JP2842927B2

JP2842927B2 - 作業車の姿勢制御装置

Info

Publication number: JP2842927B2
Application number: JP2104155A
Authority: JP
Inventors: 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-04-18
Filing date: 1990-04-18
Publication date: 1999-01-06
Anticipated expiration: 2014-01-06
Also published as: JPH03297317A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、左右一対の走行装置に支持された車両本体
の、水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、前記車体本体を前記左右の走行装置をそれぞ
れ接地部位に対して各別に昇降させる姿勢変更手段と、
前記傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体本体の水
平基準面に対する左右傾斜角を目標設定傾斜角に維持す
べく前記姿勢変更手段を作動させる第１制御手段と、前
記走行装置それぞれの接地部位に対する前記車体本体の
高さを同一の目標設定高さにすべく前記姿勢変更手段を
作動させる第２制御手段と、前記第１制御手段と前記第
２制御手段とを選択的に作動させる切換手段とが設けら
れた作業車の姿勢制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる作業車の姿勢制御装置では、例えば特開昭62−
296810号公報に開示されているように、作業車の一例と
してのコンバインにおいて、第１制御手段と第２制御手
段の切換を例えば脱穀装置の稼働情報と刈取り高さの検
出情報に基づいて自動的に行うとともに、第２制御にお
ける目標設定高さも自動的に変更設定するようにしてい
た。つまり、脱穀装置が停止中であれば路上走行等と判
断して第２制御手段に切り換えて、目標設定高さを車体
本体が走行装置それぞれの接地部位に対して最も接近す
る下限位置に設定し、又、脱穀装置が稼働中で刈取り高
さが一定以上であれば、次の作業行程に移動するための
枕地で旋回走行と判断して第２制御手段に切り換えて、
目標設定高さを車体本体が走行装置それぞの接地部位に
対して最も離間する上限位置に設定し、又、脱穀装置が
稼働中で刈取り高さが一定未満であれば、作業行程に沿
った作業走行であると判断して、第１制御手段に切り換
えるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

走行装置それぞれの接地部位に対して車体本体の高さ
をどれ程に設定するかは、走行する地面の状態によって
決まってくる。地面が硬い場合には走行装置が沈み込む
ような虞れがないので、車体本体をできるだけ下降させ
て重心を低くする方が好ましい。しかし、軟らかい地面
などでは走行装置の沈み込みが激しいので、車体本体の
底部と地面とが衝突しないように、車体本体の下降を抑
制して重心をある程度高くすることが好ましい。

ところが、従来の作業車の姿勢制御装置では、第１制
御手段と第２制御手段とが脱穀装置の稼働情報等によっ
て自動的に切り換えられるとともに、第２制御における
目標設定高さも予め決められた高さに自動的に変更設定
されるので、例えば枕地走行のときに、地面が硬い場合
でも目標設定高さが自動的に高く（上限位置に）設定さ
れることになり、地面が硬い場合には車体本体を下降さ
せて、重心が低い状態で走行させる等の適切な高さ設定
ができないという不具合があった。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、第１制御手段と第２制御手段の切り換
えを手動で行うとともに、第２制御における目標設定高
さの変更設定も手動にて行うことにより、第１制御手段
に切り換えて適切な姿勢状態で作業走行しながら、第２
制御手段に切り換えて例えば枕地走行するときに、硬軟
などの条件が異なる地面の状態に応じて、車体本体を下
降させて重心が低い状態で走行させたり、車体本体を地
面と衝突しない適切な高さに上昇させて走行できるよう
にすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を構成するために本発明にあっては、前記切
換手段が、前記第１制御手段と前記第２制御手段とを手
動操作によって選択して作動させる手動操作式の切換手
段に構成され、前記目標設定高さを手動操作によって変
更設定する手動操作式の目標設定高さ変更設定手段が設
けられ、前記第２制御手段は、前記走行装置それぞれの
接地部位に対する前記車体本体の高さを、前記目標設定
高さ変更設定手段にて変更設定さた目標設定高さにすべ
く前記姿勢変更手段を作動させるように構成されている
点を第１の特徴構成にしている。

また、第１の特徴構成において、前記目標設定高さ変
更設定手段は、前記目標設定高さを、前記車体本体と前
記走行装置それぞれの接地部位とを最も離間させる上限
位置と、最も接近させる下限位置とに変更設定できるよ
うに構成されている点を第２の特徴構成にしている。

