JPH0813659B2 - 作業車の旋回制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体本体を支持する左右一対のクローラ走
行装置を同速度で駆動させる状態と、異なる速度で駆動
させる又は互いに逆方向に駆動させる又は片側のみを駆
動させる旋回状態とに切り換える操向手段と、前記操向
手段に対する前記旋回状態への切換指令に基づいて、前
記左右のクローラ走行装置のうちの旋回中心側だけの接
地部位の一部分のみを接地する状態に切り換える姿勢切
換手段を備えた作業車の旋回制御装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

かかる作業車の旋回制御装置は、旋回する際に、泥押
圧（特に旋回中心側の走行クローラの向き変更に起因す
る泥押圧）を減少できるように、左右のクローラ走行装
置のうちの旋回中心側だけの接地部位の一部分のみを接
地する状態に切り換えて、走行クローラの接地前後長さ
を短くして、旋回抵抗を軽減させて円滑かつ良好に旋回
できるようにしたものである。

従来は、旋回時に、旋回中心側のクローラ走行装置の
走行クローラにおける前後方向の中央部を下方に押圧す
る手段を設けて、旋回時には、旋回中心側のクローラ走
行装置の接地部位における前後方向の中央部のみを接地
するように構成していた（例えば、特開昭63−312272号
公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の作業車の旋回制御装置では、走
行クローラにおける前後方向の中央部を下方に押圧する
と、押圧部分の前後方向両側において同様に走行クロー
ラが接地する状態となるので、走行クローラの接地前後
長さを十分に短くすることができず、改善の余地があっ
た。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、
旋回中心側の走行クローラの接地前後長さを更に短くし
て、作業車を更に小さい泥押圧で円滑にかつ良好に旋回
できるようにすることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明の作業車の旋回制御
装置にあっては、前記姿勢切換手段は、前記左右のクロ
ーラ走行装置のうちの旋回中心側だけの接地部位を前記
機体本体に対して前後傾斜させて、その接地部位の前端
部又は後端部のみが接地する状態に切り換えるように構
成されている点を特徴構成としている。

〔作 用〕

クローラ走行装置の接地部位の前端部及び後端部にお
いては、走行クローラは接地部位に対して急勾配で上方
に向いた状態となっている。

そこで、左右のクローラ走行装置のうちの旋回中心側
だけの接地部位を機体本体に対して前後傾斜させて、そ
の接地部位の前端部又は後端部のみが接地する状態にす
ると、クローラ走行装置の接地部位の前端部又は後端部
におけるクローラが急勾配で上方に向いた部分は殆ど接
地しない。

従って、従来のように、走行クローラにおける前後方
向の中央部を下方に押圧して、押圧部分の前後方向両側
において同様に走行クローラが接地する状態となるもの
に比べると、走行クローラの接地前後長さを更に短くす
ることができる。

〔発明の効果〕

その結果、従来に比べて、作業車を更に旋回抵抗を軽
減させた状態で円滑にかつ良好に旋回できるようになっ
た。

しかも、機体本体を前後傾斜させるピッチング構造を
利用できるので、ピッチング構造を有する作業車であれ
ば、クローラ走行装置の接地部位の一部を昇降させる特
別な装置を装備しなくてもよい利点がある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、脱穀装置（１）や操縦部（２）
などを搭載した機体本体（Ａ）を左右一対のクローラ走
行装置（3L），（3R）に支持させるとともに、この機体
本体（Ａ）の前端に刈取処理部（４）を昇降操作自在に
装着して作業車の一例であるコンバインを構成してあ
る。

先ず、前記クローラ走行装置（3L），（3R）の機体本
体（Ａ）への取付構造について説明する。但し、これら
は左右対称構造であるために右の取付構造については省
略する。

第６図と第７図に示すように、前記主フレーム（５）
の下方にフレーム（６）を前後方向に沿って所定間隔で
取り付け、これらフレーム（６）の両端部それぞれに左
右の固定側トラックフレーム（７）をそれぞれ連結固定
し、以て機体本体（Ａ）のフレーム部分を構成してあ
る。これらの固定側トラックフレーム（７）のそれぞれ
前方と、後述する可動側トラックフレーム（12）の後方
には、クローラ（８）に回動力を付与する駆動スプロケ
ット（９）と、張力を付与するテンションスプロケット
（10）とを配備してある。前記可動側トラックフレーム
（12）には、複数個の遊転輪（11）を枢支してある。前
記遊転輪（11）群の中間位置には、前記トラックフレー
ム（７）に対して上下揺動可能な遊転輪（13）を支承し
てある。

