップ１６０１）　、長い場合には
左収縮ソレノイドの出力フラグをセットする（ステップ
１６０２）　Ｌ、ほぼ２分の１である場合には左伸長ソ
レノイド出力フラグと左収縮ソレノイド出力フラグをク
リャする（ステップ１６０３）。

続いて、前記ストロークセンサ（Ｓ１）からの情報によ
って右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹＩＲ）の伸縮
量が適性であるかを調べる（ステップ１６０４）。２分
の１よりも短い場合には右伸長ソレノイドの出力フラグ
をセットし（ステップ１６０５）、長い場合には左収縮
ソレノイドの出力フラグをセットし、（ステップ１６０
４）、ほぼ２分の１である場合には右伸長ソレノイド出
力フラグと右収縮ソレノイド出力フラグをクリャする（
ステップ１６０３）。

第７図に示されているのはステップｌ２００で実行する
ローリング制御のサブルーチンである。

先ず、基準モード切換レバー（１８）の状態を調べ、上
限基準モード設定スイッチ（１８ａ）がＯＮであれば自
動モードが選択され、下限基準モード切換スイッチ（１
８ｂ）がＯＮであれば下限基準モードにセットする（ス
テップ１２０１〜１２０４）。

そして、ステップ６００で設定された左右目標傾斜角か
ら左右傾斜角検出器（ｌ９）で検出された左右傾斜角゜
を引いて左右偏角を計算する（ステップ１２０５）。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左の前後部の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ），（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれもが
ＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットし
てステップＩ３００へ進む（ステップ１２０７〜１２１
１）。但し、ステップ１２０９で偏角が小さいことが判
別され、且つ、左の前後部の下限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩＬ），（ＬＳＷＩＬ）のいずれかＯＮであること
が判別された場合や（ステップ１２１２）　、ステップ
ｌ２１０で左の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
ＩＬ）．（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれかがＯＮであることが
判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの方を
セットし（ステップ１２１３）、ステップｌ３００へ進
む。また、ステップ１２１２で左の前後部の下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷＩＬ）．　（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれ
もＯＦＦであることが判別されれば、ステップ１３００
へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１３００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）．　（ＬＳＷＩＲ
），（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップ１３００へ進む（ステップｌ２０６〜１２０８
，　１２１４，１２１５）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいず
れもＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップｌ３００へ進む（ステップ１２０６，　
１２０７．　１２１６〜１２１９）。

但し、ステップ１２ｌ７で偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ
Ｒ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれかＯＮであることが判
別された場合や（ステップ１２２０）、ステッフ１２１
８で右の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ）
，　（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれかがＯＮであることが判別
されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットし（
ステップ１２２１）、ステップ１３００へ進む。また、
ステップｌ２２０で右の前後の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がいずれかがＯＦＦで
あることが判別されれば、ステップｌ３００に進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）．（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップｌ３００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ
），（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップ１３００へ進む（ステップ１２０６，　１２０
７，　１２１６，１２１４．　１２１５）。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２Ｒ），（ＬＳＷ４Ｒ）がいずれかが
ＯＮであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップｌ３００へ進む（ステップ１２０６．　１２２
２〜１２２６）。但し、ステップ１２２４で偏角が小さ
いことが判別され、且つ、右の前後部の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ２Ｒ）．（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであることが判別された場合や（ステップ１２２７）
、ステップｌ２２５で右の前後部の上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｒ），（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦで
あることが判別されれば、右上ソレノイドの出力フラグ
の方をセットし（ステップ１２２８）、ステップｌ３０
０へ進む。