〔作用〕

第１の特徴構成によれば、手動操作式の切換手段を手
動操作して第１制御手段を選択して作動させると、第１
制御手段は、傾斜角検出手段の情報に基づいて車体本体
の水平基準面に対する左右傾斜角を目標設定傾斜角に維
持すべく姿勢変更手段を作動させ、又、上記切換手段を
手動操作して第２制御手段を選択して作動させると、第
２制御手段は、走行装置それぞれの接地部位に対する車
体本体の高さを、手動操作式の目標設定高さ変更設定手
段を手動操作して変更設定された目標設定高さにすべく
姿勢変更手段を作動させる。

第２の特徴構成によれば、第１の特徴構成において、
目標設定高さ変更設定手段は、目標設定高さを、車体本
体と走行装置それぞれの接地部位とを最も離間させる上
限位置と、最も接近される下限位置とに変更設定できる
ように構成され、第２制御手段は、車体本体の高さを、
上記目標設定高さ変更設定手段にて変更設定された上限
位置又は下限位置にすべく姿勢変更手段を作動させる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成によれば、第１制御手段と第２制御手
段とをスイッチ等の手動操作式の切換手段にて切り換え
ることができるとともに、第２制御手段における目標設
定高さをスイッチ等の手動操作式の高さ変更設定手段に
て任意の高さに変更設定できるようにしたので、例えば
作業行程に沿って作業走行するときには、手動で第１制
御手段に切り換えて車体本体の左右傾斜角を設定傾斜角
に維持する姿勢制御（ローリング制御）によって適切な
姿勢状態で走行させながら、例えば枕地走行するとき
に。手動で第２制御手段に切り換えるとともに、硬い地
面では目標設定高さを手動で低く設定して車体本体の重
心が低い状態で走行させる一方、軟らかい地面では目標
設定高さを手動で高く設定して、走行装置が沈み込む場
合にも車体底部と地面との衝突を適切に回避させるよう
にする等、硬軟などの条件が異なる地面に応じて、手動
操作によって車体本体を適切な高さに位置させることが
できるようになる。

第２の特徴構成によれば、走行装置それぞれの接地部
位に対する車体本体の高さを、走行装置の沈みやすい軟
弱な地面などでは上限位置に変更調節し、硬くて平坦な
地面などでは下限位置に変更調節することによって。車
体本体底部の地面への接触を回避しながらも最も低い重
心で走行できるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第10図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し装
置（１），引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（6L），（6
R）を備えた走行車体（７）（車体本体に対応）の前部
に、横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成したも
のである。

次に、走行車体（７）を左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。

第６図及び第７図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（10）を架設してある。そしてこ
の支点軸（10）の両端には左右の可動フレーム（11）の
前部を上下揺動自在に枢着してある。また、第８図にも
示すように、左右の可動フレーム（11）の後部に亘って
ロッド（12）を架設するとともに、このロッド（12）の
上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（13）を左右の
主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けてあり、可
動フレーム（11）が揺動する際に、ガイドフレーム（1
3）が主フレーム（８）に対して接当する作用により、
可動フレーム（12）の横方向のずれを規制できるように
してある。更に、左右の主フレーム（８）を連結してい
る横フレーム（14）と前記ロッド（12）とに亘って１個
のピッチング用の油圧シリンダ（CY1）を架設してあ
り、このピッチング用の油圧シリンダ（CM1）の伸長に
よって左右の可動フレーム（11）が下方へ同時に揺動
し、走行車体（７）が前傾姿勢になるように、且つ、収
縮によって上方へ同時に揺動し、走行車体（７）が後傾
姿勢になるようにしてある。尚、左右の主フレーム
（８）の前後には補強プレート（15A），（15B）を設け
てあり、特に後の補強プレート（15B）にはガイドフレ
ーム（13）の前後動を規制しながら上下移動を案内する
機能を兼ねさせてある。

前記後の補強プレート（15B）には、前傾リミットス
イッチ（LSW1）と後傾リミットスイッチ（LSW2）を設け
てあり、ガイドフレーム（13）ひいてはピッチング用の
油圧シリンダ（CY2）が可動ストローク端に至ったかど
うかを検出できるようにしてある。

次に、走行車体（７）に対して、つまり可動フレーム
（11）に対して左右のクローラ走行装置（6L），（6R）
を昇降するローリング制御（姿勢制御に相当する）のた
めの構造について説明する。但し、左右のクローラ走行
装置（6L），（6R）の昇降構造は同じであるため、以下
左側を代表して説明する。

