JP3414248B2 - コンバイン等の前後傾斜制御装置 - Google Patents
コンバイン等の前後傾斜制御装置Info
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- JP3414248B2 JP3414248B2 JP06536398A JP6536398A JP3414248B2 JP 3414248 B2 JP3414248 B2 JP 3414248B2 JP 06536398 A JP06536398 A JP 06536398A JP 6536398 A JP6536398 A JP 6536398A JP 3414248 B2 JP3414248 B2 JP 3414248B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
作業車輌における前後傾斜制御装置に関するものであ
る。
作業車輌における前後傾斜制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】コンバイン等の作業車輌において、走行
面の状態に拘らず機体の前後傾斜姿勢を設定姿勢に維持
する技術が試みられようとしている。例えば、コンバイ
ンにおいては、機体に設ける脱穀装置の選別性能を維持
するために、作業走行中において、機体を前後方向へピ
ッチングさせて、この機体を前後水平姿勢に維持制御可
能に構成するものが試みられようとしている。
面の状態に拘らず機体の前後傾斜姿勢を設定姿勢に維持
する技術が試みられようとしている。例えば、コンバイ
ンにおいては、機体に設ける脱穀装置の選別性能を維持
するために、作業走行中において、機体を前後方向へピ
ッチングさせて、この機体を前後水平姿勢に維持制御可
能に構成するものが試みられようとしている。
【０００３】尚、例えば特開昭６２−２９６８１０号公
報には、機体を走行装置にて支持し、かつこれら機体と
走行装置との間に油圧シリンダ−を介装して、該油圧シ
リンダ−の作動により機体と走行装置との左右相対姿勢
を変更可能に構成したコンバイン等の作業車輌におい
て、前記機体の左右傾斜姿勢を検出する左右傾斜センサ
と、該左右傾斜センサの検出結果に基づいて機体を設定
左右傾斜姿勢に維持すべく油圧シリンダ−を作動させる
左右傾斜制御手段と、該左右傾斜制御手段を有効状態と
無効状態とに切り換える自動スイッチと、該自動スイッ
チが無効状態に切り換えられた場合に油圧シリンダ−を
作動して機体と走行装置との左右相対姿勢を設定手段に
より設定された設定姿勢にする左右姿勢制御手段とを設
ける発明、更には、機体に設ける作業装置が非駆動状態
に切り換えられた場合に油圧シリンダ−を作動して機体
と走行装置との左右相対姿勢を略平行姿勢にする左右平
行制御手段を設ける発明が記載されている。
報には、機体を走行装置にて支持し、かつこれら機体と
走行装置との間に油圧シリンダ−を介装して、該油圧シ
リンダ−の作動により機体と走行装置との左右相対姿勢
を変更可能に構成したコンバイン等の作業車輌におい
て、前記機体の左右傾斜姿勢を検出する左右傾斜センサ
と、該左右傾斜センサの検出結果に基づいて機体を設定
左右傾斜姿勢に維持すべく油圧シリンダ−を作動させる
左右傾斜制御手段と、該左右傾斜制御手段を有効状態と
無効状態とに切り換える自動スイッチと、該自動スイッ
チが無効状態に切り換えられた場合に油圧シリンダ−を
作動して機体と走行装置との左右相対姿勢を設定手段に
より設定された設定姿勢にする左右姿勢制御手段とを設
ける発明、更には、機体に設ける作業装置が非駆動状態
に切り換えられた場合に油圧シリンダ−を作動して機体
と走行装置との左右相対姿勢を略平行姿勢にする左右平
行制御手段を設ける発明が記載されている。
【０００４】また、実願平１−７０３号（実開平２−９
２３９０号）のマイクロフィルムには、コンバイン等の
作業車輌において、機体を走行装置にて支持し、かつこ
れら機体と走行装置との間に油圧シリンダ−を介装し
て、該油圧シリンダ−の作動により機体と走行装置との
前後相対姿勢を変更可能に構成する考案が記載されてい
る。
２３９０号）のマイクロフィルムには、コンバイン等の
作業車輌において、機体を走行装置にて支持し、かつこ
れら機体と走行装置との間に油圧シリンダ−を介装し
て、該油圧シリンダ−の作動により機体と走行装置との
前後相対姿勢を変更可能に構成する考案が記載されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の技術において、
例えば、作業走行を終了し、水平制御状態を解除する
と、機体と走行装置とが前後平行でない状態で停止する
場合があり、このような状態で水平な路上面の走行に移
った場合、機体が前後傾斜してバランスが崩れ易くな
り、安定した走行ができない。
例えば、作業走行を終了し、水平制御状態を解除する
と、機体と走行装置とが前後平行でない状態で停止する
場合があり、このような状態で水平な路上面の走行に移
った場合、機体が前後傾斜してバランスが崩れ易くな
り、安定した走行ができない。
【０００６】また、このような問題を解決するべく、上
記特開昭６２−２９６８１０号公報に記載された発明と
実願平１−７０３号（実開平２−９２３９０号）のマイ
クロフィルムに記載された考案とを組み合わせて構成し
ようとしても、実願平１−７０３号（実開平２−９２３
９０号）のマイクロフィルムに記載された考案は、単に
機体の前後傾斜を調節し得るという程度のものに過ぎ
ず、前後傾斜センサの検出結果に基づいて機体を設定前
後傾斜姿勢に自動的に維持する「前後傾斜の自動制御」
という概念が存しない。従って、両発明を組み合わせて
本願発明のように構成することは困難であり、上述の課
題を解決することはできない。
記特開昭６２−２９６８１０号公報に記載された発明と
実願平１−７０３号（実開平２−９２３９０号）のマイ
クロフィルムに記載された考案とを組み合わせて構成し
ようとしても、実願平１−７０３号（実開平２−９２３
９０号）のマイクロフィルムに記載された考案は、単に
機体の前後傾斜を調節し得るという程度のものに過ぎ
ず、前後傾斜センサの検出結果に基づいて機体を設定前
後傾斜姿勢に自動的に維持する「前後傾斜の自動制御」
という概念が存しない。従って、両発明を組み合わせて
本願発明のように構成することは困難であり、上述の課
題を解決することはできない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の如き課
