JPH07108147B2 - コンバイン等の車体水平制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の車体水平制御装置に関し、
左右のクローラを車体に対して上下動させて、車高及び
左右水平姿勢の制御を行わせるものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする課題） 左右のクローラを車体に対して上下動させて車体の高さ
や左右水平姿勢の手動制御を行う場合、左右のクローラ
の上下動の速度が重量差等によって異なるために、許容
以上の左右段差を生じ、一方に大きく傾斜して転倒し易
い状態となることがある。

この発明は、このような状態となると、早く上限又は下
限の限界値に達する側のクローラの上下動を自動停止さ
せて、車体乃至コンバイン機体の平衡を維持して、安全
な姿勢にしようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体１に対して左右のクローラ2,2を上下
動させて車高乃至車体の左右水平姿勢を制御するクロー
ラ車体において、左右のクローラ2,2を同時に昇降させ
る昇降手段と、前記昇降手段で昇降駆動されている左右
のクローラ2,2の昇降位置を検出する昇降位置検出手段
と、前記昇降位置検出手段による左右のクローラ2,2の
昇降検出位置が所定値以上になったことを判定する許容
値離間判定手段と、前記許容値離間判定手段の所定値以
上の離間検出に関連してなされ、且つ、左右クローラ2,
2の先行して昇降側へ移動している一側のクローラ２の
昇降を停止し、他側の遅れながら後続移動しているクロ
ーラ２の昇降を継続する一側昇降駆動手段と、前記一側
昇降駆動手段での昇降中の左右クローラ2,2の略水平状
態になったことを検出できる略水平検出手段と、前記略
水平検出手段の略水平検出に関連して駆動される左右の
クローラ2,2を継続して同時に昇降する継続昇降手段と
からなるコンバイン等の車体水平制御装置の構成とす
る。

（発明の作用及び効果） 手動操作によって、車高又は車体の左右水平姿勢等の操
作を行う場合、左右いずれか片側のみのクローラ２の上
下動又は左右両クローラ2,2の上下相反する方向の上下
動によって、車高の制御が行われる。このとき車体１に
対する左右のクローラ2,2相互の昇降速度は、機体の左
右の重量バランスや傾斜、更には、振動等によって異な
ることが多く、左右のクローラ2,2の高さの差が許容差
内にあるときは、自由に左右クローラ2,2の上下動が行
われる。

しかし、左右のクローラ2,2の昇降許容差を越えたとき
は、上昇側あるいは下降側に先行して移動している側の
クローラ２の昇降を自動的に停止させて、後続して昇降
中の他側のクローラ２のみ昇降を継続する。しかして、
左右のクローラ2,2が相互に許容距離を保った状態とな
ると、再度継続した左右のクローラ2,2の昇降が開始さ
れて、左右のクローラ2,2が同時に昇降しながら、車高
乃至左右水平姿勢等の制御を行わせるため、安全な姿勢
のもとに的確な車高等の制御をすることができる。

（実施例） 図例において、コンバインの車体１は、左右一対のクロ
ーラ2,2を有する。車体１の下側には、左右一対のクロ
ーラ枠3,3が、前後一対のリンク4,4によって、平行状に
上下動自在に支持して設けられ、このクローラ枠3,3に
沿って軸承する転輪5,5,…と、車体１の前端部に軸装す
るスプロケット６との間に亘って、無端帯７を張設し
て、各クローラ2,2を構成している。

各リンク4,4は、その中間部が車体１に対して枢支8,8さ
れ、又、その下端部がクローラ枠３に対して枢支9,9さ
れている。又、このリンク4,4の上端部には、車体１と
の間に設けられる油圧回路10の左・右シリンダ11,11が
連結されていて、その伸縮によってリンク4,4は回動す
る構成としている。12は前後のリンク4,4間を連動する
ロッドである。油圧ポンプＰの駆動のもとに、油圧回路
10を経て左・右ソレノイドバルブ13,13の操作で、左右
独立的にクローラ2,2を車体１に対して上下動すること
ができる構成である。

車体１上には、前部のリンク４の枢支部８回りに車台14
が回動自在に支持されていて、車台14の後端部と車体１
の後部との間は、リフトアーム15で枢支連結されてい
て、リフトアーム15の回動によって、車台14を上下動自
在とし、車台14とリフトアーム15の上端部との間を前後
シリンダ16で連結し、油圧回路10で前後シリンダ16を伸
縮させることによって、この車台14を車体１に対して、
枢支部８回りに回動させて、前後傾斜角度を変更制御す
ることができる。この前後傾斜の制御は油圧回路10の前
後ソレノイドバルブ17によって行う構成としている。

