JPH0424178A - 油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、油圧制御装置に関し１重量物を昇降するリ
フトシリンダや、機械的構成部材を制御作動させる制御
シリンダ等の油圧制御、例えば、トラクタやコンバイン
等の作業装置を昇降するためのリフトアームや、車体や
作業装置の姿勢をローリング、乃至ピッチング制御する
姿勢制御装置等に利用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 油圧装置によって、機械的構成部材を作動させる制御形
態にあっては、常に一定の範囲を作動させると、この機
械的構成部材間に何らかの原因による作動詰りゃ、過負
荷等を生じたとき、これらに抗して無理な油圧力で作動
させることとなると、機械的構成部分に歪みを生じたり
、破損を生ずることが多い。

このため、油圧装置が一定時間以上の油圧制御出力によ
って、作動を停止したときは、こ九をストロークセンサ
によってストロークエンドとして検出して、これ以上の
油圧作動を停止することによって、安全な作動制御を行
わせようとするものであるが、このような形態にあって
は、ストロークセンサによるストロークエンドの検出が
誤検出されることが多い。即ち、エンジン回転数が低い
ときは、油圧ポンプの吐出量が少ないために１例えば、
左右一対の油圧シリンダを同時に作動させようとする場
合に、荷重バランスや、抵抗等によって、一方便の油圧
シリンダが作動されても、他方側の油圧シリンダの作動
が遅れたり、途中停止したりすることによって誤検出し
、制御の誤動作を生ずることとなり易い。

この発明は、このような欠陥を解消しようとするもので
ある。

（課題を解決するための手段） この発明は、エンジンから駆動される油圧ポンプを有し
、油圧制御出力によって作動される油圧装置の、この油
圧装置の作動量を検出するストロークセンサにおいて、
一定時間に亘る油圧制御出力によって該ストロークセン
サの検出が変化しないこととなったとき、これをストロ
ークエンドと検出すると共に、前記エンジンの回転数を
検出し、このエンジンの回転数の低い領域では該油圧制
御出力時間を長くし、高い領域では短かくするように出
力時間制御することを特徴とする油圧制御装置の構成と
する。

（作用） エンジンの駆動によって油圧ポンプが伝動されると、油
圧装置が油圧制御出力によって作動される。この油圧装
置の作動量はストロークセンサによって検出されて、該
油圧制御出力が一定時間に亘ることによって、このスト
ロークセンサの検出値が変化しないときは、これをスト
ロークエンドとして、油圧制御出力の停止等所定の制御
を行う。

このストロークセンサによるストロークエンドの検出時
に、エンジンの回転数が一定値よりも低い領域では、そ
の油圧制御出力時間を長くし、又。

逆に高い領域ではその油圧制御出力時間を短かくするよ
うに、出力時間を制御する。

（発明の効果） このように、ストロークセンサによって、油圧装置の作
動状態を検出しながら、ストロークエンドを決めて制御
するとき、エンジン回転数の変動によって油圧ポンプの
吐出量が変化しても、油圧制御出力の時間を制御するこ
とによって、ストロークエンドを正確に検出し、油圧制
御の誤作動を少なくすることができる。

（実施例） 回倒において、コンバインの走行装置を構成する車体１
には、エンジンを搭載し、下部左右両側部に一対のクロ
ーラ２を上下動可能に設け、上側には、刈取装置を支持
すると共に脱穀装置等を搭載する車台３を１前後傾斜回
動可能に設けている。

クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンクアー
ム４，５を介して、平行状態で上下動自在にクローラフ
レーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って配
置する転輸７と、車体１の前端部において駆動軸８によ
って回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム材
を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成と
している。

リンクアーム４，５は、車体１に対して、アーム軸１０
．１１によって枢支するが、この前後のリンクアーム４
，５のアーム軸１０．１１よりも上側端部間をロッド１
２で連結し、後側のリンクアーム５の上端部と車体１と
の間には伸縮自在のローリングシリンダ１３を設け、こ
のローリングシリンダ１３を、油圧ポンプＰを有する油
圧回路１４のローリングバルブ１５の切換によって油圧
伸縮制御して、車体１に対して左、右クローラ２を上下
動させて、車高や、車体１の左右ローリングを行わせる
構成としている。該スプロケット９、油圧ポンプＰ、及
び刈取装置や脱穀装置等は、前記エンジンによって伝動
する構成としている。