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、請求項１に記載の、機体４を走行装置１にて
支持し、かつこれら機体４と走行装置１との間に油圧シ
リンダ−１５を介装して、該油圧シリンダ−１５の作動
により機体４と走行装置１との前後相対姿勢を変更可能
に構成し、前記油圧シリンダ−１５の作動により機体４
との前後相対姿勢が変更される走行装置１に油圧シリン
ダ１３によって走行装置１の接地部を上下動可能に構成
したコンバイン等の作業車輌において、前記機体４の前
後傾斜姿勢を検出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾
斜センサ４３の検出結果に基づいて機体４を設定前後傾
斜姿勢に維持すべく油圧シリンダ−１５を作動させる前
後傾斜制御手段と、該前後傾斜制御手段を有効状態と無
効状態とに切り換える自動スイッチ４１と、該自動スイ
ッチ４１が無効状態に切り換えられた場合に油圧シリン
ダ−１５を作動して機体４と走行装置１との前後相対姿
勢を略平行姿勢にする前後平行制御手段とを設けるとと
もに、走行装置１の接地部を前記油圧シリンダ１３によ
って上動させ機体４を下限位置まで下降させたとき機体
４と走行装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢にした状
態で強制的に保持する機構１７、１８を設けたことを特
徴とするコンバイン等の前後傾斜制御装置、及び、請求
項２に記載の、機体４を走行装置１にて支持し、かつこ
れら機体４と走行装置１との間に油圧シリンダ−１５を
介装して、該油圧シリンダ−１５の作動により機体４と
走行装置１との前後相対姿勢を変更可能に構成し、前記
油圧シリンダ−１５の作動により機体４との前後相対姿
勢が変更される走行装置１に油圧シリンダ１３によって
走行装置１の接地部を上下動可能に構成したコンバイン
等の作業車輌において、前記機体４の前後傾斜姿勢を検
出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾斜センサ４３の
検出結果に基づいて機体４を設定前後傾斜姿勢に維持す
べく油圧シリンダ−１５を作動させる前後傾斜制御手段
と、機体４に設ける作業装置が非駆動状態に切り換えら
れた場合に油圧シリンダ−１５を作動して機体４と走行
装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢にする前後平行制
御手段とを設けるとともに、走行装置１の接地部を前記
油圧シリンダ１３によって上動させ機体４を下限位置ま
で下降させたとき機体４と走行装置１との前後相対姿勢
を略平行姿勢にした状態で強制的に保持する機構１７、
１８を設けたことを特徴とするコンバイン等の前後傾斜
制御装置としたものである。
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、請求項１に記載の、機体４を走行装置１にて
支持し、かつこれら機体４と走行装置１との間に油圧シ
リンダ−１５を介装して、該油圧シリンダ−１５の作動
により機体４と走行装置１との前後相対姿勢を変更可能
に構成し、前記油圧シリンダ−１５の作動により機体４
との前後相対姿勢が変更される走行装置１に油圧シリン
ダ１３によって走行装置１の接地部を上下動可能に構成
したコンバイン等の作業車輌において、前記機体４の前
後傾斜姿勢を検出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾
斜センサ４３の検出結果に基づいて機体４を設定前後傾
斜姿勢に維持すべく油圧シリンダ−１５を作動させる前
後傾斜制御手段と、該前後傾斜制御手段を有効状態と無
効状態とに切り換える自動スイッチ４１と、該自動スイ
ッチ４１が無効状態に切り換えられた場合に油圧シリン
ダ−１５を作動して機体４と走行装置１との前後相対姿
勢を略平行姿勢にする前後平行制御手段とを設けるとと
もに、走行装置１の接地部を前記油圧シリンダ１３によ
って上動させ機体４を下限位置まで下降させたとき機体
４と走行装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢にした状
態で強制的に保持する機構１７、１８を設けたことを特
徴とするコンバイン等の前後傾斜制御装置、及び、請求
項２に記載の、機体４を走行装置１にて支持し、かつこ
れら機体４と走行装置１との間に油圧シリンダ−１５を
介装して、該油圧シリンダ−１５の作動により機体４と
走行装置１との前後相対姿勢を変更可能に構成し、前記
油圧シリンダ−１５の作動により機体４との前後相対姿
勢が変更される走行装置１に油圧シリンダ１３によって
走行装置１の接地部を上下動可能に構成したコンバイン
等の作業車輌において、前記機体４の前後傾斜姿勢を検
出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾斜センサ４３の
検出結果に基づいて機体４を設定前後傾斜姿勢に維持す
べく油圧シリンダ−１５を作動させる前後傾斜制御手段
と、機体４に設ける作業装置が非駆動状態に切り換えら
れた場合に油圧シリンダ−１５を作動して機体４と走行
装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢にする前後平行制
御手段とを設けるとともに、走行装置１の接地部を前記
油圧シリンダ１３によって上動させ機体４を下限位置ま
で下降させたとき機体４と走行装置１との前後相対姿勢
を略平行姿勢にした状態で強制的に保持する機構１７、
１８を設けたことを特徴とするコンバイン等の前後傾斜
制御装置としたものである。
【０００８】この構成により、走行装置１が走行面の凸
部に乗り上げ、又は凹部に落ち込むと、機体４の前後傾
斜姿勢が変化する。また、湿田等の軟弱地においては、
走行装置１の前部と後部とで沈下状態が異なり、この結
果、機体４の前後傾斜姿勢が変化する。このような場
合、この機体４の前後傾斜姿勢が前後傾斜センサ４３に
よって検出され、この検出結果に基づき、前後傾斜制御
手段によって油圧シリンダ−１５が作動され、機体４が
設定前後傾斜姿勢に維持されて、例えばコンバインにお
ける選別性能が維持される等、安定した作業状態を維持
可能である。また、油圧シリンダ−１５の作動により機
体４との前後相対姿勢が変更される走行装置１は、油圧
シリンダ１３によって走行装置１の接地部を上下動さ