コンバインを構成するエンジン，操縦装置，刈取装置及
び脱穀装置等は、車台14上に搭載乃至支持される。

このような車体の制御装置は次のように構成されてい
る。マイクロコンピュータを有するコントローラ18に、
手動操作によって入力される各種スイッチや、各部の作
動を検出するセンサ等を接続し、コントロール18から各
種シリンダを作動するソレノイド等を駆動する構成とし
ている。

このうちスイッチ類には、操縦装置において操縦者によ
り操作されるもので、車体全体を上下するための全体上
下スイッチ19、車台14を前後・左右に傾斜調節する傾斜
レバースイッチ20、脱穀クラッチを入り切りする脱穀ク
ラッチスイッチ21、車体を左右水平姿勢にする車体水平
スイッチ22等で構成されている。

全体上下スイッチ19は、車高レバーの操作により、左・
右ソレノイドバルブ13,13を同時に同位置に切換えて、
左・右シリンダ11,11を伸縮し、車体１全体を平行的に
上昇又は下降するものである。傾斜レバースイッチ20
は、操作レバーを左右・又は前後に傾斜操作することに
より傾斜側のスイッチをONして、左側傾斜では左ソレノ
イドバルブ13を、右側傾斜では右ソレノイドバルブ13を
作動し、同様にして前・後傾斜では、前・後ソレノイド
バルブ17を、これらの各傾斜する方向へ切換えて、左・
右シリンダ11,11の伸縮、又は、前後シリンダ16の伸縮
等によって、車体１又は車台14を所定の方向へ傾斜作動
する。

車体水平スイッチ22は、車体１の左右方向の傾斜を検出
する左右傾斜センサ23、又は車台14の前後方向の傾斜を
検出する前後傾斜センサ24等が、水平状態を検出する姿
勢となるように、各ソレノイドバルブ13,13,17を作動制
御するものである。これら各センサ23,24は、左クロー
ラ２側の旋回中心部と、右クローラ２側の旋回中心部と
の間を直結する線上近傍に設置している。これによっ
て、機体の走向旋回による傾斜センサ23,24等の検出誤
差を少くすることができるものである。

又、上記傾斜レバースイッチ20は、左・右ソレノイドバ
ルブ13,13が互いに上下逆向きに切換る形態とするもよ
い。

左・右シリンダ11,11には、各々ストロークセンサ25,26
が設けられ、左シリンダ11,右シリンダ11の伸縮量を測
定検出する。又、前後シリンダ16には前後ストロークセ
ンサ27を設けて、伸縮量を測定検出する。これらの各ス
トロークセンサ25,26,27は、フィードバック制御するも
のである。

なお、28はアンロードバルブ、29は自動制御中を表示す
る自動ランプである。この自動ランプ29は、自動制御の
自動スイッチ、即ち、車体水平スイッチ22のONによって
点燈され、車体１又は車台14の水平姿勢が、左右傾斜セ
ンサ23,前後傾斜センサ24,各ストロークセンサ25,26,27
等によって、自動的に制御維持される。

このように車体１を自動制御により左右水平状の姿勢に
維持制御するときは、車体水平スイッチ22をONすれば、
左右傾斜センサ23による車体１の左右傾斜角が一定以上
に大きくなることによって、左右いずれか一方のクロー
ラ２が上動又は下動されるか、又は、左右クローラ2,2
が同時に上下逆向きに作動されて、車体２を水平姿勢に
制御維持する。このとき車体１の最低高さ以下には下降
されないように制限される。

手動で車体１の傾斜調節、水平調節等を行うときは、傾
斜スイッチ20の操作によって、傾斜スイッチ20の選択し
た方向へ車体１又は車台14を傾斜させて、傾斜乃至水平
等の制御をする。

又、単に車体１を左右傾斜のまま、或は、水平のままの
状態で、上下動させて車高を調節するときは、車高レバ
ーにより全体上下スイッチ19を上げ位置・下げ位置へ操
作することにより行う。