前記可動フレーム（11）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の駆動アーム（16a）と下向き突出姿勢
の振動リンク（16b）とからなる前後一対のベルクラン
ク（16A），（16B）を一体揺動自在に軸支してある。前
部と後部の揺動リンク（16b）の下端部にはトラックフ
レーム（18）を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム
（16a）の上部に亘って連結ロッド（19）を架設してあ
る。また、後部の駆動アーム（16a）の上端部には、可
動フレーム（11）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（CY2）（姿勢変更手段に相当する）を連結して
あり、このローリング用の油圧シリンダ（CY2）の伸縮
作動によって後部の駆動アーム（16a）が揺動するよう
にしてある。尚、前部のベルクランク（16A）は、前記
支点軸（10）を可動フレーム（11）と共用している。

前記トラックフレーム（18）には複数の接地転輪（2
0）と緊張輪（21）を軸支してある。また、揺動可能な
アーム（22）を下方に弾性付勢された状態で設けてあ
り、このアーム（22）の先端にも接地転輪（20）を軸支
してある。更に、車体側には駆動輪（23）を設けてあ
る。そしてこれらの接地転輪（20）と緊張論（21）、及
び駆動輪（23）とに亘ってクローラ（24）を巻架してあ
る。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY
2）が伸長作動すると、前後のベルクランク（16A），
（16B）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフ
レーム（18）が下降してクローラ走行装置（6L），（6
R）の接地部位が走行車体（７）に対して下降するよう
に、また、前記油圧シリンダ（CY2）が収縮作動する
と、前後のベルクランク（16A），（16B）とが逆方向へ
一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（18）
が上昇してクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部位
が走行車体（７）に対して上昇するようにしてある。要
するに、左右のローリング用油圧シリンダ（CY2）の伸
縮量の差によって走行車体（７）が左右方向に傾くこと
になる。

前記後部の駆動アーム（16a）の前後には、リミット
スイッチ（LSW3），（LSW4）を設けてあり、駆動アーム
（16a）ひいてはローリング用の油圧シリンダ（CY2）が
可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるように
してある。ここで、走行車体（７）に対してクローラ走
行装置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を
検出するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LS
W3）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW4）としてある。
尚、右のクローラ走行装置（6R）にもリミットスイッチ
（LSW3），（2SW4）と同様のものを設けてあるため、混
同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えて
おく。

前記走行車体（７）の運転部には、各種の制御を行う
ために、第９図に示すように刈取前処理装置（５）の刈
高さを設定するための刈高さ設定器（25）、走行車体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（26）、目標左右傾斜角を設定
するための左右傾斜角設定器（27）等の設定器類を設け
てある。この他に、手動モードと自動モードのON・OFF
切り換えとを行う自動・手動モード切換スイッチ（SW
1）、上限基準モードと下限基準モードの切り換えを行
う上下限モード切換スイッチ（SW2）、脱穀装置（３）
を入り切りする脱穀スイッチ（SW3）、上限リセット状
態と下限リセット状態の切り換えを行うリセットスイッ
チ（SW4）等のスイッチ類を設けてある。更に、手動モ
ードにおいて傾斜姿勢に操作するための十字レバー（2
8）等を設けてある。そして第１図に示すように、これ
らの情報がマイクロコンピュータとしてユニット化され
た制御装置（100）へ出力されるようにしてある。

ここで上限基準モードと下限基準モード、上限リセッ
ト状態と下限リセット状態について補足説明をしてお
く。

ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）それぞれの接地部を走行車体（７）から離
間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基
準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）それぞれの接地部を走行車体側に接近させ
るようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モー
ドと呼称す）とがある。上限基準モードでは、走行車体
（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内に
あると、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接地
部を走行車体側から離間させるようにローリング用の油
圧シリンダ（CY2）が伸縮作動され、また下限基準モー
ドでは、走行車体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に
対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部を走行車体側に接近させるように
ローリング用の油圧シリンダ（CY2）が伸縮作動される
ことになる。つまり。上限基準モードでは、走行車体
（７）の対地高さを極力高くするようにしながらローリ
ング制御が行われ、また下限基準モードでは、走行車体
（７）の対地高さを極力低くするようにしながらローリ
ング制御が行われることになる。