れ、機体４を走行装置１の接地部に対して上下動するこ
ともできる。
部に乗り上げ、又は凹部に落ち込むと、機体４の前後傾
斜姿勢が変化する。また、湿田等の軟弱地においては、
走行装置１の前部と後部とで沈下状態が異なり、この結
果、機体４の前後傾斜姿勢が変化する。このような場
合、この機体４の前後傾斜姿勢が前後傾斜センサ４３に
よって検出され、この検出結果に基づき、前後傾斜制御
手段によって油圧シリンダ−１５が作動され、機体４が
設定前後傾斜姿勢に維持されて、例えばコンバインにお
ける選別性能が維持される等、安定した作業状態を維持
可能である。また、油圧シリンダ−１５の作動により機
体４との前後相対姿勢が変更される走行装置１は、油圧
シリンダ１３によって走行装置１の接地部を上下動さ
れ、機体４を走行装置１の接地部に対して上下動するこ
ともできる。
【０００９】しかして、請求項１に記載の発明において
は、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられている
場合、上記のような前後傾斜制御が行われ、機体４の前
後傾斜姿勢が設定姿勢に維持される。また、自動スイッ
チ４１が無効状態に切り換えられた場合には、前後平行
制御手段によって油圧シリンダ−１５が作動され、機体
４と走行装置１との前後相対姿勢が略平行姿勢となる。
は、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられている
場合、上記のような前後傾斜制御が行われ、機体４の前
後傾斜姿勢が設定姿勢に維持される。また、自動スイッ
チ４１が無効状態に切り換えられた場合には、前後平行
制御手段によって油圧シリンダ−１５が作動され、機体
４と走行装置１との前後相対姿勢が略平行姿勢となる。
【００１０】また、請求項２に記載の発明においては、
例えばコンバインにおける脱穀装置のような作業装置が
駆動状態に切り換えられている場合に、上記のような前
後傾斜制御が行われ、機体４の前後傾斜姿勢が設定姿勢
に維持される。また、作業装置が非駆動状態に切り換え
られた場合には、前後平行制御手段によって油圧シリン
ダ−１５が作動され、機体４と走行装置１との前後相対
姿勢が略平行姿勢となる。
例えばコンバインにおける脱穀装置のような作業装置が
駆動状態に切り換えられている場合に、上記のような前
後傾斜制御が行われ、機体４の前後傾斜姿勢が設定姿勢
に維持される。また、作業装置が非駆動状態に切り換え
られた場合には、前後平行制御手段によって油圧シリン
ダ−１５が作動され、機体４と走行装置１との前後相対
姿勢が略平行姿勢となる。
【００１１】しかも、請求項１及び請求項２に記載の発
明においては、走行装置１の接地部を前記油圧シリンダ
１３によって上動させ機体４を下限位置まで下降させた
とき、機体４と走行装置１との前後相対姿勢を略平行姿
勢にした状態で強制的に保持する機構１７、１８を有し
ている。
明においては、走行装置１の接地部を前記油圧シリンダ
１３によって上動させ機体４を下限位置まで下降させた
とき、機体４と走行装置１との前後相対姿勢を略平行姿
勢にした状態で強制的に保持する機構１７、１８を有し
ている。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
おいては、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられ
た状態では、油圧シリンダ−１５を作動して機体４の前
後傾斜姿勢を設定傾斜姿勢に保ち、例えばコンバインの
選別性能を維持できる等、安定した作業状態を維持する
ことができる。また、自動スイッチ４１を無効状態に切
り換えると、機体４と走行装置１との前後相対姿勢が略
平行姿勢となるので、路上走行時等に機体４の前後傾斜
を少なくして、安定した走行を行わせることができる。
おいては、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられ
た状態では、油圧シリンダ−１５を作動して機体４の前
後傾斜姿勢を設定傾斜姿勢に保ち、例えばコンバインの
選別性能を維持できる等、安定した作業状態を維持する
ことができる。また、自動スイッチ４１を無効状態に切
り換えると、機体４と走行装置１との前後相対姿勢が略
平行姿勢となるので、路上走行時等に機体４の前後傾斜
を少なくして、安定した走行を行わせることができる。
【００１３】また、請求項２に記載の発明においては、
例えばコンバインの脱穀装置のような作業装置が駆動さ
れている状態では、油圧シリンダ−１５を作動して機体
４の前後傾斜姿勢を設定傾斜姿勢に保ち、選別性能を維
持できる等、安定した作業状態を維持することができ
る。また、作業装置が非駆動状態に切り換えられた場合
には、機体４と走行装置１との前後相対姿勢が略平行姿
勢となるので、路上走行時等に機体４の前後傾斜を少な
くして、安定した走行を行わせることができる。
例えばコンバインの脱穀装置のような作業装置が駆動さ
れている状態では、油圧シリンダ−１５を作動して機体
４の前後傾斜姿勢を設定傾斜姿勢に保ち、選別性能を維
持できる等、安定した作業状態を維持することができ
る。また、作業装置が非駆動状態に切り換えられた場合
には、機体４と走行装置１との前後相対姿勢が略平行姿
勢となるので、路上走行時等に機体４の前後傾斜を少な
くして、安定した走行を行わせることができる。
【００１４】しかも、請求項１及び請求項２に記載の発
明においては、走行装置１と機体４との前後相対姿勢が
変更可能であるとともに、走行装置１の接地部を上下動
して機体４を走行装置１の接地部に対して上下動するこ
ともできる構成としたものであり、そして、このような
構成にした場合、走行装置１の接地部を上動させ機体４
を下限位置まで下降させた状態で走行装置１と機体４と
の前後相対姿勢を変更すると走行装置１が機体４と接触
して走行に支障をきたす等の問題が生じる恐れがある
が、本件発明では、機体４と走行装置１との前後相対姿
勢を略平行姿勢にした状態で強制的に保持する機構１
７、１８を設けているので、前記のような問題を適確に
回避することができる。
明においては、走行装置１と機体４との前後相対姿勢が
変更可能であるとともに、走行装置１の接地部を上下動
して機体４を走行装置１の接地部に対して上下動するこ
ともできる構成としたものであり、そして、このような
構成にした場合、走行装置１の接地部を上動させ機体４
を下限位置まで下降させた状態で走行装置１と機体４と
