JPH03276891A - 移動農機の車体姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動農機の車体姿勢制御装置に関し、コン
バインや、苗植機等の走行装置に利用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） コンバイン作業では、車体を左右水平姿勢、及び前後水
平姿勢に維持することによって、刈取作業や脱穀作業等
を安定させる形態があるが、車体に設ける傾斜センサに
よって、車体の左右傾斜角、又は前後傾斜角を検出しな
がら、これらの傾斜角が所定以上になったとき水平姿勢
の制御する場合は、車体の傾斜変動が多いために、制御
のハンチングを起し易い。この発明は、車体の制御ハン
チングによる揺動を少くしようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、傾斜センサの検出による車体傾斜の読込値
の移動平均を算出しながら、この平均値が一定時間以上
不感帯から偏位することによって、車体を水平姿勢に制
御する水平制御出力を行い、又、該読込値が不感、帯を
検出するか、又は読込値と平均値とが不感帯に対して相
互に反対側に偏位することによって、水平制御出力を停
止することを特徴とする移動農機の車体姿勢制御装置の
構成とする。

（作用） 車体走行中に走行地面等の傾斜によって、車体が左右、
又は前後等に傾斜すると、傾斜センサがこの傾斜を検出
して読取値を移動平均する。この移動平均による平均値
が、一定時間に亘って不惑帯から偏位すると、これによ
って車体が左右、又は前後水平状の姿勢になるように水
平制御出力される。

読込値が不感帯を検出するときは、車体の傾斜は小さく
はｆ水平状の姿勢域にあるから水平制御出力は行われな
い。又、読込値と平均値とが、該不感帯に対して正側と
負側との相互に反対の側に分れて偏位するときも、水平
制御出力が停止制御される。

（発明の効果） このように、車体水平制御の出力は、傾斜センサ検出に
よる読込値の移動平均値の算出によってこの平均値が一
定以上に亘って不感帯から偏位している場合に行われて
、局部的偏位に左右されないで、正確な傾斜変化を検出
しながら、水平制御出力を行うと共に、傾斜センサの読
込値が不感帯にあるときや、読込値が不感帯に対して正
側にあるのに対して平均値が負側にある場合のように読
込値と平均値とが相互に不感帯の反対側に偏位するとき
は、水平制御出力の停止をして、平均値算出前の読込値
によって行うために、平均値によって停止するときのよ
うな応答の遅れがな（なる。

又、平均値が不感帯から偏位して一定時間を経ることに
よってのみ、制御出力が行われるもので読込値には直接
関係がないから、平均値が不感帯近辺で、読込値が時々
不感帯に入って瞬間的に制御出力を停止しても、制御弁
等は殆ど応答せず、動作を継続し、水平制御のハンチン
グ現象を防止することができる。

（実施例） 面倒において、コンバインの刈取装置、脱穀装置、及び
操縦装置等を支持搭載する車台１を、車体２に対して、
前端部の支軸３の回りに前後平行姿勢から前下傾斜の姿
勢に前後させて前後水平制御を行うことができる。この
ためのピッチングシリンダ４が、車台１後部に枢支され
たリンクアーム５と、この車台ｌとの間に伸縮制御自在
に設けられ、又このリンクアーム５の回動によって車体
２と車台１との後端部の上下間隔を変更しつる構成とし
ている。

転輪６を配置してクローラ７を巻掛けた左右−対のクロ
ーラフレーム８を、該車体２の左右両側部において前後
一対の支持アーム９，１０によって支持し、これら支持
アーム９，１０、車体２゜及びクローラフレーム８等に
よって、四点リンク形態として、車体２に対して、左右
のクローラフレーム８を平行状態を維持して左右独立的
に上下動する構成としている。支持アーム９．１０は、
車体２に対して支軸３，１１で枢支され、これら両端部
間はロッド１２で連結し、後部の左右各支持アーム１０
と車体２との間には、ローリングシリンダ１３を設け、
このローリングシリンダ１３の伸縮によって、車体２に
対して支持アーム９゜１０を回動させて、クローラ７を
上下動する構成としている。車体２の前端部には、走行
伝動ケースが一体的に設けられ、この走行伝動ケースか
ら左右に突出する駆動軸１４に、駆動スプロケット１５
を設け、クローラ７の前端部を巻掛けて回転駆動する構
成としている。