上限リセットの状態では、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）の摂地部を走行車体側から最も離間する
ように左右のローリング用の油圧シリンダ（CY2）が共
にストローク端まで伸長作動され、また下限リセット状
態では、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接地
部を走行車体側に最も近接するように左右のローリング
用の油圧シリンダ（CY2）が共にストローク端まで収縮
作動されることになる。つまり、上限リセットの状態で
は、ローリング制御を行わずに、走行車体（７）の対地
高さを最も高くした上限位置に保持され、また下限リセ
ットの状態では、ローリング制御を行わずに、走行車体
（７）の対地高さを最も低くした下限位置に保持される
ことになる。

尚、上限基準モード及び下限基準モード、上限リセッ
ト及び下限リセットそれそれの詳しい制御作動について
は後述する。

前記十字レバー（28）は、４個の操作スイッチ（28
a）〜（28d）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ（28
a）〜（28d）から制御装置（100）に姿勢制御用の信号
が発せられるようになっている。つまり、十字レバー
（28）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ（28a）か
らピッチング操作を支持する信号が発せられ、走行車体
（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作す
れば、後傾操作スイッチ（28b）からピッチング操作を
指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操
作すれば、左傾操作スイッチ（28c）からローリング操
作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、
右に操作すれば、右傾操作スイッチ（28d）からローリ
ング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態と
なるのである。

前記ピッチング用の油圧シリンダ（CY1）と、前記ロ
ーリング用の油圧シリンダ（CY2）のそれぞれには、三
位置切換え式の電磁バルブ（V1），（V2）を接続してあ
り、これら三位置切換え式の電磁バルブ（V1），（V2）
を前記制御装置（100）に接続してある。そして、この
制御装置（100）から電磁バルブ（V1），（V2）へ発せ
られる昇降命令によって各種の油圧シリンダ（CY1），
（CY2）が伸縮作動するようにしてある。

前記制御装置（100）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（LSW1）、後傾
リミットスイッチ（LSW2）、前記上下限リミットスイッ
チ（LSW3L），（LSW3R），（LSW4L），（LSW4R）等のス
イッチ類、走行車体（７）の水平基準面に対する前後傾
斜角を検出するための重錘式の前後傾斜角センサ（S
1）、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右傾斜角
センサ（S2）等のセンサ類を接続してある。

前記制御装置（100）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブ（V1），
（V2）を制御する。つまり制御装置（100）は、前後傾
斜角センサ（S1）の情報に基づいて、走行車体（７）が
前後傾斜角設定器（26）による前後傾斜角になるよう電
磁バルブ（V1）を制御するピッチング制御を行い、左右
傾斜センサ（S2）に基づいて、左右傾斜角設定器（27）
による左右傾斜角になるよう電磁バルブ（V2）制御する
ローリング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（100）による姿勢制御、即ちロ
ーリング制御を、第２図〜第５図のフローチャートに基
づいて説明する。尚、制御装置（100）は、実際にはピ
ッチング制御を同時に行うのであるが、以下においては
発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、図中
でのステップ番号については＃印を付して表示する。

第２図に示されているのは、姿勢制御のメインフロー
である。先ず、タイマー並びに各種フラグの初期化を行
い、所定時間経過したら、各種ローリング制御用の出力
フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うと
ともに出力フラグをクリアする（ステップ１〜４）。続
いて左右傾斜角センサ（S2）や左右傾斜角設定器（27）
等の出力値を読み込んで左右目標傾斜角度（目標角）を
計算し、計算終了後には、ローリング制御の出力評価処
理を実行してメインフローへリターンする（ステップ５
〜７）。

第３図（イ），（ロ）に示されているのはステップ６
で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、
以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後下、
後上のそれぞれは、走行車体（７）の左右側部と前後部
の上下操作方向を意味するものである。

十字レバー（28）が操作されておらず、自動・手動モ
ード切換スイッチ（SW1）で自動モードが選択され、更
に脱穀スイッチ（SW3）がONであり、しかも上下限モー
ド切換スイッチ（SW2）で上限基準モードが選択されて
いれば上限基準モードにセットし、下限基準モードが選
択されていれば下限基準モードにセットする（ステップ
100〜104）。

但し、ステップ100で十字レバー（28）が操作されて
いれば、手動モード（十字レバー（28）の操作によって
制御される状態）に一時的に切り換えてリターンする
（ステップ106）。また、ステップ102で自動・手動モー
ド切換スイッチ（SW1）により手動モードに選択されて
いる場合にも、手動モードに一時的に切り換えてリター
ンする（ステップ102）。更に、ステップ101で脱穀スイ
ッチ（SW3）がOFFになっていると、ステップ（109）の
下限リセット処理を実行し、又、ステップ102でモード
切換スイッチ（SW1）により自動モードのOFFが選択され
ている場合には、ステップ107で前記リセットスイッチ
（SW4）により上限リセットが選択されていれば上限リ
セット処理を実行し、下限リセットが選択されてぎれば
下限リセット処理を実行してリターンする（ステップ10
8,109）。