の前後相対姿勢を変更すると走行装置１が機体４と接触
して走行に支障をきたす等の問題が生じる恐れがある
が、本件発明では、機体４と走行装置１との前後相対姿
勢を略平行姿勢にした状態で強制的に保持する機構１
７、１８を設けているので、前記のような問題を適確に
回避することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、コンバ
インを例示して説明する。図例において、走行装置はコ
ンバインのクロ−ラ形態として利用される場合を示し、
平面視囲桁状の車体フレ−ム２の左右両側下部に、前後
一対の平行状のリンクア−ム５，６によって、クロ−ラ
フレ−ム７を昇降動自在に設け、この左右各クロ−ラフ
レ−ム７には転輪８を設けて、この転輪８と車体フレ−
ム２前端部のスプロケット９との間に、ゴム材を主体と
するクロ−ラ１０を掛け渡して、該スプロケット９の駆
動軸１１の回転によって伝動走行する構成としている。
インを例示して説明する。図例において、走行装置はコ
ンバインのクロ−ラ形態として利用される場合を示し、
平面視囲桁状の車体フレ−ム２の左右両側下部に、前後
一対の平行状のリンクア−ム５，６によって、クロ−ラ
フレ−ム７を昇降動自在に設け、この左右各クロ−ラフ
レ−ム７には転輪８を設けて、この転輪８と車体フレ−
ム２前端部のスプロケット９との間に、ゴム材を主体と
するクロ−ラ１０を掛け渡して、該スプロケット９の駆
動軸１１の回転によって伝動走行する構成としている。
【００１６】該前後のリンクア−ム５，６の上部はロッ
ド１２で連結し、車体フレ−ム２と後リンクア−ム６の
上端部との間に、油圧によって伸縮されるロ−リングシ
リンダ１３を設け、この左、右のロ−リングシリンダ１
３Ｌ，１３Ｒの伸縮によって、左右のクロ−ラフレ−ム
７を独立的、又は同時に車体フレ−ム２に対して昇降さ
せて、左右方向へロ−リングさせたり、左右平行状を保
って昇降させることができる。
ド１２で連結し、車体フレ−ム２と後リンクア−ム６の
上端部との間に、油圧によって伸縮されるロ−リングシ
リンダ１３を設け、この左、右のロ−リングシリンダ１
３Ｌ，１３Ｒの伸縮によって、左右のクロ−ラフレ−ム
７を独立的、又は同時に車体フレ−ム２に対して昇降さ
せて、左右方向へロ−リングさせたり、左右平行状を保
って昇降させることができる。
【００１７】機体フレ−ム（機体）４は、該車体フレ−
ム２の上側に沿って設けられ、前部を該車体フレ−ム２
に対する前リンクア−ム５の枢支軸である横方向の軸３
に支持し、この軸３回りに機体フレ−ム４をピッチング
自在の構成とし、この機体フレ−ム４と車体フレ−ム７
との後端部間に拡縮自在のリンクア−ム１４を設け、こ
のリンクア−ム１４の上端部と機体フレ−ム４との間
に、油圧によって伸縮されるピッチングシリンダ（油圧
シリンダ）１５を設け、このピッチングシリンダ１５の
伸縮によってリンクア−ム１４を拡縮して、車体フレ−
ム２に対して機体フレ−ム４をピッチング回動すること
ができる。
ム２の上側に沿って設けられ、前部を該車体フレ−ム２
に対する前リンクア−ム５の枢支軸である横方向の軸３
に支持し、この軸３回りに機体フレ−ム４をピッチング
自在の構成とし、この機体フレ−ム４と車体フレ−ム７
との後端部間に拡縮自在のリンクア−ム１４を設け、こ
のリンクア−ム１４の上端部と機体フレ−ム４との間
に、油圧によって伸縮されるピッチングシリンダ（油圧
シリンダ）１５を設け、このピッチングシリンダ１５の
伸縮によってリンクア−ム１４を拡縮して、車体フレ−
ム２に対して機体フレ−ム４をピッチング回動すること
ができる。
【００１８】前記リンクア−ム５，６は、上部が車体フ
レ−ム２よりも内側に位置するようにクランク軸状に形
成され、このクランク軸状の軸部を、車体フレ−ム２に
おいて回動自在に枢支して軸３，１６部としている。こ
のうち左右両側部の後リンクア−ム６には、内側の機体
フレ−ム４側に向けてストッパ−１７を突出させると共
に、この機体フレ−ム４側からも外側に向けてストッパ
−１８を突出し、機体フレ−ム４が前記軸３の回りに下
向きに回動するときに、このストッパ−１８がストッパ
−１７に係止される関係位置に設けられ、機体フレ−ム
４の下限位置を係止できる関係位置に設定する。なお、
前記ピッチング中心である軸３は、機体フレ−ム４の後
部に設定して、機体フレ−ム４の前部を上下回動させる
ように構成するもよい。
レ−ム２よりも内側に位置するようにクランク軸状に形
成され、このクランク軸状の軸部を、車体フレ−ム２に
おいて回動自在に枢支して軸３，１６部としている。こ
のうち左右両側部の後リンクア−ム６には、内側の機体
フレ−ム４側に向けてストッパ−１７を突出させると共
に、この機体フレ−ム４側からも外側に向けてストッパ
−１８を突出し、機体フレ−ム４が前記軸３の回りに下
向きに回動するときに、このストッパ−１８がストッパ
−１７に係止される関係位置に設けられ、機体フレ−ム
４の下限位置を係止できる関係位置に設定する。なお、
前記ピッチング中心である軸３は、機体フレ−ム４の後
部に設定して、機体フレ−ム４の前部を上下回動させる
ように構成するもよい。
【００１９】前記ロ−リングシリンダ１３は、左右一対
のロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒからなり、油圧回
路１９の左右のソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒを経て
切換油圧作動される構成であり、又、ピッチングシリン
ダ１５はソレノイドバルブ２１によって作動される構成
である。これら左ロ−リングシリンダ１３Ｌの左ソレノ
イドバルブ２０Ｌは、コントロ−ラの出力によって作動
される左上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３を有
し、又、右ロ−リングシリンダ１３Ｒの右ソレノイドバ
ルブ２０Ｒは、右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２
５を有し、又、ピッチングシリンダ１５のソレノイドバ
ルブ２１は、後上ソレノイド２６、後下ソレノイド２７
を有し、これら各ソレノイド２２〜２７の出力によっ
て、ソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒ，２１等を切換制
御して、各ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、又はピ
