JPH074100B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた作業車において、
左右方向での姿勢変更の構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車においては、左右一対の走行装置を各々独立に走
行機体に対して昇降駆動可能に取付けて、水平基準面に
対する走行機体の左右傾斜角を検出し、この検出値に基
づいて右及び左の走行装置を昇降駆動することにより、
走行機体の左右傾斜角が水平基準面に対して設定角度と
なるように構成しているものがある。

これにより、例えば作業中に一方の走行装置が溝に落ち
込んで走行機体が左右方向に傾斜しようとしても、走行
機体の左右傾斜角を所望の設定角度に維持できるのであ
り、特に走行機体の姿勢を水平に維持する制御形態を採
れば、右及び左の走行装置に掛かる接地圧を均一化でき
て良好な直進性が得られる。そして、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば、揺動選別部における選別物の
左右方向での偏りを少なくできるので、選別性能の向上
を図ることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のように、左右一対の走行装置を各々独立に昇降駆
動するように構成すると、走行機体の左右傾斜角が設定
角度から外れると、右又は左の走行装置の一方を選択し
昇降駆動して、走行機体の左右傾斜角を設定角度に戻す
ことになる。

この場合、例えば右の走行装置が凸部に乗り上げて走行
機体が左に傾斜した際に、左の走行装置を下降駆動して
走行機体の左側を持ち上げると、走行機体の左右傾斜角
を設定角度に戻すことができる。しかし、このような操
作を行えば右の走行装置が凸部に乗り上げていること、
左の走行装置が下降駆動されていることにより、走行機
体が全体的に持ち上げられた状態となるので、走行機体
の安定性が低下するおそれがある。

本発明は、左右一対の走行装置を各々独立に昇降駆動す
ることにより、走行機体の左右傾斜角を設定角度に自動
的に戻すように構成した作業車において、走行機体の安
定性を確保しながら、走行機体の左右傾斜角を設定角度
に戻すことができるように構成することを目的としてい
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。

左右一対の走行装置を走行機体に対して各々独立に昇降
駆動する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えると共
に、 傾斜角検出手段の検出値に基づき、走行機体の左右傾斜
角が水平基準面に対する設定角度から右又は左に外れる
と、外れた側とは反対側の走行装置が走行機体に対して
最も上昇駆動された上限位置にまで上昇駆動されるよう
に、昇降駆動手段を作動させる第１制御手段と、 反対側の走行装置が上限位置に上昇駆動された状態で、
走行機体の左右傾斜角が設定角度に戻るように、走行機
体の左右傾斜角が設定角度から外れた側の走行装置を、
昇降駆動手段により昇降駆動する第２制御手段とを備え
てある。

〔作用〕

（ｉ） 例えば右の走行装置が凸部に乗り上げて走行機体の左右
傾斜角が設定角度から左に外れたとすれば、本発明のよ
うに構成すると外れた側の反対側である右側の走行装置
が自動的に選択されて、右の走行装置が走行機体に対し
上限位置まで自動的に上昇駆動される。

このようにして、右の走行装置（外れた側とは反対側の
走行装置）が上昇駆動されると、走行機体の右側が下げ
られることになり、走行機体の左右傾斜角も設定角度側
にある程度戻されることになる。前述のように外れた側
の反対側である右側の走行装置が上限位置まで上昇駆動
されると、左の走行装置（走行機体の左右傾斜角が設定
角度から外れた側の走行装置）が昇降駆動されて、走行
機体の左右傾斜角が設定角度に戻される。

逆に左の走行装置が凸部に乗り上げて走行機体の左右傾
斜角が設定角度から右に外れたとすれば、外れた側の反
対側である左側の走行装置が自動的に選択されて上限位
置まで上昇駆動され、この状態で右側の走行装置が昇降
駆動されて、走行機体の左右傾斜角が設定角度に戻され
る。