ピッチングシリンダ４、及び左右ローリングシリンダ１
３の油圧回路１６には、油圧ポンプＰ、リリーフバルブ
１７、アンロードバルブ１８、ピッチングシリンダ４を
伸縮させるピッチングバルブ１９、左、右ローリングシ
リンダ１３を伸縮させる左、右ローリングバルブ２０等
を配置している。これらピッチングバルブ１９には、マ
イクロコンピュータを有するコントローラ２１から出力
される前、後ソレノイド２２．２３を有し、左、右ロー
リングバルブ２０には、上、下ソレノイド２４．２５，
２６．２７を有して、各々切換制御する構成としている
。２８はアンロードバルブ１８のソレノイドである。２
９は自動制御が行われている間点燈する自動ランプであ
る。

又、コントローラ２１の入力側には、全体上下スイッチ
３０、傾斜レバースイッチ３１、脱穀クラッチスイッチ
３２、車体水平スイッチ３３、左右傾斜センサ３４、前
後傾斜センサ３５、左ストローフセンサ３６、右ストロ
ークセンサ３７、及び前後ストロークセンサ２８等を設
けている。

全体上下スイッチ３０は、左右の上ソレノイド２４．２
６、又は下ソレノイド２５．２７を同時にＯＮ操作して
、車体２を左右クローラ７に対して左右平行状の姿勢で
上昇、下降して、車高を変更できる構成である。傾斜レ
バースイッチ３１は、操縦装置の傾斜レバーを左右、前
後方向へ傾斜操作することによって、この傾斜側のスイ
ッチをＯＮさせて、ローリングバルブ２０、又はピッチ
ングバルブ１９を切換えて、車体２をこの傾斜操作側へ
向けて傾斜制御するものであり、傾斜レバーを中立位置
から左側へ傾斜すると、左下ソレノイド２５と右上ソレ
ノイド２６とを同時にＯＮして、左ローリングシリンダ
１３を短縮すると共に右ローリングシリンダ１３を伸長
させて、車体２を左下っ側へローリングさせる。又、こ
の傾斜レバーを中立位置から右側へ傾斜すると、右下ソ
レノイド２７と左上ソレノイド２４とを同時にＯＮして
、同様に車体２を右下っ側へローリングさせる。傾斜レ
バーを前後に傾斜すると、ローリングバルブ２０は中立
位置のまきで、ピッチングバルブ１９の前、後ソレノイ
ド２２．２３がＯＮされて、前ソレノイド２２では、車
台ｌを前下り側へ傾斜させ、後ソレノイド２３では後下
り側へ傾斜させるように作動する。

脱穀クラッチスイッチ３２は、車体水平スイッチ３３の
ＯＮのとき、脱穀装置のクラッチを入りにすることによ
って、車体２、又は車台ｌを水平状に姿勢制御するもの
で、脱穀クラッチスイッチ３２がＯＮされると、左右傾
斜センサ３４、又は前後傾斜センサ３５が、車体２、又
は車台１の傾斜を検出し、これらの傾斜角が不感帯を越
えたときローリング制御、又はピッチング制御を行って
、車体２の左右水平制御、又は車台１の前後水平制御を
行うものである。

車体水平スイッチ３３は、これをＯＮすることによって
、車体２の左右水平制御、及び車台１の前後水平制御が
行われる。車体水平スイッチ３３をＯＦＦにすると、車
体２に対して左右のクローラ７が左右平行状となり、又
、車体２に対して車台ｌが前後平行状となる。又、車体
水平スイッチ３３によって、他の全体上下スイッチ３０
、傾斜レバースイッチ３１、脱穀クラッチスイッチ３２
等は優先する。

