JP2566454Y2 - 走行車輌における傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有する走行車輌に係り、特にコ
ンバインに適用して好適であり、詳しくはその走行機体
の傾斜を例えば水平状態等自動的に制御する自動傾斜制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンバインの傾斜制御は、オペレ
ータが手動の操作レバーを操作して左右の走行装置に対
して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で昇
降するか、または傾斜検知センサに基づき機体を自動的
に水平状態または設定された傾斜角度に保つように制御
していた（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、従来の該自動傾斜制御装置を有す
るコンバインは、自動メインスイッチをオンにした状態
のまま、オペレータが手動でサイドクラッチレバーを操
作して、機体の進行方向を変向させると、走行機体に横
方向の加速度が作用して横揺れが発生し、傾斜センサの
検知に誤検出が生じるので、機体の回行時においては、
サイドクラッチレバーを操作した段階で、休止手段が作
動され、自動傾斜制御は一時休止されて走行機体は変更
前の傾斜角を維持して走行していた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】ところが、自動傾斜制
御が作動状態のまま、サイドクラッチレバーが操作さ
れ、自動傾斜制御が一時休止すると、油圧シリンダによ
って目標値まで移行中であった作動が途中で停止してし
まうことになるので、走行機体は水平状態に到達するこ
とができないまま旋回しなければならないという不都合
が生じてしまう。また、サイドクラッチ操作を頻繁に行
った場合は応答性が悪くなるという問題があった。

【０００５】そこで、本考案は、サイドクラッチレバー
が操作される前の段階で、制御途中であった作動につい
ては、設定した目標値に到達するまで作動を続けさせ、
目標値に到達した時点で作動を終了させることにより、
上述の課題を解決した走行車輌における傾斜制御装置を
提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本考案は、上述事情に鑑
みなされたものであって、走行機体（３）を左右１対の
走行装置（２），（２´）にて支持し、かつこれら走行
装置（２），（２´）と前記走行機体（３）との間に油
圧シリンダ（１６），（１６´）を介在して、走行機体
（３）を傾斜制御してなる走行車輌（１）において、前
記走行機体（３）の左右傾斜角度を検知する傾斜センサ
（２２）と、前記油圧シリンダ（１６），（１６´）の
伸縮を検知する検知手段（２１），（２１´）と、前記
傾斜センサ（２２）を予め設定された設定値から走行機
体（３）が傾斜した状態を検知した際、前記設定値に基
づく前記油圧シリンダ（１６），（１６´）の伸縮目標
値を演算する目標値演算手段（４７）と、前記走行装置
（２），（２´）の駆動状態を制御する操向制御手段
（２６）と、前記操向制御手段（２６）が操向作動した
状態において、前記目標値演算手段（４７）による目標
値に向けて前記油圧シリンダ（１６），（１６´）が作
動中である場合、該油圧シリンダ（１６），（１６´）
の伸縮が該目標値に達するまでその作動を継続し、該目
標値に到達した状態で前記油圧シリンダ（１６），（１
６´）の作動を停止・保持する制御中止手段（４６）
と、を備えてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】以上の構成に基づき、走行車輌（１）は、自動
傾斜制御が作動している状態にあっては、傾斜センサ
（２２）及び油圧シリンダ（１６），（１６´）の伸縮
を検知する検知手段（２１），（２１´）の信号からな
る目標値演算手段（４７）に基づき、走行機体（３）が
予め設定された目標値を保持するように自動的に傾斜制
御されながら走行する。そして、該自動傾斜制御状態に
あっても、サイドクラッチレバーの操作によって操向制
御手段（２６）が作動して走行機体（３）が方向を変更
すると、制御中止手段（４６）が作動され、油圧シリン
ダ（１６），（１６´）が目標値に向けて作動中である
場合は、油圧シリンダ（１６），（１６´）の伸縮が目
標値に達するまでその作動を継続し、目標値に到達した
段階で油圧シリンダ（１６），（１６´）の作動を停止
・保持して走行する。

【０００８】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
自動傾斜制御状態にあっても、操向制御手段（２６）が
作動すると、目標値に向けて作動中の油圧シリンダ（１
６），（１６´）は制御中止手段（４６）により、目標
値に達するまで作動を継続し、目標値に到達した時点で
作動を停止・保持するので、作業車輌（１）の旋回時に
傾斜センサ（２２）が誤作動して、走行機体（３）を設
定値と異なる状態に傾斜制御することを防止できるもの
でありながら、傾斜制御の作動中に旋回状態に入って
も、走行機体（３）は目標値に達するまでは制御が続行
され、走行機体（３）が不自然な傾きのまま旋回するこ
とをなくすことができ、また操向制御手段（２６）の操
作を頻繁に行った場合に応答性が悪くなることを防止で
きる。