（ii） この場合、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れた
側とは反対側の走行装置が、上限位置にまで事前に上昇
駆動されて走行機体の左右傾斜角が設定角度側にある程
度戻されているので、この後に走行機体の左右傾斜角が
設定角度から外れた側の走行装置が昇降駆動される場
合、あまり素早く昇降駆動したり大きく昇降駆動したり
しなくても、走行機体の左右傾斜角が設定角度に遅れる
ことなく戻される。

そして、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れた側
とは反対側の走行装置が上限位置にまで上昇駆動される
と、走行機体のこの走行装置側が下げられる。これによ
り、作業地面からの走行機体の高さを低く抑えた状態
で、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れた側の走
行装置が昇降駆動されることになる。

又、凹凸のある作業地を走行して走行機体の左右傾斜角
が頻繁に左右に変化するような場合、運転者の感覚が鈍
くなり錯覚を起こし易くなるので、走行機体の左右傾斜
角が設定角度から右に外れたのか左に外れたのかを、運
転者が正確に判断することは困難になることがある。そ
こで、本発明のように構成すれば、走行機体の左右傾斜
角が設定角度から外れた側が右側なのか左側なのかが正
確に判断されて、外れた側とは反対側の走行装置が適切
に選択され、この走行装置が上限位置にまで上昇駆動さ
れることになる。

〔発明の効果〕

以上のように、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外
れた側とは反対側の走行装置を上限位置にまで上昇駆動
した状態で、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れ
た側の走行装置を昇降駆動することにより、作業地面か
ら走行機体の高さを低く抑えた状態で、走行機体の左右
傾斜角を設定角度に戻すことができるようになって、走
行機体の安定性を向上させることができた。

そして、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れた側
とは反対側の走行装置を上限位置にまで上昇駆動するこ
とにより、事前に走行機体の左右傾斜角が設定角度側に
ある程度戻されるので、この後に走行機体の左右傾斜角
が設定角度から外れた側の走行装置を昇降駆動した際
に、走行機体の左右傾斜角が設定角度に遅れることなく
戻されることになり、走行機体の左右傾斜角の修正機能
の低下を伴うことはない。

〔実施例〕

第６図に示すように引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、穀稈
を脱穀装置（３）に向けて搬送する搬送装置（４）を備
えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクローラ式の
走行装置（６）を備えた走行機体（７）に、横支軸
（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって上下揺動自在
に取付け、作業車の一例としてのコンバインを構成して
いる。

次に、右及び左の走行装置（６）の走行機体（７）への
取付構造について説明する。第３図及び第４図に示すよ
うに、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレ
ーム（９）の下方に横向きフレーム（10）を連結し、横
向きフレーム（10）に左右のトラックフレーム（11）を
連結固定している。トラックフレーム（11）の前後端
に、駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が支持されている。トラックフレーム（11）は下
向き開放のチャンネル形状に形成され、開放空間内に複
数個の遊転輪（14）を支持した前後一対の可動フレーム
（15A），（15B）が上下動可能に配置されている。遊転
輪（14）の中間位置において、トラックフレーム（11）
に上下揺動可能に大径の遊転輪（16）が支持されてい
る。

前後の可動フレーム（15A），（15B）に、トラックフレ
ーム（11）に上下揺動可能に支持された前及び後ベルク
ランク（17A），（17B）の一端が取付けられ、前及び後
ベルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で連
結されて、後ベルクランク（17B）の他端にローリング
シリンダ（19）（昇降駆動手段に相当）が連結されてい
る。これにより、制御バルブ（29）（第１図参照）及び
ローリングシリンダ（19）により、前後の可動フレーム
（15A），（15B）が同方向に同量だけ昇降駆動されて、
走行装置（６）の接地部位を走行機体（７）に対し、各
々独立に昇降駆動できるように構成している。

第３図に示すように、前及び後ベルクランク（17A），
（17B）の両揺動端位置に上限及び下限リミットスイッ
チ（20），（22）を設けて、後ベルクランク（17B）及
びローリングシリンダ（19）が作動ストローク端に達し
たかどうかを検出している。これにより、走行機体
（７）に対して走行装置（６）が最も下降駆動された下
限位置（走行機体（７）が上限まで上昇操作された状
態）に達したことを、上限リミットスイッチ（20）で検
出し、最も上昇駆動された上限位置（走行機体（７）が
下限まで下降操作された状態）に達したことを、下限リ
ミットスイッチ（22）で検出する。