また、前記可動側トラックフレーム（12）には、固定
側トラックフレーム（７）の前後に上下揺動可能に枢支
された前後部のベルクランク（14A），（14B）の下端を
連結してあり、これらベルクランク（14A），（14B）の
上部に亘ってピッチング用油圧シリンダ（CY2L）を架設
連結してある。更に、ピッチング用油圧シリンダ（CY2
L）の伸縮量を検出するためのストロークセンサ（S1）
を取り付けてある。そして後部のベルクランク（14B）
の上端部と主フレーム（５）とに亘ってはローリング用
油圧シリンダ（CY1L）を架設連結してある。

左右のローリング用油圧シリンダ（CY1L），（CY1R）
には電磁バルブ（V1），（V2）を、左右のピッチング用
油圧シリンダ（CY2L），（CY2R）には電磁バルブ（V
3），（V4）を接続してある。そして電磁バルブ（V
1），（V2）の操作によってローリング用油圧シリンダ
（CY1L），（CY1R）が伸縮作動し、電磁バルブ（V3），
（V4）の操作によってピッチング用油圧シリンダ（CY2
L），（CY2R）が伸縮作動するようになっている。

かかる構造によって、機体本体（Ａ）をクローラ走行
装置（3L），（3R）の接地部位に対して左右方向に傾け
るローリング駆動手段（15）と、前後方向に傾けるピッ
チング駆動手段（16）が構成されている。

前記ローリング駆動手段（15）は、左右のローリング
用油圧シリンダ（CY1L），（CY1R）が伸長作動すると、
後部ベルクランク（14B）と前部ベルクランク（14A）と
が図中時計周りに一体的に揺動駆動されて可動側トラッ
クフレーム（12）が下降し、それによって左右のクロー
ラ走行装置（3L），（3R）の接地部位に対して機体本体
（Ａ）が上昇するように、逆に、左右のローリング用油
圧シリンダ（CY1L），（CY1R）が収縮作動すると、後部
ベルクランク（14B）と前部ベルクランク（14A）とが図
中反時計周りに一体的に揺動駆動されて可動側トラック
フレーム（12）が上昇し、それによって左右のクローラ
走行装置（3L），（3R）の接地部位に対して機体本体
（Ａ）が下降するように作用する。そして更には、左右
のローリング用油圧シリンダ（CY1L），（CY1R）は各別
に作動し、可動フレーム（12A），（12B）の昇降量に差
をつけることで、機体本体（Ａ）を左右のクローラ走行
装置（3L），（3R）の接地部位に対して左右方向に傾い
た姿勢にできるようになっている。

またピッチング駆動手段（16）は、左右のピッチング
用油圧シリンダ（CY2L），（CY2R）が伸長作動すると、
前部ベルクランク（14A）が図中反時計周りに駆動され
て可動側トラックフレーム（12）の前部が上昇し、それ
によって左右のクローラ走行装置（3L），（3R）の接地
部位に対して機体本体（Ａ）が前方に傾くように、逆
に、左右のピッチング用油圧シリンダ（CY2L），（CY2
R）が収縮作動すると、前部ベルクランク（14A）が図中
時計周りに駆動されて可動側トラックフレーム（12）の
前部が下降し、それによって左右のクローラ走行装置
（3L），（3R）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が後
方に傾くように作用する。

尚、第６図中の（LSW1L）は、可動側トラックフレー
ム（12）の前部の上限位置（機体本体（Ａ）の前部がク
ローラ走行装置（3L），（3R）に対して最も接近した位
置）を検出するための前部下限リミットスイッチ、（LS
W2L）は、可動側トラックフレーム（12）の前部の下限
位置（機体本体（Ａ）の前部がクローラ走行装置（3
L），（3R）に対して最も離間した位置）を検出するた
めの前部上限リミットスイッチ、（LSW3L）は、可動側
トラックフレーム（12）の後部の上限位置（機体本体
（Ａ）の後部がクローラ走行装置（3L），（3R）に対し
て最も接近した位置）を検出するための後部下限リミッ
トスイッチ、（LSW4L）は、可動側トラックフレーム（1
2）の後部の下限位置（機体本体（Ａ）の後部がクロー
ラ走行装置（3L），（3R）に対して最も離間した位置）
を検出するための後部上限リミットスイッチである。こ
れらは右のクローラ走行装置（3R）にも設けてあり、左
と区別するために１〜４の数字の後にＬに替えてＲを付
して区別する。