【０００９】なお、上述カッコ内の符号は図面を参照す
るためのものであって、本考案の構成を何等限定するも
のではない。

【００１０】

【実施例】以下、図面に沿って、本考案による実施例に
ついて説明する。

【００１１】コンバイン１は、図３に示すように、左右
１対のクローラ走行装置２，２´により支持されている
走行機体３を有しており、該走行機体３は、フレーム５
の上に搭載された自動脱穀機、籾タンク及び運転席等を
備えていると共に、その前方には前処理部６を昇降自在
に支持している。そして、クローラ走行装置２は、駆動
スプロケット７、従動スプロケット９及び多数の転輪１
０…そしてこれらに巻掛けられているクローラ１１を備
えており、駆動スプロケット７は走行フレーム５に載置
されているトランスミッションケースに支持され、また
従動スプロケット９及び多数の転輪１０は、トラックフ
レーム１２に回動自在に支持されている。更に、走行フ
レーム５には前後１対の揺動アーム１３，１５が支持さ
れており、これら揺動アーム１３，１５は、その一端が
トラックフレーム１２に連結され、かつその他端が連結
ロッド１４を介して互いに連結されている。そして、後
方の揺動アーム１５の他端は延長され、該延長部に油圧
シリンダ１６のピストン端が連結され、かつ該油圧シリ
ンダ１６の他端は走行フレーム５に連結されている。な
お、上述説明は、左クローラ走行装置２について述べて
いるが、右クローラ走行装置２´についても同様に構成
されている。

【００１２】また、走行機体３の運転席には、図２に示
すように、左右・前後方向に傾動操作可能な操作レバー
１７、傾斜設定ダイヤル１９及びランプ２０ａを内蔵し
た傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。操
作レバー１７は、その前方傾動操作により走行機体３を
下げ作動し、後方傾動操作により走行機体３を上げ作動
し、右方傾動操作により走行機体３を右方向に下り傾斜
作動し、左方傾動操作により走行機体３を左方向に下り
傾斜作動する。更に、運転席には、左右のサイドクラッ
チレバーが配設されており、運転者が該サイドクラッチ
レバーを操作することによりそれぞれ対応するサイドク
ラッチが切断され、更にサイドブレーキが作動して、走
行機体３を操向させる。また、前処理部６の前端部に設
けられている左右ディバイダには、それぞれ左（横刈り
用）自動方向制御装置２３及び右（条刈り用）自動方向
制御装置２５が配設されており（図１参照）、これら自
動方向制御装置はそれぞれ左右回行指令を発してサイド
クラッチをインチング操作する。

【００１３】そして、図１は、上述した操作手段及び作
動手段並びに各種センサ等の接続を示す図である。制御
部Ｕには、上述した傾斜自動メインスイッチ２０、操作
レバー１７により作動される４個のスイッチ１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ，１７ｄ、及び設定手段を構成する前記傾
斜設定ダイヤル１９により操作されるポテンションメー
タ１９ａからの信号が入力されている。また、該制御部
Ｕには、左右油圧シリンダ１６，１６´のストローク位
置を検出するストロークセンサ２１，２１´のポテンシ
ョンメータ２１ａ，２１ａ′、及び走行機体３の左右傾
斜を検知する傾斜センサ２２からの信号が入力されてい
る。更に、該制御部Ｕには、前処理部６の高さを検知す
る刈高さセンサ３２のポテンションメータ３２ａ等から
の信号が入力されており、また左右自動方向センサ２
３，２５の左右回行指令信号及びサイドクラッチレバー
により作動される左右回行指令スイッチ２６からの信号
が入力されている。一方、該制御部Ｕから、前述した傾
斜自動メインスイッチ２０のランプ２０ａ、前記機体傾
斜用の左右油圧シリンダ１６，１６′を操作するソレノ
イドバルブ３３，３５に出力しており、また前処理部６
を昇降する油圧シリンダ３７を操作するソレノイドバル
ブ３６に出力しており、更に左右サイドクラッチを操作
する左右ソレノイドバルブ４１，４２に出力している。

【００１４】そして、制御部Ｕ内には、傾斜センサ２２
からの検知値及び傾斜設定ダイヤル１９の設定値の偏差
を算出し、該偏差値を左右に振分け、具体的には左右
（１／２）つづ振分け、該振分けた値を、前記ストロー
クセンサ２１，２１′に基づく左右油圧シリンダ１６，
１６′の現在位置にそれぞれ加算または減算して目標値
となし、そして、該目標値に向かって前記左右ソレノイ
ド４１，４２を駆動制御させるための目標値演算手段４
７と、サイドクラッチレバー操作による前記左右回行指
令スイッチ２６の信号に基づき、前記目標値演算手段４
７による油圧シリンダ１６，１６′の作動を、前記目標
値に達するまでその作動を継続させ、前記目標値に到達
した時点でその作動を停止・保持させるための制御中止
手段４６と、が内蔵されている。