第４図に示されているのは、ステップ108で実行する
上限リセット処理のサブルーチンである。左の上限リミ
ットスイッチ（LSW3L）がOFFであれば左上ソレノイド出
力フラグをセットして次へ進み、ONであれば左上ソレノ
イド出力フラグをクリヤして次へ進む（ステップ200〜2
02）。右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がOFFであれ
ば左上ソレノイド出力フラグをセットしてリターンし、
ONであれば右上ソレノイド出力フラグをクリヤしてリタ
ーンする（ステップ203〜205）。

第５図に示されているのは、ステップ109で実行する
下限リセット処理のサブルーチンである。左の下限リミ
ットスイッチ（LSW4L）がOFFであれは左下ソレノイド出
力フラグをセットして次へ進み、ONであれば左下ソレノ
イド出力フラグをクリヤして次へ進む（ステップ300〜3
02）。右の下限リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれ
ば左下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンし、
ONであれば右下ソレノイド出力フラグをクリヤしてリタ
ーンする（ステップ303〜305）。

さて自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基
準モードが設定された場合、先ず左右目標角から左右傾
斜角センサ（S2）で検出された傾斜角を引いて左右偏角
を計算する（ステップ110）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上が
り状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミ
ットスイッチ（LSW4L）がOFFであれば、左下ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ142へ進む（ステップ1
11〜116）。但し、ステップ114で左右偏角が小さいこと
が判別され、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW4
L）がONであることが判別された場合や、ステップ117で
左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がONであることが
判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの方を
セットし、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がOFFで
あることが判別されれば、そのままステップ142へ進む
（ステップ117,118）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上が
り状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下
限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFF
であれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ142へ進み、また、左
又は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の
一方がONであれば、ステップ142へ進む（ステップ111〜
113,119,120）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右
上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合にお
いて、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下
限リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ142へ進む（ス
テップ111,112,121〜124）。但し、ステップ122で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミット
スイッチ（LSW4R）がOFFであることが判別された場合
や、ステップ124で右の下限リミットスイッチ（LSW4R）
がONであることが判別されれば、左上ソレノイド出力フ
ラグの方をセットしてステップ142へ進み、右の下限リ
ミットスイッチ（LSW4R）がONであることが判別されれ
ば、そのままステップ142へ進む（ステップ125,126）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上が
り状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下
限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFF
であれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ142へ進み、また、左
又は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の
一方がONであれば、ステップ142へ進む（ステップ111,1
12,121,119,120）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上が
り状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限
リミットスイッチ（LSW3R）がONであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ142へ進む（ステ
ップ111,127〜131）。但し、ステップ129で左右偏角が
小さいことが判別され、且つ、右の上限リミットスイッ
チ（LSW3R）がOFFであることが判別された場合や、ステ
ップ130で右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がOFFで
あることが判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの
方をセットしてステップ142へ進み、右の上限リミット
スイッチ（LSW3R）がONであることが判別されれば、そ
のままステップ142へ進む（ステップ132,133）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上が
り状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
2へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、ステップ142へ進
む（ステップ111,127,136,134,135）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上が
り状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミ
ットスイッチ（LSW3L），（LSW3R）がONであれば、右下
ソレノイド出力フラグをセットしてステップ142へ進む
（ステップ111,127,136〜139）。但し、ステップ137で
左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミ
ットスイッチ（LSW3L）がOFFであることが判別された場
合や、ステップ138で左の上限リミットスイッチ（LSW3
L）がOFFであることが判別されれば、左上ソレノイド出
力フラグの方をセットしてステップ142に進み、左の上
限リミットスイッチ（LSW3L）がONであることが判別さ
れれば、そのままステップ142へ進む（ステップ140,14
1）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上が
り状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
2へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、ステップ241へ進
む（ステップ111,127,136,134,135）。

次に第３図（ロ）に示すように、左の下限リミットス
イッチ（LSW4L）がONであれば左下ソレノイド出力フラ
グをクリアして次に進み、OFFであれば左下ソレノイド
出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ142,14
3）。右の下限リミットスイッチ（LSW4R）がONであれば
右下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFF
であれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次
へ進む（ステップ144,145）。左の上限リミットスイッ
チ（LSW3L）がONであれば左上ソレノイド出力フラグを
クリアして次へ進み、OFFであれば左上ソレノイド出力
フラグをそのままにして次へ進む（ステップ146,14
7）。右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がONであれば
右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFF
でれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにしてリタ
ーンする（ステップ148,149）。