第５図に示すように、前記操縦部（２）には、自動モ
ードと手動モードの切り換えを行う自動・手動モード切
換えスイッチ（SW）、機体本体（Ａ）をクローラ走行装
置（3L），（3R）に対して左右方向や前後方向に傾ける
のに用いる操作レバー（17）、機体本体（Ａ）を旋回さ
せるのに用いる操向レバー（18）を設けてある。その他
に、自動モードのローリング制御時に機体本体（Ａ）の
水平基準面に対する左右の傾斜角を設定するのに用いる
左右傾斜角設定器（19）、自動モードのピッチング制御
時に機体本体（Ａ）の水平基準面に対する前後の傾斜角
を設定するのに用いる前後傾斜角設定器（20）なども設
けてある。

他方、前記機体本体（Ａ）には、機体本体（Ａ）の水
平基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左
右傾斜角センサ（S2）、水平基準面に対する前後方向の
傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ（S3）、前進
か後進かを検出する方向センサ（S4）を設けてあり、機
体本体（Ａ）の進行方向を変更するための操向用アクチ
ュエータ（21）を備えてある。

以上のスイッチ類、センサー類、設定器類、操向用ア
クチュエータ（21）は、第１図に示すように、マイクロ
コンピュータを核として構成される一個の制御装置（10
0）に接続してある。そしてこの制御装置（100）は、前
記電磁バルブ（V1）〜（V4）に備えられたソレノイド駆
動用の出力ポートを有し、各種情報に基づいて姿勢制御
のための演算を行うと、制御装置（100）が有する適当
なソレノイド出力フラグの内容を出力ポートに書き込ん
で、ソレノイドを駆動させるようになっている。

尚、前記ソレノイド出力フラグには、左前下、右前
上、左後下、左後上、右前下、右前上、右後下、右後上
の８種類がある。左と右は機体本体（７）の左側部と右
側部を、前と後は機体本体（７）の前部と後部を、上と
下は機体本体（７）の操作方向を意味するものである。

前記操作レバー（17）は、中央に中立付勢された状態
から前後左右の４方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように４個の操作スイ
ッチ（17a）〜（17d）を備えている。これらの操作スイ
ッチ（17a）〜（17d）は手動モードで有効に作動するよ
うになっている。

前記旋回レバー（18）は、中央に中立付勢された状態
に左右の２方向に操作自在な構造になっており、それぞ
れの操作方向を検出できるように２個の旋回スイッチ
（18a），（18b）を備えている。これらの旋回スイッチ
（18a），（18b）は自動モードと手動モードのいずれで
も有効に作動するようになっている。これらの旋回スイ
ッチ（18a），（18b）がONになると、制御装置（100）
から旋回指令用に信号が操向用アクチュエータ（21）へ
出力されるようになっている。

前記操向用アクチュエータ（21）は、左右の駆動スプ
ロケット（９）にそれぞれ連動連結されているサイドク
ラッチブレーキ（図示せず）と、それを操作するための
操向ようシリンダ（図示せず）とを備えている。それに
よって駆動スプロケット（９）へ伝達される駆動力を断
続したり、駆動力を断たれた駆動スプロケット（９）に
制動力を与えることができる。

したがって、旋回レバー（18）を中立位置から左に操
作して左旋回スイッチ（18a）をONにすると、左のクロ
ーラ走行装置（3L）に制動が加えられるとともに右のク
ローラ走行装置（3R）のみが駆動され、機体本体（Ａ）
は左に旋回していくようになる。右に操作して右旋回ス
イッチ（18b）をONにすると、右のクローラ走行装置（3
R）に制動が加えられるとともに左のクローラ走行装置
（3L）のみが駆動され、機体本体（Ａ）は右に旋回して
いくようになる。

前記左右傾斜角設定器（19）と前後傾斜角設定器（2
0）のそれぞれはボリュームを備えており、その出力情
報に基づいて目標傾斜角が設定されるようになってい
る。これらは自動モードでのみ有効に作動るうようにな
っている。