又、車台３は、前端部側を前記アーム軸１０回りに回動
させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との
間に、上下拡縮自在のリンクアーム１６を設け、このリ
ンクアーム１６と車台３との間に、ピッチングシリンダ
１７を設け、このピッチングシリンダ１７を、油圧回路
１４のピッチングバルブ１８の切換によって油圧伸縮制
御して、車台３をアーム軸１０回りに回動させて前後方
向の傾斜を制御する構成としている。

１９は油圧回路１４のアンロードバルブ、２゜はリリー
フバルブである。

マイクロコンピータを有するコントローラ２１の出力側
には、前記左ローリングシリンダ１３を伸縮させて車体
１を上下動させる左ローリングバルブ１５の、左上ソレ
ノイド２２、左下ソレノイド２３．同様に右ローリング
バルブ１５の右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５
、前記ピッチングシリンダ１７を伸縮させて車台３を前
後傾斜させるピッチングバルブ１８の、前玉ソレノイド
２６、機工ソレノイド２７、及び、アンロードバルブ１
９を作動するアンロードソレノイド２８等を設けている
。

又、コントローラ２１の入力側には、車高レバー等によ
って操作される車高上スイッチ３０、車高下スイッチ３
１を設け、これらのスイッチ３０゜３１の切換によって
、左右の上ソレノイド２２゜２４を同時にＯＮするか、
又は左右の下ソレノイド２３．２５を同時にＯＮして、
車体１を左右クローラ２に対して平行状態で上下動する
操作構成としている。車体手動レバー２９によって、左
右又は前後へ傾斜することにより、このレバー２９の傾
斜方向へ車体１又は車台３を傾斜させる左ローリングス
イッチ３２、右ローリングスイッチ３３、前ピッチング
スイッチ３４、後ピッチングスイッチ３５等を設け、左
ローリングスイッチ３２のＯＮによって、左下ソレノイ
ド２３と右上ソレノイド２４とを同時出力して、車体ｌ
をクローラ２に対して左側下り傾斜となる方向へローリ
ングさせる。又、右ローリングスイッチ３３のＯＮによ
っては、同様にして右下ソレノイド２５と左上ソレノイ
ド２２との同時出力によって右側ローリングされる。又
、ピッチングスイッチ３４．３５は、ＯＮされた側の後
止ソレノイド２６、−機工ソレノイド２７の出力によっ
て車台３の傾斜制御を行う。

又、該車体手動レバー２９には車体降下スイッチ３６を
設け、この車体降下スイッチ３６をＯＮすることにより
、左、右、後の下ソレノイド２３゜２５．２６を共に出
力して、左；右１前後の各ストロークセンサ４０，４１
，４２が下限値になるまで車体を下げるように制御構成
している。又、水平制御スイッチ３７をＯＮすることに
よって水平制御が自動的に行われるもので、これらの場
合は、左右傾斜センサ３８、前後傾斜センサ３９の検出
によって、設定された基準高さのもとに、ローリング又
はピッチングが行われて車体１を左右水平状に維持し、
車台３を前後水平状に維持するように制御する。

左、右ローリングシリンダ１３．ピツチングシリンダ１
７には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ４０
，４１、前後ストロークセンサ４２を有し、フィードバ
ック制御を行う構成としている。

このような車体１、又は車台３をローリング、又はピッ
チング制御するローリングシリンダ１３、及びピッチン
グシリンダ１７は、第１図のように、シリンダと、ピス
トン４４とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側の
クローラ２を上下動する左ローリングシリンダ１３、及
び左ストロークセンサ４０についてみると、第４図に示
すように、左上ソレノイド２２の出力によって、時間Ｔ
に伴って、ピストン４４が押出されて、左ストロークセ
ンサ４０の検出値Ｓが大きくなる。ピストン４４が左上
限に達して左ストロークセンサ４ｏによって左上限値を
検出する。