ッチングシリンダ１５を伸縮して、ロ−リング制御、ピ
ッチング制御を行う構成としている。Ｐは油圧ポンプ、
Ｔはタンクポ−ト、２８はリリ−フバルブ、２９はアン
ロ−ドソレノイド３０によって作動されるアンロ−ドバ
ルブ、３１，３２，３３はチェックバルブである。
のロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒからなり、油圧回
路１９の左右のソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒを経て
切換油圧作動される構成であり、又、ピッチングシリン
ダ１５はソレノイドバルブ２１によって作動される構成
である。これら左ロ−リングシリンダ１３Ｌの左ソレノ
イドバルブ２０Ｌは、コントロ−ラの出力によって作動
される左上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３を有
し、又、右ロ−リングシリンダ１３Ｒの右ソレノイドバ
ルブ２０Ｒは、右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２
５を有し、又、ピッチングシリンダ１５のソレノイドバ
ルブ２１は、後上ソレノイド２６、後下ソレノイド２７
を有し、これら各ソレノイド２２〜２７の出力によっ
て、ソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒ，２１等を切換制
御して、各ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、又はピ
ッチングシリンダ１５を伸縮して、ロ−リング制御、ピ
ッチング制御を行う構成としている。Ｐは油圧ポンプ、
Ｔはタンクポ−ト、２８はリリ−フバルブ、２９はアン
ロ−ドソレノイド３０によって作動されるアンロ−ドバ
ルブ、３１，３２，３３はチェックバルブである。
【００２０】コントロ−ラは、マイクロコンピュ−タを
有し、入力側には、車体フレ−ム２全体を昇降するため
の上スイッチ３４、下スイッチ３５、車体フレ−ム２を
左右へロ−リングするための左スイッチ３６、右スイッ
チ３７、機体フレ−ム４を前後方向へ傾斜するための後
上スイッチ３８、後下スイッチ３９、脱穀装置への伝動
を入り切りする脱穀スイッチ４０、車体フレ−ム２や機
体フレ−ム４を水平に維持制御するための水平スイッチ
（自動スイッチ）４１、車体フレ−ム２等の左右方向の
傾斜を検出して左右ロ−リング制御を行わせる左右傾斜
センサ４２、機体フレ−ム４等の前後方向の傾斜を検出
してピッチング制御を行わせる前後傾斜センサ４３、該
左、右ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒの伸縮量を検
出してフィ−ドバック制御させる左ストロ−クセンサ４
４、右ストロ−クセンサ４５、及びピッチングシリンダ
１５の伸縮量を検出してフィ−ドバック制御させる前後
ストロ−クセンサ４６等を有している。４７は自動ラン
プである。
有し、入力側には、車体フレ−ム２全体を昇降するため
の上スイッチ３４、下スイッチ３５、車体フレ−ム２を
左右へロ−リングするための左スイッチ３６、右スイッ
チ３７、機体フレ−ム４を前後方向へ傾斜するための後
上スイッチ３８、後下スイッチ３９、脱穀装置への伝動
を入り切りする脱穀スイッチ４０、車体フレ−ム２や機
体フレ−ム４を水平に維持制御するための水平スイッチ
（自動スイッチ）４１、車体フレ−ム２等の左右方向の
傾斜を検出して左右ロ−リング制御を行わせる左右傾斜
センサ４２、機体フレ−ム４等の前後方向の傾斜を検出
してピッチング制御を行わせる前後傾斜センサ４３、該
左、右ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒの伸縮量を検
出してフィ−ドバック制御させる左ストロ−クセンサ４
４、右ストロ−クセンサ４５、及びピッチングシリンダ
１５の伸縮量を検出してフィ−ドバック制御させる前後
ストロ−クセンサ４６等を有している。４７は自動ラン
プである。
【００２１】上スイッチ３４をＯＮすると、左、右の上
ソレノイド２２，２４を出力して、左、右のロ−リング
シリンダ１３Ｌ，１３Ｒを同時に同量作動させて、車体
フレ−ム２を、クロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状
の姿勢を維持しながら上昇させる。又、下スイッチ３５
をＯＮするときは、左、右の下ソレノイド２３，２５を
出力して、逆に下降させる。左スイッチ３６をＯＮする
と、左下ソレノイド２３と右上ソレノイド２４とを同時
に出力して、車体フレ−ム２を左側下り方向へロ−リン
グする。又、右スイッチ３７をＯＮすると、右下ソレノ
イド２５と左上ソレノイド２２とを同時に出力して、右
側下り方向へロ−リングする。
ソレノイド２２，２４を出力して、左、右のロ−リング
シリンダ１３Ｌ，１３Ｒを同時に同量作動させて、車体
フレ−ム２を、クロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状
の姿勢を維持しながら上昇させる。又、下スイッチ３５
をＯＮするときは、左、右の下ソレノイド２３，２５を
出力して、逆に下降させる。左スイッチ３６をＯＮする
と、左下ソレノイド２３と右上ソレノイド２４とを同時
に出力して、車体フレ−ム２を左側下り方向へロ−リン
グする。又、右スイッチ３７をＯＮすると、右下ソレノ
イド２５と左上ソレノイド２２とを同時に出力して、右
側下り方向へロ−リングする。
【００２２】後上スイッチ３８をＯＮすると、後上ソレ
ノイド２６を出力して、ピッチングシリンダ１５を作動
させて、機体フレ−ム４を、軸３回りに上方へ回動させ
る。又、後下スイッチ３９をＯＮすると、後下ソレノイ
ド２７を出力して、下方へ回動させる。
ノイド２６を出力して、ピッチングシリンダ１５を作動
させて、機体フレ−ム４を、軸３回りに上方へ回動させ
る。又、後下スイッチ３９をＯＮすると、後下ソレノイ
ド２７を出力して、下方へ回動させる。
【００２３】脱穀クラッチスイッチ４０をＯＦＦのとき
は、水平スイッチ４１をＯＮして水平制御を自動によっ
て行わせる自動水平制御モ−ドであっても、これが解除
されて平行制御モ−ドになり、車体フレ−ム２は左、右
下ソレノイド２３，２５のＯＮによって下降されて、下
限近くの位置で左、右のクロ−ラフレ−ム７に対して左
右平行状の姿勢となる。又、水平スイッチ４１をＯＦＦ