次に前述した８種類のソレノイド出力フラグのそれぞ
れの役割について説明しておく。但し、左右対称なので
右のソレノイド出力フラグの説明は省略する。

左前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポー
トに書き込まれると、左のローリング用油圧シリンダ
（CY1L）が作動停止した状態で、左のピッチング用油圧
シリンダ（CY2L）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の左側
の前部が下降する。左前上ソレノイド出力フラグがセッ
トされて出力ポートにされて書き込まれると、左のロー
リング用油圧シリンダ（CY1L）が作動停止した状態で、
左のピッチング用油圧シリンダ（CY2L）が収縮作動し、
機体本体（Ａ）の左側の前部が上昇する。

また、左後下ソレノイド出力フラグがセットされて出
力ポートに書き込まれると、左のローリング用油圧シリ
ンダ（CY1L）とピッチング用油圧シリンダ（CY2L）が同
時に収縮作動し、機体本体（Ａ）の左側の後部が下降す
る。左後上ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左のローリング用油圧シリンダ
（CY1L）とピッチング用油圧シリンダ（CY2L）が同時に
伸長作動し、機体本体（Ａ）の左側の後部が上昇する。

また、左前下ソレノイド出力フラグと左後下ソレノイ
ド出力フラグが同時にセットされて出力ポートに書き込
まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（CY2L）の作
動を停止した状態で、左のローリング用油圧シリンダ
（CY1L）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の左側が下降す
る。左前上ソレノイド出力フラグと左後上ソレノイド出
力フラグが同時にセットされて出力ポートに書き込まれ
ると、左のピッチング用油圧シリンダ（CY2L）の作動を
停止した状態で、左のローリング用油圧シリンダ（CY1
L）が伸縮作動し、機体本体（Ａ）の左側が上昇する。

更にまた、左右の前下ソレノイド出力フラグが同時に
セットされて出力ポートに書き込まれると、左右のロー
リング用油圧シリンダ（CY1L），（CY1R）が作動停止し
た状態で、左右のピッチング用油圧シリンダ（CY2L），
（CY2R）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の前部が下降す
る。左右の前上ソレノイド出力フラグがセットされて出
力ポートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シ
リンダ（（CY1L），（CY1R）が作動停止した状態で、左
右のピッチング用油圧シリンダ（CY2L），（CY2R）が収
縮作動し、機体本体（Ａ）の前部が上昇する。尚、機体
本体（Ａ）の後部の説明は省略する。

次に、前記制御装置（100）の制御動作を第２図から
第５図のフローチャートに基づいて説明する。

先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイド
の出力フラグの初期化を行う（ステップ100）。そして
所定時間（約10m SEC）経過したら（ステップ200）、各
種の出力フラグの内容を書き込む出力制御を行うととも
に（ステップ300）、出力フラグをクリヤする（ステッ
プ400）。続いて各種のセンサ類、スイッチ類、設定器
類からの出力値を読み込む（ステップ500）。そして左
右傾斜角設定器（19）と前後傾斜角設定器（20）の出力
値に対する補正を行い、左右目標傾斜角と前後目標傾斜
角として設定する（ステップ600）。

設定終了後に左旋回スイッチ（18a）を調べ（ステッ
プ700）、ONであれば左旋回処理を実行し（ステップ80
0）、OFFであれば右旋回スイッチ（18b）を調べる（ス
テップ900）。そして右旋回スイッチ（18b）がONであれ
ば右旋回処理を実行し（ステップ1000）、OFFであれば
自動・手動モード切換えスイッチ（SW）を調べる（ステ
ップ1100）。

自動・手動モード切換えスイッチ（SW）によって自動
モードが選択されている場合にはローリング制御とピッ
チング制御を実行し（ステップ1200,1300）、手動モー
ドが選択されている場合には手動操作処理を行う（ステ
ップ1400）。その後、一定の条件を満たす出力フラグを
クリヤする条件フラグクリヤを実行する（ステップ150
0）。これらの処理は初期化終了後に繰り返し実行され
る。

尚、左右の旋回処理では、制御手段（100）は、左右
のクローラ走行装置（3L），（3R）のうちの旋回中心側
だけの接地部位の一部分のみを接地する状態に切り換え
る姿勢切換手段として作用する。