このようにして、出力を継続しても左ストロークセンサ
４０の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、
これを左上限値Ｈとしてコントローラ２１のメモリに記
憶し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置
りを左ストロークエンド値として算出し、この左ストロ
ークエンド値りが設定されて、制御におけるピストン４
４の上限とする。このときのｈの設定によって、以後の
左上出力も短かくなる。

同様にして、左ローリングシリンダ１３についての左下
限値、右ローリングシリンダ１３についての、右上限値
、及び右下限値、更には、ピッチングシリンダ１７につ
いての前後上限値、及び前後下限値等についても制御さ
れる。

なお、油圧回路１４には、車台３の前部に支持させる刈
取装置を昇降する刈取上下シリンダ４５を、これら刈取
装置と車体１との間に設は刈取上げバルブ４６と刈取下
げバルブ４７とのソレノイド出力によって昇降制御する
構成としている。

上記のような一定時間ｔに亘って油圧出力した時に、ス
トロークセンサ４０，４１、又は４２が一定値以下しか
変化しない場合、ストロークエンドを検出する。このと
き車体１に搭載するエンジンの回転数を、エンジン回転
センサ４８によってきは、ストロークエンドの検出時間
ｔ＝３秒としｒ で長くシ、エンジン回転数が高い（１５００ＦＰ層以上
）ときは、ｔ＝１秒と短かくして、各ストの出力経過に
よって、各上下ソレノイド２２〜２７の出力を停止する
。

エンジンの回転数が低いと油圧ポンプＰの吐出量が少な
くなる。例えば、左右のローリングシリンダ１３を同時
に作動させようとする場合に、左側のローリングシリン
ダは動くが、右側のローリングシリンダの動きが遅くな
ることがあり、このような場合には、上記のようなスト
ロークエンド検出制御によって、ストロークエンドの誤
検出を以下では、エンジン回転センサ４８の異常が考え
られるので、時間ｔを短かくしているが、逆に長く設定
してもよい。

車体降下スイッチ３６を押せば（第７図、第８図）、左
下ソレノイド２３、右下ソレノイド２５、及び緩下ソレ
ノイド２６が出力されて、車体１、及び車台３は下限位
置になる。このときの車体降下スイッチ３６は、−瞬押
しておけば、その後押続けなくとも各ソレノイド２３，
２５．２６が出力されて、各ローリングシリンダ１３、
ピッチングシリンダ１７のストロークセンサ４０，４１
゜４２が下限値を検出するまで出力して、車高下降を停
止する。

刈取作業中以外の例えば路上走行等においては、車体や
油圧シリンダ等に負荷がかかるのを防止するため、車体
１等を下降させるが、このとき左、右、後共に下降させ
るのは、操作煩雑で忘れることもある。このため、上記
ように車体降下スイッチ３６を一回押してＯＮするだけ
で、左、右、機上ソレノイド２３，２５．２６共に出力
されて、車高が下降されるので、操作が簡単ｆ；秦椿と
なる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はクロー
ラの側面図、第２図はその油圧回路図、第３図は一部制
御のブロック図、第４図、第５図は一部の作動関係を示
すグラフ、第６図は一部の制御作動のフローチャート、
第７図は、一部の操作レバーの斜面図、第８図は一部の
制御作動のフローチャートである。 （符号の説明） １３　ローリングシリンダ １７　ピッチングシリンダ ２２　左上ソレノイド ２３　左下ソレノイド ４０゜ 右上ソレノイド 右下ソレノイド 首下ソレノイド 緩下ソレノイド ４１．４２　　ストロークセンサ エンジン回転センサ 油圧ポンプ 油圧制御出力時間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エンジンから駆動される油圧ポンプを有し、油圧制御出
   力によって作動される油圧装置の、この油圧装置の作動
   量を検出するストロークセンサにおいて、一定時間に亘
   る油圧制御出力によって該ストロークセンサの検出が変
   化しないこととなったとき、これをストロークエンドと
   検出すると共に、前記エンジンの回転数を検出し、この
   エンジンの回転数の低い領域では該油圧制御出力時間を
   長くし、高い領域では短かくするように出力時間制御す
   ることを特徴とする油圧制御装置。