したときも同様である。これら脱穀クラッチスイッチ４
０、及び水平スイッチ４１をＯＮしたときは、平行制御
から自動水平制御モ−ドに切換り、左右傾斜センサ４２
と、各ソレノイド２２〜２５の出力によって、車体フレ
−ム２が、上記上、下スイッチ３４，３５等の操作によ
って予め設定された高さを基準としてロ−リング制御さ
れて、左右水平状に制御される。又、このとき前後傾斜
センサ４３による入力を可能に操作しておくときは、後
上、後下ソレノイド２６，２７の出力によって、機体フ
レ−ム４が前後水平状にピッチング制御される。これに
よって機体フレ−ム４は、クロ−ラフレ−ム７の傾斜に
拘らず、左右及び前後の方向に水平状の姿勢とすること
ができる。
は、水平スイッチ４１をＯＮして水平制御を自動によっ
て行わせる自動水平制御モ−ドであっても、これが解除
されて平行制御モ−ドになり、車体フレ−ム２は左、右
下ソレノイド２３，２５のＯＮによって下降されて、下
限近くの位置で左、右のクロ−ラフレ−ム７に対して左
右平行状の姿勢となる。又、水平スイッチ４１をＯＦＦ
したときも同様である。これら脱穀クラッチスイッチ４
０、及び水平スイッチ４１をＯＮしたときは、平行制御
から自動水平制御モ−ドに切換り、左右傾斜センサ４２
と、各ソレノイド２２〜２５の出力によって、車体フレ
−ム２が、上記上、下スイッチ３４，３５等の操作によ
って予め設定された高さを基準としてロ−リング制御さ
れて、左右水平状に制御される。又、このとき前後傾斜
センサ４３による入力を可能に操作しておくときは、後
上、後下ソレノイド２６，２７の出力によって、機体フ
レ−ム４が前後水平状にピッチング制御される。これに
よって機体フレ−ム４は、クロ−ラフレ−ム７の傾斜に
拘らず、左右及び前後の方向に水平状の姿勢とすること
ができる。
【００２４】車体フレ−ム２の昇降は、前記のように、
上、下スイッチ３４，３５、脱穀クラッチスイッチ４
０、水平スイッチ４１等によって行われるが、車体２が
上昇されるときは、リンクア−ム６が軸１６回りに下側
Ｂへ回動するから、このリンクア−ム６に一体のストッ
パ−１７が、機体フレ−ム４に一体のストッパ−１８か
ら下方へ離間する。又、逆に車体フレ−ム２が下降する
ときは、これらストッパ−１７，１８が接近して接当す
る。車体フレ−ム２を下限位置にして左右のクロ−ラフ
レ−ム７と平行状の姿勢とするときは、これらストッパ
−１７，１８が接当して、ストッパ−１７，１８の相互
間に適当な接当圧力を加える状態に左右のロ−リングシ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒによる圧力を働かせる。又、これ
らストッパ−１７，１８が接当する状態では、機体フレ
−ム４を下降させるピッチングシリンダ１５による圧力
に抗して押圧させる状態となり、このときピッチングシ
リンダ１５による機体フレ−ム４の角度が、車体フレ−
ム２と前後方向に平行な姿勢位置から後下りの姿勢に下
降された位置にあるときは、下限位置では機体フレ−ム
４と車体フレ−ム２とが前後方向にほぼ平行な姿勢にあ
るように設定されるために、車体フレ−ム２の下限位置
では、ストッパ−１７と１８が接当して、更に平行姿勢
にまで押圧されることによって、ピッチングシリンダ１
５による圧力に抗して作動し、このピッチングシリンダ
１５を強制的に引き出すようにして、平行姿勢を保持す
る。
上、下スイッチ３４，３５、脱穀クラッチスイッチ４
０、水平スイッチ４１等によって行われるが、車体２が
上昇されるときは、リンクア−ム６が軸１６回りに下側
Ｂへ回動するから、このリンクア−ム６に一体のストッ
パ−１７が、機体フレ−ム４に一体のストッパ−１８か
ら下方へ離間する。又、逆に車体フレ−ム２が下降する
ときは、これらストッパ−１７，１８が接近して接当す
る。車体フレ−ム２を下限位置にして左右のクロ−ラフ
レ−ム７と平行状の姿勢とするときは、これらストッパ
−１７，１８が接当して、ストッパ−１７，１８の相互
間に適当な接当圧力を加える状態に左右のロ−リングシ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒによる圧力を働かせる。又、これ
らストッパ−１７，１８が接当する状態では、機体フレ
−ム４を下降させるピッチングシリンダ１５による圧力
に抗して押圧させる状態となり、このときピッチングシ
リンダ１５による機体フレ−ム４の角度が、車体フレ−
ム２と前後方向に平行な姿勢位置から後下りの姿勢に下
降された位置にあるときは、下限位置では機体フレ−ム
４と車体フレ−ム２とが前後方向にほぼ平行な姿勢にあ
るように設定されるために、車体フレ−ム２の下限位置
では、ストッパ−１７と１８が接当して、更に平行姿勢
にまで押圧されることによって、ピッチングシリンダ１
５による圧力に抗して作動し、このピッチングシリンダ
１５を強制的に引き出すようにして、平行姿勢を保持す
る。
【００２５】いま、このような車体フレ−ム２の下降に
よって下限位置にて平行制御にするときの作用を第７図
にもとづいて説明する。前後ストロ−クセンサ４６の検
出値を電圧値Ｖで行うものとして、機体フレ−ム４が、
軸３回りに回動して車体フレ−ム２に対して前後平行状
態となったときの機械的平行値を、例えばＡ＝２．５Ｖ
とし、後下りの傾斜下限Ａ＝０Ｖ〜後上りの傾斜上限Ａ
＝５Ｖまで変化しうるものとし、この車体フレ−ム２が
水平制御から平行制御に切換えられて下降されるときの
平行化目標値を、該機械的平行値よりも若干後下りに傾
斜したＡ＝２．４Ｖの角度に設定する。
よって下限位置にて平行制御にするときの作用を第７図
にもとづいて説明する。前後ストロ−クセンサ４６の検
出値を電圧値Ｖで行うものとして、機体フレ−ム４が、
軸３回りに回動して車体フレ−ム２に対して前後平行状
態となったときの機械的平行値を、例えばＡ＝２．５Ｖ
とし、後下りの傾斜下限Ａ＝０Ｖ〜後上りの傾斜上限Ａ
＝５Ｖまで変化しうるものとし、この車体フレ−ム２が
水平制御から平行制御に切換えられて下降されるときの
平行化目標値を、該機械的平行値よりも若干後下りに傾
斜したＡ＝２．４Ｖの角度に設定する。
【００２６】車体フレ−ム２が上、下スイッチ３４，３
５等によって設定された車高において自動的に前後水平
制御が行われているときは、この機械的平行値Ａ＝２．
５Ｖのもとに機体フレ−ム４の前後水平制御が行われ
る。しかしながら、水平スイッチ４１がＯＮ→ＯＦＦに
切換えられ、又は、脱穀クラッチスイッチ４０がＯＮ→