走行機体（７）の姿勢を設定する場合、走行機体（７）
の左右への傾斜を感知する重力式の傾斜センサ（23）
（傾斜角検出手段に相当）（第１図参照）の検出値に基
づいて、傾斜設定器（28）（第２図参照）の設定角度と
の差（偏角）により、走行機体（７）の左右傾斜角を設
定角度に維持するようにローリングシリンダ（19）を作
動させる。このようにして走行機体（７）の左右傾斜角
を制御装置（21）によって制御するのであり、例えば設
定角度から左に外れた走行機体（７）の左右傾斜角を右
に戻す際には、左の走行装置（６）を上限リミットスイ
ッチ（20）の位置まで下降駆動して、これでもまだ偏角
が（０）にならなければ、走行機体（７）の左右傾斜角
が設定角度に戻るまで、右の走行装置（６）を下限リミ
ットスイッチ（22）側に向けて上昇駆動する。

この場合、一方の走行装置（６）を走行機体（７）に対
し下限位置まで下降駆動した後に、他方の走行装置
（６）を昇降駆動して走行機体（７）の左右傾斜角を設
定角度に戻す上限基準モード、並びに、一方の走行装置
（６）を走行機体（７）に対し上限位置まで上昇駆動し
た後に、他方の走行装置（６）を昇降駆動して走行機体
（７）の左右傾斜角を設定角度に戻す下限基準モードを
設定しており、第２図に示すように上限及び下限基準モ
ードを選択切換操作する切換スイッチ（25）を備えてい
る。

第１図及び第６図に示すように、刈取前処理装置（５）
における走行機体（７）の横支軸（Ｘ）にボリューム式
の昇降検出センサ（24）が設けられ、刈取前処理装置
（５）の走行機体（７）に対する昇降量を検出するよう
に構成されており、刈取前処理装置（５）に設けられた
超音波式の対地高さセンサ（33）からの検出値に基づい
て、刈取前処理装置（５）の対地高さ（穀稈に対する刈
取高さ）を、刈高さ設定器（35）による設定範囲に維持
するように、制御バルブ（30）及び昇降シリンダ（８）
によって刈高さの制御が可能に構成されている。

次に、右及び左の走行装置（６）（可動フレーム（15
A），（15B））の昇降制御について、第５図（イ）
（ロ）のフローチャートに基づいて説明する。第３図に
示す上限及び下限リミットスイッチ（20），（22）が両
方ともに作動した場合には、走行装置（６）をこれ以上
は昇降駆動できないので、傾斜角警報ランプ（34）を点
灯させる。この場合、先ず傾斜角警報ランプ（34）が点
灯していないことを確認し、傾斜設定器（28）による設
定角度と傾斜センサ（23）による走行機体（７）の左右
傾斜角とにより、偏角（設定角度と現在の走行機体
（７）の左右傾斜角との差であって、（＋）の場合は走
行機体（７）の左右傾斜角が設定角度から左に外れた状
態であり、（−）の場合には逆に右に外れた状態であ
る）を算出する（ステップＩ）。

次に、偏角の（＋）（−）によって走行機体（７）の状
態を判断するのであり、以下（＋）（走行機体（７）の
左右傾斜角が設定角度から左に傾斜した状態）の場合に
ついて説明する。

先ず、上限及び下限基準モードのどちらであるかを判断
して、上限基準モードが選択れた状態で、左の上限リミ
ットスイッチ（20）が作動していないと、左のローリン
グシリンダ（19）が伸長されて、左の走行装置（６）が
走行機体（７）から最も下降した下限位置にまで下降駆
動される。次に、左の走行装置（６）が下限位置にまで
下降駆動されると（左の上限リミットスイッチ（20）が
作動）、この状態で走行機体（７）の左右傾斜角が設定
角度に戻るように、右の走行装置（６）が昇降駆動され
る。