第３図に示されているのはステップ800で実行される
左旋回処理のサブルーチンである。

先ず右のクローラ走行装置（3L）を駆動停止するとと
もに制動をかける。そして前進か後進かを調べ、前進で
あれば左前部下限リミットスイッチ（LSW1L）を調べ、O
FFであれば左前下ソレノイド出力フラグをセットする
（ステップ801〜804）。ステップ803でONと判別された
場合には左後部上限リミットスイッチ（LSW4L）を調べ
（ステップ805）、OFFであれば左後上ソレノイド出力フ
ラグをセットし（ステップ806）、ONであればブザー（B
Z）を鳴らす警報処理を実行する（ステップ807）。

また、ステップ802で後進であると判別された場合に
は、左後部下限リミットスイッチ（LSW3L）を調べ、OFF
であれば左後下ソレノイド出力フラグをセットする（ス
テップ808,809）。ステップ808でONと判別された場合に
は左前部上限リミットスイッチ（LSW2L）を調べ（ステ
ップ810）、OFFであれば左前上ソレノイド出力フラグを
セットし（ステップ811）し、ONであれば警報処理を実
行する（ステップ807）。

第４図に示されているのはステップ1000で実行される
右旋回処理のサブルーチンである。

先ず、右のクローラ走行装置（3R）を駆動停止すると
ともに制動をかける（ステップ1001）。そして前進か後
進かを調べ、前進であれば右前部下限リミットスイッチ
（LSW1R）を調べ、OFFであれば右前下ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ1001〜1004）。ステップ10
03でONと判別された場合には右後部上限リミットスイッ
チ（LSW4R）を調べ（ステップ1005）、OFFであれば右後
上ソレノイド出力フラグをセットし（ステップ1006）
し、ONであれば警報処理を実行する（ステップ1007）。

また、ステップ1002で後進であると判別された場合に
は、右後部下限リミットスイッチ（LSW3R）を調べ、OFF
であれば右後下ソレノイド出力フラグをセットする（ス
テップ1008,1009）。ステップ1008でOFFと判別された場
合には右前部上限リミットスイッチ（LSW2R）を調べ
（ステップ1010）、OFFであれば右前上ソレノイド出力
フラグをセットし（ステップ1011）、ONであれば警報処
理を実行する（ステップ1007）。

ステップ1200のローリング制御では、前記制御装置
（100）は、左右傾斜角設定器（19）による目標傾斜角
と左右傾斜角センサ（S2）の検出値との差（左右偏角）
を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ）を左
右のクローラ走行装置（3L），（3R）の接地部位に対し
て各別に昇降操作してローリング制御を行う。例えば、
機体本体（Ａ）が目標傾斜角より左に傾いている場合い
は、左前上ソレノイド出力フラグと左後上ソレノイド出
力フラグとを同時にセットするか、右前下ソレノイド出
力フラグと右後下ソレノイド出力フラグとを同時にセッ
トすることで、機体本体（Ａ）を左右目標傾斜角に自動
的に修正するのである。

ステップ1300のピッチング制御では、前記制御装置
（100）は、前後傾斜角設定器（20）による目標傾斜角
と前後傾斜角センサ（S3）の検出値との差（前後偏角）
を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ）を左
右のクローラ走行装置（3L），（3R）の接地部位に対し
て昇降操作してピッチング制御を行う。例えば、機体本
体（Ａ）が目標傾斜角より前に傾いている場合いは、左
前上ソレノイド出力フラグと右前上ソレノイド出力フラ
グとを同時にセットするか、左後下ソレノイド出力フラ
グと右後下ソレノイド出力フラグとを同時にセットする
ことで、機体本体（Ａ）を前後目標傾斜角に自動的に修
正するのである。