ＯＦＦに切換えられることによって、機械的平行値Ａ＝
２．５Ｖから平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに切換り、機体
フレ−ム４は、この平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに修正さ
れる。更に、この水平化目標値Ａ＝２．４Ｖを基準とし
て下限位置での平行制御が行われる（第７図、第８
図）。従って、この下限位置近くまで下降されたとき
は、ストッパ−１７，１８に接当するが、更にこのスト
ッパ−１７，１８の接当圧力に抗して、左、右ロ−リン
グシリンダ１３Ｌ，１３Ｒによってリンクア−ム６が、
更に反矢印Ｂ方向へ回動されて、ストッパ−１７，１８
の押圧によって、ピッチングシリンダ１５による平行化
目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢の押圧力に抗して平行化作動
し、下限位置に達すると、このピッチングシリンダ１５
による平行化目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢が、ストッパ−１
７，１８の接当押圧によって、Ａ＝２．５Ｖに強制的に
修正されると共に、車体フレ−ム２と機体フレ−ム４と
が平行状にされる。即ち機械的平行値Ａ＝２．５Ｖとな
る。従って、このような車体フレ−ム２の下限位置で
は、車体フレ−ム２、機体フレ−ム４、及び左右クロ−
ラフレ−ム７は、相互に前後及び左右に平行状の姿勢と
なっている。
５等によって設定された車高において自動的に前後水平
制御が行われているときは、この機械的平行値Ａ＝２．
５Ｖのもとに機体フレ−ム４の前後水平制御が行われ
る。しかしながら、水平スイッチ４１がＯＮ→ＯＦＦに
切換えられ、又は、脱穀クラッチスイッチ４０がＯＮ→
ＯＦＦに切換えられることによって、機械的平行値Ａ＝
２．５Ｖから平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに切換り、機体
フレ−ム４は、この平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに修正さ
れる。更に、この水平化目標値Ａ＝２．４Ｖを基準とし
て下限位置での平行制御が行われる（第７図、第８
図）。従って、この下限位置近くまで下降されたとき
は、ストッパ−１７，１８に接当するが、更にこのスト
ッパ−１７，１８の接当圧力に抗して、左、右ロ−リン
グシリンダ１３Ｌ，１３Ｒによってリンクア−ム６が、
更に反矢印Ｂ方向へ回動されて、ストッパ−１７，１８
の押圧によって、ピッチングシリンダ１５による平行化
目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢の押圧力に抗して平行化作動
し、下限位置に達すると、このピッチングシリンダ１５
による平行化目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢が、ストッパ−１
７，１８の接当押圧によって、Ａ＝２．５Ｖに強制的に
修正されると共に、車体フレ−ム２と機体フレ−ム４と
が平行状にされる。即ち機械的平行値Ａ＝２．５Ｖとな
る。従って、このような車体フレ−ム２の下限位置で
は、車体フレ−ム２、機体フレ−ム４、及び左右クロ−
ラフレ−ム７は、相互に前後及び左右に平行状の姿勢と
なっている。
【００２７】なお、前後傾斜センサ４３の検出によるピ
ッチング制御においては、この前後傾斜センサ４３が、
機体の揺動や、走行の発進加速、減速停止等で、機体フ
レ−ム４の単なる前後傾斜と異なる急激な傾斜信号を検
出した場合に、このような信号検出をキャンセルし、不
要な出力をカットするために、前後傾斜センサ４３の検
出電圧値を移動平均等によって平均化処理を行い、この
平均された値が、前後方向水平位置であるニュ−トラル
ゾ−ンから外に出たときに出力するものとし、この出力
開始時にはＯＮディレ−（出力遅れ）を設け、一旦出力
された出力の停止は前後傾斜センサ４３の電圧値が平均
されないでそのままニュ−トラルゾ−ンに戻ったときと
している。
ッチング制御においては、この前後傾斜センサ４３が、
機体の揺動や、走行の発進加速、減速停止等で、機体フ
レ−ム４の単なる前後傾斜と異なる急激な傾斜信号を検
出した場合に、このような信号検出をキャンセルし、不
要な出力をカットするために、前後傾斜センサ４３の検
出電圧値を移動平均等によって平均化処理を行い、この
平均された値が、前後方向水平位置であるニュ−トラル
ゾ−ンから外に出たときに出力するものとし、この出力
開始時にはＯＮディレ−（出力遅れ）を設け、一旦出力
された出力の停止は前後傾斜センサ４３の電圧値が平均
されないでそのままニュ−トラルゾ−ンに戻ったときと
している。
【００２８】例えば、第９図において、前後傾斜センサ
４３のニュ−トラルゾ−ンを２．６Ｖ±０．５７Ｖとし
て、ｘ0〜前回ｘ4、及び今回ｘまでの検出読込値の平均
値ｘとして、移動平均値を算出する。 ｘ＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ）／６ ここに平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンにあるときはタイ
マ値０．５秒がセットされるが、このタイマ値のデクリ
メント開始は、平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンから外れ
たときから開始され、このタイマ値が０秒になったと
き、後下ソレノイド２７、又は後上ソレノイド２６の出
力を行う。ここにデクリメントとは、上記フロ−チャ−
トの１サイクルで１を減じることの意味で、フロ−チャ
−ト１周が１０ｍｓｅｃとし、これを５０周することで
５００ｍｓｅｃ（０．５ｓｅｃ）を減算し、０ｓｅｃに
なったときに出力する。
４３のニュ−トラルゾ−ンを２．６Ｖ±０．５７Ｖとし
て、ｘ0〜前回ｘ4、及び今回ｘまでの検出読込値の平均
値ｘとして、移動平均値を算出する。 ｘ＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ）／６ ここに平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンにあるときはタイ
マ値０．５秒がセットされるが、このタイマ値のデクリ