左右傾斜センサ３４は、車体２の左右傾斜角乃至水平等
を検出するものであり、又、前後傾斜センサ３５は、車
台１の前後傾斜角乃至水平等を検出するものである。

左ストロークセンサ３６は、左ローリングシリンダ１３
に設けられ、右ストロークセンサ３７は、右ローリング
シリンダ１３に設けられ、又、前後ストロークセンサ３
８は、ピッチングシリンダ４に設けられて、各々これら
のローリングシリンダ１３、又はピッチングシリンダ４
の伸長量を検出するものである。

コントローラ２１では、左右傾斜センサ３４、及び前後
傾斜センサ３５の検出入力によって、これら傾斜角を読
込みＡ、移動平均値Ｂを演算し、予め設定している不感
帯Ｎに対してどの関係位置にあるかを比較している。こ
のコントローラ２１における水平制御処理は、第５図の
ような流れで行われる。水平制御出力は、移動平均値Ｂ
が、出力デイレ−タイマのカウントにより出力デイレ−
アップまでの一定時間以上不感帯Ｎから外側へ偏位する
ことによって、車体２を水平制御する水平制御出力が行
われる。

又、該読込値Ａが不感帯Ｎを検出するか、又は読込値Ａ
と平均値Ｂとが、不感帯Ｎに対して相互に反対側に偏位
するときは、水平制御出力を停止する。ここで読込値Ａ
が不感帯Ｎを検出する場合と云うのは、平均値が不感帯
Ｎの外側にあって、車体２が水平位置側へ瞬間的に戻っ
て、不感帯Ｎを検出する場合であり、又、読込値Ａが平
均値Ｂとは反対側に偏位する場合と云うのは、車体２が
大きく揺動して、例えば、左側傾斜を検出した状態にあ
る車体２が瞬間的に不感帯Ｎを越えて右側傾斜を検出し
たような場合である。

又、平均値が不感帯Ｎに入ると、この後平均値が不感帯
から一時的に外れても、出力ディレータイマセットによ
り、出力デイレーアツブするまでは出力しない。

なお、この水平制御は、左右水平制御と前後水平制御と
の両者が行われるが、前後水平制御、又は左右水平制御
のいずれか一つのみ行う形態のものにあっても利用でき
る。

なお、この発明の傾斜センサ３４．又は３５には、遅延
タイマーを設け、第６図のように、傾斜角が不感帯Ｎか
ら外側へ偏位しても傾斜センサ３４による検出の結果直
ちに出力せず、一定時間ｔだけ遅れてから、なお更に同
検出領域を維持しているとき出力（ＯＮ）するように設
けるもよい。

又、第７図は、水平制御を傾斜センサ３４、又は３５の
移動平均値Ｂにより制御出力を開始し。

制御出力の停止は、これら傾斜センサの読込値Ａで行う
ようにする制御形態において、一定時間以上に亘って平
均値Ｂが変化しないときは、制御出力の停止を、傾斜セ
ンサの読込値ではなく平均値Ｂで行う構成とするもので
、水平制御の位置付は精度を向上することができる。平
均値が不感帯Ｎ内で一定時間以上安定しているときは出
力停止され、又平均値が不感帯Ｎ外で一定時間以上安定
しているときは左、右いずれかの傾斜出力を行う。

平均値が一定時間安定しないときは、読込値と平均値と
が共に不感帯の外にあるとき出力する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御ブロック図、第３図は油圧回路図、第４
図は傾斜センサの検出と、水平制御出力との波形図、第
５図は制御のフローチャート、第６図は一部別発明の作
用図、第７図は一部別発明の制御フローチャートである
。 （符号の説明） １　車台　　　　　２　車体 ４　ピッチングシリンダ ７　クローラ １３　ローリングシリンダ １９　ピッチングバルブ ２０　ローリングバルブ ３４　左右傾斜センサ ５ 前後傾斜センサ 特 許 出 願 人 の 名 称 井 関 農 機 株 式

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 傾斜センサの検出による車体傾斜の読込値の移動平均を
   算出しながら、この平均値が一定時間以上不感帯から偏
   位することによって、車体を水平姿勢に制御する水平制
   御出力を行い、又、該読込値が不感帯を検出するか、又
   は読込値と平均値とが不感帯に対して相互に反対側に偏
   位することによって、水平制御出力を停止することを特
   徴とする移動農機の車体姿勢制御装置。