以上のように、制御手段（100）は、左右傾斜角セン
サ（S2）の情報に基づいて走行車体（７）の水平基準面
に対する左右傾斜角を目標設定傾斜角に維持すべくロー
リング用の油圧シリンダ（CY2）を伸縮作動させる第１
制御手段（101）と、前記走行装置（6L），（6R）それ
ぞれの接地部位に対する前記走行車体（７）の高さを同
一の目標設定高さにすべくローリング用の油圧シリンダ
（CY2）を伸縮作動させる第２制御手段（102）としての
両方の機能を備えており、これらの機能を自動・手動モ
ード切換スイッチ（SW1）や脱穀スイッチ（SW3）によっ
て切り換りかえており、更に上限位置と下限位置とをリ
セットスイッチ（SW4）によって選択しているのであ
る。従って、自動・手動モード切換スイッチ（SW1）
が、前記第１制御手段（101）と前記第２制御手段（10
2）とを手動操作によって選択して作動させる手動操作
式の切換手段に相当する。又、リセットスイッチ（SW
4）が、前記目標設定高さを手動操作によって変更設定
する手動操作式の目標設定高さ変更設定手段に相当す
る。

〔別実施例〕

前記走行機体（７）の運転部に、前記目標設定高さ変
更設定手段としてボリューム式の高さ設定器を設けて、
第２制御手段（102）における、走行装置（6L），（6
R）それぞれの接地部位に対する前記走行車体（７）の
目標高さを、上限位置から下限位置までの間において任
意に設定できるようにしてもよい。

更に本発明は、コンバイン以外の作業車、例えば藺草
収穫機等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にする
為に符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系の全体構成図、第２図は姿勢制御の
メインフロー、第３図（イ），（ロ）は出力評価処理の
サブルーチン、第４図は上限リセット処理のサブルーチ
ン、第５図は下限リセット処理のサブルーチン、第６図
はクローラ走行装置の側面図、第７図はクローラ走行装
置の平面図、第８図はピッチング用油圧シリンダの連結
部を示す後面図、第９図は運転部の正面図、第10図はコ
ンバインの全体側面図である。（CY2）……姿勢変更手段、（S2）……傾斜角検出手
段、（SW1）……切換手段、（SW4）……目標設定高さ変
更設定手段、（6L），（6R）……走行装置、（７）……
車体本体、（101）……第１制御手段、（102）……第２
制御手段。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 55/116 A01D 67/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置（6L），（6R）に支持
された車体本体（７）の、水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（S2）と、前記車体本体（７）を前記左右の走行装置（6L），（6
R）それぞれの接地部位に対して各別に昇降させる姿勢
変更手段（CY2）と、前記傾斜角検出手段（S2）の情報に基づいて前記車体本
体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を目標設定傾
斜角に維持すべく前記姿勢変更手段（CY2）を作動させ
る第１制御手段（101）と、前記走行装置（6L），（6R）それぞれの接地部位に対す
る前記車体本体（７）の高さを同一の目標設定高さにす
べく前記姿勢変更手段（CY2）を作動させる第２制御手
段（102）と、前記第１制御手段（101）と前記第２制御手段（102）と
を選択的に作動させる切換手段（SW1）とが設けられた
作業車の姿勢制御装置であって、前記切換手段（SW1）が、前記第１制御手段（101）と前
記第２制御手段（102）とを手動操作によって選択して
作動させる手動操作式の切換手段（SW1）に構成され、前記目標設定高さを手動操作によって変更設定する手動
操作式の目標設定高さ変更設定手段（SW4）が設けら
れ、前記第２制御手段（102）は、前記走行装置（6L），（6
R）それぞれの接地部位に対する前記車体本体（７）の
高さを、前記目標設定高さ変更設定手段（SW4）にて変
更設定された目標設定高さにすべく前記姿勢変更手段
（CY2）を作動させるように構成されている作業車の姿
勢制御装置。
【請求項２】前記目標設定高さ変更設定手段（SW4）
は、前記目標設定高さを、前記車体本体（７）と前記走
行装置（6L），（6R）それぞれの接地部位とを最も離間
させる上限位置と、最も接近させる下限位置とに変更設
定できるように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。