また、ステップ１２２７で右の前後部の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかが
ＯＮであることが判別されれば、ステップ１３００へ進
む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、．更に
全ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳ
Ｗ４Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦ
Ｆであれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイ
ド出力フラグをセットしてステップｌ３００へ進み、ま
た上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ
），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯ
Ｎであれば、そのままステップｌ３００へ進む（ステッ
プ１２０６，　１２２２，　１２２３，　１２２９．　
１２３０）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の前後部の上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮ
であれば、右下ンレノイドの出力フラグをセットしてス
テップ１３００へ進む（ステップ１２０６，　１２２２
．　１２３１〜１２３４）。但し、ステップ１２３２で
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の前後部の上限
リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ）の
いずれもＯＦＦであることが判別された場合やくステッ
プ１２３５）、ステップｌ２３３で左の前後部の上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ）のい
ずれもＯＦＦであることが判別されれば、左上ソレノイ
ド出力フラグの方をセットし（ステップ１２３５）、ス
テップｌ３００へ進む。また、ステップｌ２３５で左の
前後部の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（Ｌ
ＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮであることが判別されれば
、ステップ１３００へ進む。

第８図に示されているのはステップ１３００で実行する
ピッチング制御のサブルーチンである。

先ず、ステップ６００で設定された前後目標傾斜角から
前後傾斜角検出手段（２２）で検出された前後傾斜角を
引いて前後偏角を計算する（ステップ１３０１）。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部下限リミットス
イッチ（ＬＳＷＩＬ），（ＬＳＷＩＲ）のいずれもがＯ
ＦＦであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップｌ５００へ進む（ステップ１３０２〜１３０７
）。但し、ステップ１３０６で偏角が小さいことが判別
され、且つ、左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
ＩＬ），（ＬＳＷＩＲ）のいずれかＯＮであることが判
別された場合や（ステップ１３０８）、ステップ１３０
６で左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ），
　（ＬＳＷＩＲ）のいずれかがＯＮであることが判別さ
れた場合には、後上ソレノイド出力フラグの方をセット
し（ステップ１３０９）、ステップｌ５００へ進む。ま
た、ステップ１３０８で左右の前部下限りミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）のいずれもＯＦＦ
であることが判別されれば、ステップ１５００へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１５００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＬ）．　（ＬＳＷ３Ｌ）．　（ＬＳＷＩＲ
）．（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップ１０００へ進む（ステップ１３０２〜１３０４
，　１３１０．１３１１）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる後上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも左右の後部の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいず
れもＯＦＦであれば、後下ソレノイドの出力フラッグを
セットしてステップ１５００ヘ進む（ステップ１３０２
，　１３０３．　１３１２　〜１３１５）。但し、ステ
ップ１３１３で偏角が小さいことが判別され、且つ、左
右の後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（Ｌ
ＳＷ３Ｒ）のいずれかＯＮであることが判別された場合
や（ステップ１３　ｔ６　）、ステップ１３１４で左右
の後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）のいずれかがＯＮであることが判別されれば、
前上ソレノイド出力フラグの方をセットし（ステップ１
３１７）、ステップｌ５００へ進む。また、ステップ１
３１６で左右の後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ
），　（ＬＳＷ３Ｒ）がいずれもＯＦＦであることが判
別されれば、ステップｌ５００へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）．（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップｌ５００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ
）．（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップ１０００へ進む（ステップ１３０２，　１３０
３，　１３１２，１３１０．　１３１１）。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）．（ＬＳＷ２Ｒ）がいずれかが
ＯＮであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１５００へ進む（ステップ１３０２．　１３１
８〜１３２２）。但し、ステップｌ３２０で偏角が小さ
いことが判別され、且つ、左右の前部上限リミットスイ
ッチ（ｌｓＷ２Ｌ），（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦＦ
であることが判別された場合や（ステップ１３２３）、
ステップ１３２ｌで左右の前部上限リミットスイッチ（
ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦＦである
ことが判別されれば、後上ソレノイド出力フラグの方を
セットシ（ステップ１３２４）　、ステップｌ５００へ
進む。