このような手動操作によって車高を変更操作するとき
は、第７図のような作動がコントローラ18において行わ
れる。即ち、左・右ストロークセンサ25,26による検出
値Ｌ、Ｒは差Ｌ−Ｒ＝ｈが、予め設定する最大の許容差
ΔＨ以上、即ちＨ≦ｈの場合は、早く目標値に近い側の
限界値に達した側の出力をリセットして、一旦上下動を
停止したのち、反対の遅れている側の上下動を行わせ
て、左右ほぼ同位相位置に揃えた後に、再度同様の操作
を行って、目標の車高に制御操作する。

例えば、第４図〜第６図において、車体１の高さを第４
図のＡからＤの位置へ下降させる場合には、車高レバー
を下げ側へON操作する。すると、車体１は第４図Ａ位置
から下降されるが、左側の車体重量が大きい場合は、左
側の下降速度が早く、右側が遅いため、この下降途中の
第５図の位置Ｂでは、差Ｌ−Ｒ＝ｈを生ずる。このと
き、前記Ａ位置において左右水平であったものとすれ
ば、前記Ｂ位置では、車体１が左側へ傾斜したこととな
る。

又、この位置Ｂでｈ≧Ｈとなったものとすると、車体１
の下降速の速い左側のクローラ２の車体１に対する上昇
側、即ち、左下ソレノイドバルブ13が一旦中立位置へ切
換えられて、車体１の左側部の下降がそのＬ位置で停止
される。

続いて、右下ソレノイドバルブ11は開かれていて、右側
の車体１部分がＲ位置から更にΔｈ分下降されて、車体
１は最初の位置Ａとほぼ平行状態の姿勢Ｃとなる。

このＣ位置の車体１は、目標位置Ｄに達していないとき
は、前記と同様の作用を繰返しながら、下降される。

なお、このときストロークセンサ25,26が先に目標位置
Ｄを検出のときは、コントローラ18を経て自動的に左下
ソレノイドバルブ13を中立位置に切換えて、目標位置Ｄ
以下に下降させないようにするもよい。

また、第５図のように、車体１の左右両側部にＬ−Ｒ＝
ｈの差を生じた場合に、これを第８図のような作動を経
るコントローラ18によって補正制御させるもい。即ち、
全体上下スイッチ19を操作したとき、左・右ソレノイド
バルブ13,13を上げ又は下げに作動するが、この作動の
前後における左右の高さを記憶し、操作終了後に、これ
ら記憶した左及び右の高さから、各々変化量を比較し
て、差がある場合は、この小さい側を大きい側と同じに
なるで追加出力して、第４図〜第６図のＢ又はＤ位置に
制御された車高姿勢をＡのような元位置の状態に対して
平行となるように補正制御する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図はコンバイ
ンの一部の側面図、第２図は、油圧回路図、第３図は制
御ブロック図、第４図〜第６図は一部の作動状態を示す
正面図、第７図は制御のフローチャート、第８図は一部
別実施例を示す制御のフロチャートである。 符号の説明 １……車体 ２……左右クローラ ４……リンク 10……油圧回路 11……左右のシリンダ 18……コントローラ 23……左右傾斜センサ 24……前後傾斜センサ 25……左ストロークセンサ 26……右ストロークセンサ 27……前後ストロークセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１に対して左右のクローラ2,2を上下
   動させて車高乃至車体の左右水平姿勢を制御するクロー
   ラ車体において、左右のクローラ2,2を同時に昇降させ
   る昇降手段と、前記昇降手段で昇降駆動されている左右
   のクローラ2,2の昇降位置を検出する昇降位置検出手段
   と、前記昇降位置検出手段による左右のクローラ2,2の
   昇降検出位置が所定値以上になったことを判定する許容
   値離間判定手段と、前記許容値離間判定手段の所定値以
   上の離間検出に関連してなされ、且つ、左右クローラ2,
   2の先行して昇降側へ移動している一側のクローラ２の
   昇降を停止し、他側の遅れながら後続移動しているクロ
   ーラ２の昇降を継続する一側昇降駆動手段と、前記一側
   昇降駆動手段での昇降中の左右クローラ2,2の略水平状
   態になったことを検出できる略水平検出手段と、前記略
   水平検出手段の略水平検出に関連して駆動される左右の
   クローラ2,2を継続して同時に昇降する継続昇降手段と
   からなるコンバイン等の車体水平制御装置。