【００１５】次に、図４ないし図５に沿って、本実施例
の作用について説明する。

【００１６】傾斜制御は、図４に示すように、ストロー
クセンサ目標値セット（Ｓ１）及び自動制御（Ｓ２）か
らなり、自動制御Ｓ２は、手動操作即ち操作レバー１７
による傾斜操作がなく、かつ傾斜自動メインスイッチ２
０がオンのとき作動する。また、ストロークセンサ目標
値セットＳ１については、傾斜設定ダイヤル１９及び傾
斜センサ２２の電圧検知信号を走行機体３の傾斜角度に
変換・換置し、更に設定角と傾斜角の差を演算して偏差
値とした偏差角度を、油圧シリンダ１６，１６′での伸
縮量に変換・換置し、該値を左右に振分け、具体的には
該値を（１／２）として偏差′とする。そして、傾斜が
右上りの場合、右油圧シリンダ１６´の現在値即ち右ス
トロークセンサ２１´の値に上述した偏差′を減じて右
目標値とし、かつ左油圧シリンダ１６の現在値即ち左ス
トロークセンサ２１の値に上述した偏差′を加えて左目
標値とする。同様に、傾斜が左上りの場合、右ストロー
クセンサ値に偏差′を加えて右目標値とし、かつ左スト
ロークセンサ値に偏差´を減じて左目標値とする。

【００１７】ついで、自動制御について、図５に沿って
説明する。自動制御は、走行機体３が傾きの補正を開始
しているか否かによって判断され（Ｓ３）、走行機体３
が傾きの補正を開始していない場合は、更にサイドクラ
ッチ操作が入っているか否かによって判断される（Ｓ
４）。そして、サイドクラッチ操作が入っていれば、傾
き補正の作動はそのまま開始されずに循環し、サイドク
ラッチ操作が入っていない場合は、走行機体３が傾いて
いるか否かが判断され（Ｓ５）、走行機体３が傾いてい
なければ補正作動は開始されずに循環し、走行機体３が
傾いていれば自動制御を開始する（Ｓ６）。

【００１８】また、走行機体３が傾きの補正を開始して
いる場合は、サイドクラッチ操作が入っているか否かが
判断され（Ｓ７）、サイドクラッチ操作が入っていれ
ば、走行機体３の傾きをストロークセンサ２１（２１
´）の値のみで判断する（Ｓ９）。そして、ストローク
センサ２１（２１´）の設定した目標値に到達していな
ければ、傾斜制御バルブは作動し（Ｓ１０）、ストロー
クセンサ２１（２１´）の設定した目標値に到達してい
れば、傾斜制御バルブは停止し、自動制御は終了する
（Ｓ１１）。また、サイドクラッチ操作が入っていない
場合は、走行機体３の傾きを傾斜センサ２２の値で判断
し（Ｓ８）、傾斜センサ２２の設定した目標値に到達し
ていれば、傾斜制御バルブは停止し、自動制御は終了す
る（Ｓ１１）。そして、傾斜センサ２２の設定した値に
到達していない場合は、前述のストロークセンサ２１
（２１´）の値で判断する（Ｓ９）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本考案に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本考案を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本考案に係る傾斜制御を示すメインフローチャ
ート図。

【図５】その自動制御を示すフローチャート図。

【符号の説明】

１ 走行車輌（コンバイン） ２，２´ 走行装置（クローラ） ３ 走行機体 １６，１６´ 油圧シリンダ ２１，２１´ 検知手段（ストロークセンサ） ２２ 傾斜センサ ２６ 操向制御手段（左右回行指令スイッチ） ４６ 制御中止手段 ４７ 目標値演算手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−135883（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−124030（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−50078（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体を左右１対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧シ
   リンダを介在して、走行機体を傾斜制御してなる走行車
   輌において、 前記走行機体の左右傾斜角度を検知する傾斜センサと、 前記油圧シリンダの伸縮を検知する検知手段と、 前記傾斜センサを予め設定された設定値から走行機体が
   傾斜した状態を検知した際、前記設定値に基づく前記油
   圧シリンダの伸縮目標値を演算する目標値演算手段と、 前記走行装置の駆動状態を制御する操向制御手段と、 前記操向制御手段が操向作動した状態において、前記目
   標値演算手段による目標値に向けて前記油圧シリンダが
   作動中である場合、該油圧シリンダの伸縮が該目標値に
   達するまでその作動を継続し、該目標値に到達した状態
   で前記油圧シリンダの作動を停止・保持する制御中止手
   段と、 を備えてなる走行車輌における傾斜制御装置。