また、ステップｌ３２３で左右の前部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれかがＯ
Ｎであることが判別されれば、ステップｌ５００へ進む
。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ
４Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦ
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップｌ５００へ進み、また
上限リミットスイッチ（ｌｓＷ２Ｌ）．（ＬＳＷ４Ｌ）
，　（ＬＳＷ２Ｒ）．　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯＮ
であれば、そのままステップ■５００へ進む（ステップ
１３０２，　１３１８．　１３１９，　１３２５．　１
３２６）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左右の後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
であれば、後下ソレノイド出力フラグをセットしてステ
ップ１５００へ進む（ステップ１３０２．　１３１８．
　１３２７〜１３３０）。但し、ステップ１３２８で偏
角が小さいことが判別され、且つ、左右の後部上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）．（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれ
もＯＦＦであることが判別された場合や（ステップ１３
３１）、ステップ１３２９で左右の後部上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯ
ＦＦであることが判別されれば、前上ソレノイド出力フ
ラグの方をセットし（ステップ１３３２）　、ステップ
１５００へ進む。また、ステップ１３３ｌで左右の後部
上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ
）のいずれかがＯＮであることが判別されれば、ステッ
プ１５００へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ
４Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦ
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップｌ５００へ進み、また
上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）
，　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯＮ
であれば、そのままステップｌ５００へ進む（ステップ
１３０２，　１３１８，　１３２７，　１３２５．　１
３２６）。

第９図に示されているのはステップ１４００で実行され
る手動操作のサブルーチンである。

操作レバー（ｌ８）が左に操作されると左傾用操作スイ
ッチ（１８ａ）がＯＮになる。そして左の前後部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ）．　（ＬＳＷ３Ｌ）のい
ずれもＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップｌ５００へ進む（ステップ１４０１−
１４０３）。但し、ステップｌ４０２で左の前後部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ）．　（ＬＳＷ３Ｌ）の
いずれかがＯＮであるが、右の前後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、右上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１４０２〜１４０５）。ま
た、ステップｌ４０４で右の前後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
と判別されればブザー（ＢＺ）を鳴らす警報処理を実行
し（ステップ１４０６）、ステップｌ５００へ進む。

操作レバー（ｌ８）が右に操作されると右傾用操作スイ
ッチ（１８ｂ）がＯＮになる。そして右の前後部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のい
ずれもＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ１５００へ進む（ステップ１４０７〜
１４０９）。但し、ステップｌ４０８で右の前後部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）の
いずれかがＯＮであるが、左の前後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、左上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１４０８〜１４１１）。ま
た、ステップｌ４１０で左の前後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１４０６）
、ステップｌ５００へ進む。

操作レバー（ｌ８）が前に操作されると前傾用操作スイ
ッチ（１８ｃ）がＯＮになる。そして左右の前部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）のい
ずれもＯＦＦであれば、前下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ１５００へ進む（ステップ１４１２〜
１４１４）。但し、ステップ１４１３で左右の前部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）の
いずれかがＯＮであるが、左右の後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、後上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１４１３〜１４１６）。ま
た、ステップｌ４１５で左右の後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１４１７）
、ステップ１５００へ進む。

操作レバー（１８）が後に操作されると後傾用操作スイ
ッチ（１８ｄ）がＯＮになる。そして左右の後部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のい
ずれもＯＦＦであれば、後下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップｌ５００へ進む（ステップ１４１８〜
１４２０）。但し、ステップ１４１９で左右の後部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）の
いずれかがＯＮであるが、左右の前部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、前上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１４１９〜１４２２）。ま
た、ステップ１４２１で左右の前部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１４１７）
、ステップ１５００へ進む。

操作レバー（ｌ８）がいずれの位置にも操作されず、中
立位置にあると判別された場合には（ステップ１４２３
）　、そのままステップ１５００へ進む。

第１０図は、ステップ１５００で実行される条件フラグ
クリアのサブルーチンである。

先ず、左前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ）がＯ
Ｎであれば左下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５０１．　１５０
２）。左前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）がＯ
Ｎであれば左上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５０３．　１５０
４）。左後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯ
Ｎであれば左下ソレノイド出力フラグと後下ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５０５．　１５０
６）。左後部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯ
Ｎであれば左上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５０７．　１５０
８）。右前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ）がＯ
Ｎであれば右下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５０９．　１５１
０）。右前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｒ）がＯ
Ｎであれば右上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１５１１．１５１２
）。右前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮ
であれば右上ンレノイド出力フラグと前上ソレノイド出
力フラグがクリャする（ステップ１５１３．　１５１４
）。右後部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮ
であれば右上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド出
力フラグがクリャする（ステップ１５１５．　１５１６
）。これらの処理が終了したらステップ２００に戻る。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、上限リセットスイッチ（２３ａ）
又は下限リセットスイッチ（２３ｂ）が一旦ＯＮになる
と、機体本体（Ａ）が下限位置又は上限位置に達するま
で上昇又は下降し続けるようにしてもよい。