この場合、右の上限リミットスイッチ（20）が作動して
いると、右のローリングシリンダ（19）が収縮されるの
であり、右のローリングシリンダ（19）の作動によって
偏角が（０）になる前に右の下限リミットスイッチ（2
2）が作動すると、左の上限リミットスイッチ（20）も
作動しているので、走行機体（７）のこれ以上の傾斜操
作は行えないと判断されて傾斜角警報ランプ（34）が点
灯される。以上のように、右及び左のローリングシリン
ダ（19）を作動させることにより、偏角を（０）に戻す
（例えば制御頻度は10msに１回である）。

次に下限基準モードが選択された状態で、右の下限リミ
ットスイッチ（22）が作動していないと、右のローリン
グシリンダ（19）が収縮されて、右の走行装置（６）が
走行機体（７）に最も近接した上限位置にまで上昇駆動
される（第１制御手段に対応）。次に、右の走行装置
（６）が上限位置にまで上昇駆動されると（右の下限リ
ミットスイッチ（22）が作動）、この状態で走行機体
（７）の左右傾斜角が設定角度に戻るように、左の走行
装置（６）が昇降駆動される（第２制御手段に対応）。

この場合、左の下限リミットスイッチ（22）が作動して
いると、左のローリングシリンダ（19）を伸長されるの
であり、左のローリングシリンダ（19）の作動によって
偏角が（０）になる前に左の上限リミットスイッチ（2
0）が作動すると、右の下限リミットスイッチ（22）も
作動しているので、走行機体（７）のこれ以上の傾斜操
作は行えないと判断されて傾斜角警報ランプ（34）を点
灯させる。以上のように、右及び左のローリングシリン
ダ（19）を作動させることにより、偏角を（０）に戻す
（ステップII）。

偏角が（０）（設定角度と同一）の場合には、上限基準
モードでは右及び左のローリングシリンダ（19）を伸長
させ、右及び左の一方の上限リミットスイッチ（20）が
作動した状態で、右及び左のローリングシリンダ（19）
を停止させて、作業地面からの走行機体（７）の高さを
高く設定する。逆に、下限基準モードでは右及び左のロ
ーリングシリンダ（19）を収縮させ、右及び左の一方の
下限リミットスイッチ（22）が作動した状態で、右及び
左のローリングシリンダ（19）を停止させて、作業地面
からの走行機体（７）の高さを低く設定する（ステップ
IV）。

〔別実施例〕 前述の実施例では遊転輪（14）だけを昇降するように
構成したが、クローラ式の走行装置（６）の全体を昇降
するように構成してもよい。

クローラ式の走行装置（６）のローリングシリンダ
（19）に代えて、空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電
動モータ等を組合せた構成を使用してもよい。

走行装置（６）としてはクローラ式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御構成を示す構成図、第２図は傾斜設定器等を配置した
パネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降構造を示
す側面図、第４図は走行装置の昇降構造を示す縦断背面
図、第５図（イ）（ロ）は制御のフローチャートを示す
図、第６図はコンバインの全体側面図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段。

フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭59−38108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−2630（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）を走行機体
   （７）に対して各々独立に昇降駆動する昇降駆動手段
   （19）と、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左
   右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（23）とを備えると
   共に、 前記傾斜角検出手段（23）の検出値に基づき、前記走行
   機体（７）の左右傾斜角が水平基準面に対する設定角度
   から右又は左に外れると、外れた側とは反対側の走行装
   置（６）が前記走行機体（７）に対して最も上昇駆動さ
   れた上限位置にまで上昇駆動されるように、前記昇降駆
   動手段（19）を作動させる第１制御手段と、 前記反対側の走行装置（６）が上限位置に上昇駆動され
   た状態で、前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記設定
   角度に戻るように、前記走行機体（７）の左右傾斜角が
   前記設定角度から外れた側の走行装置（６）を、前記昇
   降駆動手段（19）により昇降駆動する第２制御手段とを
   備えてある作業車。