メント開始は、平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンから外れ
たときから開始され、このタイマ値が０秒になったと
き、後下ソレノイド２７、又は後上ソレノイド２６の出
力を行う。ここにデクリメントとは、上記フロ−チャ−
トの１サイクルで１を減じることの意味で、フロ−チャ
−ト１周が１０ｍｓｅｃとし、これを５０周することで
５００ｍｓｅｃ（０．５ｓｅｃ）を減算し、０ｓｅｃに
なったときに出力する。
【図１】この発明の実施の形態における一部の側面図で
ある。
ある。
【図２】図１の一部の拡大側面図である。
【図３】この発明の実施の形態における一部を破断して
示す正面図である。
示す正面図である。
【図４】図３の一部の拡大正面図である。
【図５】この発明の実施の形態における制御ブロック図
である。
である。
【図６】この発明の実施の形態における油圧回路図であ
る。
る。
【図７】この発明の実施の形態における一部のフロ−チ
ャ−トである。
ャ−トである。
【図８】この発明の実施の形態における作動条件を示す
図表である。
図表である。
【図９】この発明の実施の形態における一部のフロ−チ
ャ−トである。
ャ−トである。
１ 走行装置
４ 機体フレ−ム（機体）
１５ 油圧シリンダ−
４１ 水平スイッチ（自動スイッチ）
４３ 前後傾斜センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 機体４を走行装置１にて支持し、かつこ
れら機体４と走行装置１との間に油圧シリンダ−１５を
介装して、該油圧シリンダ−１５の作動により機体４と
走行装置１との前後相対姿勢を変更可能に構成し、前記
油圧シリンダ−１５の作動により機体４との前後相対姿
勢が変更される走行装置１に油圧シリンダ１３によって
走行装置１の接地部を上下動可能に構成したコンバイン
等の作業車輌において、前記機体４の前後傾斜姿勢を検
出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾斜センサ４３の
検出結果に基づいて機体４を設定前後傾斜姿勢に維持す
べく油圧シリンダ−１５を作動させる前後傾斜制御手段
と、該前後傾斜制御手段を有効状態と無効状態とに切り
換える自動スイッチ４１と、該自動スイッチ４１が無効
状態に切り換えられた場合に油圧シリンダ−１５を作動
して機体４と走行装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢
にする前後平行制御手段とを設けるとともに、走行装置
１の接地部を前記油圧シリンダ１３によって上動させ機
体４を下限位置まで下降させたとき機体４と走行装置１
との前後相対姿勢を略平行姿勢にした状態で強制的に保
持する機構１７、１８を設けたことを特徴とするコンバ
イン等の前後傾斜制御装置。 - 【請求項２】 機体４を走行装置１にて支持し、かつこ
れら機体４と走行装置１との間に油圧シリンダ−１５を
介装して、該油圧シリンダ−１５の作動により機体４と
走行装置１との前後相対姿勢を変更可能に構成し、前記
油圧シリンダ−１５の作動により機体４との前後相対姿
勢が変更される走行装置１に油圧シリンダ１３によって
走行装置１の接地部を上下動可能に構成したコンバイン
等の作業車輌において、前記機体４の前後傾斜姿勢を検
出する前後傾斜センサ４３と、該前後傾斜センサ４３の
検出結果に基づいて機体４を設定前後傾斜姿勢に維持す
べく油圧シリンダ−１５を作動させる前後傾斜制御手段
と、機体４に設ける作業装置が非駆動状態に切り換えら
れた場合に油圧シリンダ−１５を作動して機体４と走行
装置１との前後相対姿勢を略平行姿勢にする前後平行制
御手段とを設けるとともに、走行装置１の接地部を前記
油圧シリンダ１３によって上動させ機体４ を下限位置ま
で下降させたとき機体４と走行装置１との前後相対姿勢
を略平行姿勢にした状態で強制的に保持する機構１７、
１８を設けたことを特徴とするコンバイン等の前後傾斜
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06536398A JP3414248B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の前後傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06536398A JP3414248B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の前後傾斜制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2220424A Division JP3041910B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | コンバイン等の姿勢調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10210850A JPH10210850A (ja) | 1998-08-11 |
| JP3414248B2 true JP3414248B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=13284814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06536398A Expired - Fee Related JP3414248B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の前後傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414248B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016185105A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
-
1998
- 1998-03-16 JP JP06536398A patent/JP3414248B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10210850A (ja) | 1998-08-11 |
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