また、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），
　（ＣＹ２Ｒ）からの出力によってピッチング操作角（
機体本体（Ａ）のクローラ走行装置（３Ｌ），（３Ｒ）
の接地部位に対する前後傾斜角）を検出してもよいし、
左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（Ｃ
ＹＩＲ）の伸縮量を検出するストロークセンサを設け、
これらストロークセンサの出力の差から機体本体（Ａ）
の左右方向に対する左右傾斜角（機体本体（Ａ）のクロ
ーラ走行装置（３Ｌ），（３Ｒ）の接地部位に対する前
後傾斜角）を検出するようにしてもよい。

本実施例では対地作業車としてコンバインを例に挙げた
が、本発明はそれ例外の対地作業車に適用することも可
能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の姿勢制御装置の実施例
を示し、第１図は姿勢制御装置の機能ブロック図、第２
図は姿勢制御装置のメインフロー、第３図は目標角設定
処理のサブルーチン、第４図は機体下降処理のサブルー
チン、第５図は機体上昇処理のサブルーチン、第６図は
ピッチング用油圧シリンダの初期設定のサブルーチン、
第７図はローリング制御のサブルーチン、第８図はピッ
チング制御のサブルーチン、第９図は手動モードのサブ
ルーチン、第ｌＯ図は条件フラグクリアのサブルーチン
、第１１図は操縦部を示す図、第１２図はクローラ走行
装置の左側面図、第１３図はクローラ走行装置の縦断正
面図、第１４図はコンバインの側面図である。 （Ａ）・・・・・・機体本体、（Ｓ４）・・・・・・ロ
ーリング操作角検出手段、（Ｓ５）・・・・・・ピッチ
ング操作角検出手段、（３Ｌ），　（３Ｒ）・・・・・
・走行装置、（ｌ５）・・・・・・ローリング駆動手段
、（１６）・・・・・・ピッチング駆動手段、（１００
）・・・・・・制御手段。 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機体本体（Ａ）が走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）に支
   持され、前記走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）の接地部位に
   対して前記機体本体（Ａ）を左右方向に傾けるローリン
   グ駆動手段（１５）と、前記走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ
   ）の接地部位に対して前記機体本体（Ａ）を前後方向に
   傾けるピッチング駆動手段（１６）と、水平基準面又は
   地面に対する機体本体（Ａ）の左右方向の傾斜角を検出
   するローリング操作角検出手段（Ｓ４）と、水平基準面
   又は地面に対する機体本体（Ａ）の前後方向の傾斜角を
   検出するピッチング操作角検出手段（Ｓ５）とが設けら
   れるとともに、前記ローリング操作角検出手段（Ｓ４）
   の情報に基づいて前記機体本体（Ａ）のローリング操作
   角を目標設定角度にすべくローリング駆動手段（１５）
   を駆動させ、且つ、前記ピッチング操作角検出手段（Ｓ
   ５）の情報に基づいて前記機体本体（Ａ）のピッチング
   操作角を目標設定角度にすべくピッチング駆動手段（１
   ６）を駆動させる制御手段（１００）と、前記制御手段
   （１００）のローリング及びピッチングの目標設定角度
   を初期設定角度に同時に切り換える切換手段（２３）、
   （２３ａ）、（２３ｂ）とが設けられた対地作業車の姿
   勢制御装置。 ２、前記機体本体（Ａ）が、走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ
   ）の左右の接地部に対して独立で昇降可能に支持され、
   前記切換手段（２３）、（２３ａ）、（２３ｂ）は、ロ
   ーリングの初期設定角度を機体本体（Ａ）が前記接地部
   に対して下限位置にくる下限設定角度に指定すべく、且
   つ、ピッチングの初期設定角度を機体本体（Ａ）が前記
   接地部に対して平行となる中立角に指定すべく構成され
   ている請求項１記載の対地作業車の姿勢制御装置。