ステップ1400の手動操作では、前記制御装置（100）
は、前記操作レバー（17）が中立位置にある場合には全
ての操作スイッチ（17a）〜（17d）を操作しない待機状
態にする。また、中立位置から左に操作されて左傾用操
作スイッチ（17a）がONになると、左前下ソレノイド出
力フラグと左後下ソレノイド出力フラグとを同時にセッ
トし、またリミットに達している場合には右前上ソレノ
イド出力フラグと右後上ソレノイド出力フラグとを同時
にセットし、機体本体（Ａ）を左に傾ける。右に操作さ
れて右傾用操作スイッチ（17b）がONになると、右前下
ソレノイド出力フラグと右後下ソレノイド出力フラグと
を同時にセットし、またリミットに達している場合には
左前上ソレノイド出力フラグと左後上ソレノイド出力フ
ラグとを同時にセットし、機体本体（Ａ）を右に傾け
る。前に操作されて前傾用操作スイッチ（17c）がONに
なると、左前下ソレノイド出力フラグと右前下ソレノイ
ド出力フラグとを同時にセットし、またリミットに達し
ている場合には左後上ソレノイド出力フラグと右後上ソ
ノイド出力フラグとを同時にセットし、機体本体（Ａ）
を前に傾ける。後に操作されて後傾用操作スイッチ（17
d）がONになると、左後下ソレノイド出力フラグと右後
下ソレノイド出力フラグとを同時にセットし、またリミ
ットに達している場合には左前上ソレノイド出力フラグ
と右前上ソノイド出力フラグとを同時にセットし、機体
本体（Ａ）を後に傾ける。

ステップ1100の条件フラグクリアのサブルーチンで
は、制御装置（100）で、左右の旋回、ローリング及び
ピッチング制御、手動操作のいずれかによって各種のリ
ミットスイッチ（LSW1L）〜（LSW4L），（LSW1R）〜（L
SW4R）がONになった際、それ以上の出力を停止すべくそ
れに対応するソレノイド出力フラグをクリヤする。例え
ば左前部下限リミットスイッチ（LSW1L）がONと判別さ
れれば、左前下ソレノイド出力フラグをクリヤし、右前
部上限リミットスイッチ（LSW2R）がONと判別されて
ば、右前上ソレノイド出力フラグをクリヤする。

またこの条件フラグクリアのサブルーチンでは、左右
のクローラ走行装置（3L），（3R）が側面視でクロスし
て機体本体（Ａ）が不安定な状態になるのを未然に防止
するため、つまり機体本体（Ａ）の左側部が前下がりに
傾斜して右側部が後下がりに傾斜するようなことを防止
するため、左前下ソレノイド出力フラグと右前上ソレノ
イド出力フラグ、或いは左後下ソレノイド出力フラグと
右後上ソレノイド出力フラグなどが同時にセットされて
いる場合には、それらをクリヤする。

〔別実施例〕

先の実施例では、クローラ走行装置（3L），（3R）の
旋回中心側の制動力を加えるようにして機体本体（Ａ）
を旋回させているが、旋回外側と旋回中心側との間に速
度差つけて旋回させるような場合や、旋回中心側の方を
逆方向に駆動して旋回させるような場合でも、本発明を
実施することは可能である。

また、先の実施例では前進時についてのみ記している
が、後進時でも本発明を実施することは可能である。

更にまた、先の実施例では操向レバー（18）の操作に
よって連動して操向用アクチュエータ（21）を作動させ
ているが、枕地で自動的に行われる旋回に連動して操向
用アクチュエータ（21）を作動させるようにしてもよ
い。

本発明はコンバイン以外の作業車、例えば運搬車や建
設用の作業車に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にする
ために符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の
構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施例を示
し、第１図は旋回制御装置の機能ブロック図、第２図は
旋回制御装置のメインフロー、第３図は左旋回処理のサ
ブルーチン、第４図は右旋回処理のサブルーチン、第５
図は操縦部を示す図、第６図はクローラ走行装置の左側
面図、第７図はクローラ走行装置の縦断正面図、第８図
はコンバインの側面図である。 （Ａ）……機体本体、（21）……操向手段、（3L），
（3R）……クローラ走行装置、（100）……姿勢切換え
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体本体（Ａ）を支持する左右一対のクロ
   ーラ走行装置（3L），（3R）を同速度で駆動させる状態
   と、異なる速度で駆動させる又は互いに逆方向に駆動さ
   せる又は片側のみを駆動させる旋回状態とに切り換える
   操向手段（21）と、前記操向手段（21）に対する前記旋
   回状態への切換指令に基づいて、前記左右のクローラ走
   行装置（3L），（3R）のうちの旋回中心側だけの接地部
   位の一部分のみを接地する状態に切り換える姿勢切換手
   段（100）を備えた作業車の旋回制御装置であって、 前記姿勢切換手段（100）は、前記左右のクローラ走行
   装置（3L），（3R）のうちの旋回中心側だけの接地部位
   を前記機体本体（Ａ）に対して前後傾斜させて、その接
   地部位の前端部又は後端部のみが接地する状態に切り換
   えるように構成されている作業車の旋回制御装置。