JPH0779584B2 - 対地作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置に車体本体が支持され、この車体本
体の前部若しくは後部に対地作業装置が装着されるとと
もに、前記対地作業装置を前記車体本体に対して昇降操
作する昇降手段と、前記対地作業装置の対地高さを検出
する対地高さ検出手段と、前記車体本体を走行装置の接
地部位に対して前後方向に傾斜させるピッチング操作手
段と、前記車体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を
検出する前後傾斜角検出手段と、前記対地高さ検出手段
の情報に基づいて前記対地作業装置の対地高さを設定高
さに維持すべく前記昇降手段を作動させる昇降制御手段
と、前記前後傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体
本体の前後傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操
作手段を作動させるピッチング制御手段とが備えられて
いる対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車において、昇降制御手段は対地作業装
置を車体本体に対して常時一定の速度で昇降制御し、ま
た、ピッチング制御手段は車体本体を走行装置の接地部
位に対して常時一定の速度で傾斜制御するようになって
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる対地作業装置では、対地作業装置が車体本体の前
部若しくは後部に装着されているから、車体本体が走行
装置の接地部位に対して前後方向へ傾斜すると、対地作
業装置は車体本体に対して停止していても、地面に対し
ては昇降することになる。したがって、対地作業装置の
車体本体に対する昇降速度は、昇降手段の作動速度によ
ってそのまま決まるが、対地作業装置の地面に対する昇
降速度は、対地作業装置の車体本体に対する昇降速度
と、車体本体の対地作業装置装着部位の昇降速度とを合
わせた速度によって決まってくる。

そして、この対地作業装置の地面に対する昇降速度は、
対地作業装置の対地高さの設定高さに対するズレと、車
体本体の前後傾斜角の設定角度に対するズレが同時に存
在し、対地作業装置のズレを修正する昇降操作方向と、
車体本体の対地作業装置装着部位のズレを修正するピッ
チング操作方向が同じ場合には最大となり、異なる場合
には最小となる。例えば、対地作業装置が車体本体の前
部に設けられていて、その対地作業装置を上昇させると
同時に車体本体を後傾にするような場合には最大とな
り、対地作業装置を上昇させると同時に車体本体を前傾
にするような場合には最小となる。

上述の如く、対地作業装置の地面に対する昇降速度が最
大になる場合に、対地作業装置が適正な対地高さに達し
て昇降制御手段による昇降作動が停止されても、ピッチ
ング操作手段によって引続き車体本体の前後傾斜角が変
更されている場合には、対地作業装置が適正な対地高さ
から外れるオーバーシュートが発生する虞れがある。も
ちろん、このようなオーバーシュートが発生した場合に
は、昇降制御手段によって適正な対地高さになるように
昇降されるが、この際の対地作業装置の地面に対する昇
降速度は、昇降制御手段による昇降速度からピッチング
制御手段による昇降速度を減算した値となるため、適正
な対地高さに迅速に復帰し難いものとなり、その結果、
対地作業装置の地面に対する高さを所望の高さに適切に
維持できないものとなる。尚、上記オーバーシュートの
方向が、対地作業装置の下降方向である場合には、対地
作業装置を地面に衝突させてしまうトラブルをも招く虞
れがある。

このような不都合を回避すべく、上述の如く対地作業装
置の地面に対する昇降速度が最大となる状態がもたらさ
れる場合には、昇降制御手段による昇降作動を停止させ
て、ピッチング操作手段のみを作動させることが考えら
れる。しかしながら、この場合には、対地作業装置の地
面に対する高さが適正高さから大きく外れている場合
に、対地作業装置を適正高さに迅速に復帰できない不都
合がある。

本発明は、かかる実情に着目してなされたもので、その
目的は、上述のオーバーシュートの発生を極力抑制しな
がらも、対地作業装置の対地高さが適正高さから大きく
外れている場合に適正高さを迅速に復帰できるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る対地作業車で
は、前記昇降制御手段は、前記対地作業装置の対地高さ
の設定高さに対するズレと、前記車体本体の前後傾斜角
の設定角度に対するズレが同時に存在し、且つ前記対地
作業装置のズレを修正する昇降操作方向と、前記車体本
体の対地作業装置装着部位のズレを修正するピッチング
操作方向が同じ場合には、前記対地作業装置の昇降速度
が低速になるべく前記昇降手段を作動させるように構成
されている点を特徴構成にしている。

〔作用〕

つまり、対地作業装置の対地高さの設定高さに対するズ
レと、前記車体本体の前後傾斜角の設定角度に対するズ
レが同時に存在し、前記対地作業装置のズレを修正する
昇降操作方向と、前記車体本体のズレを修正するピッチ
ング操作方向が同じ場合には、対地作業装置の車体本体
に対する昇降速度を遅くする。これにより、ピッチング
制御手段による制御速度を昇降制御手段による制御速度
より高めることによって、ピッチング制御手段による制
御作動が終了したのちに昇降制御手段の制御作動が終了
することになる状態を現出させ易いものとして、従来の
オーバーシュートの発生を極力抑制する。しかも、ピッ
チング制御手段と昇降制御手段とを同時に作動させるこ
とによって、対地作業装置の対地高さが適正高さから大
きく外れている場合にも、迅速に適正高さに復帰させる
ことができる。

〔発明の効果〕

その結果、対地作業装置の昇降制御中に発生するオーバ
ーシュートを極力防止しながらも、対地作業装置の対地
高さが適正高さから大きく外れている場合に迅速に適正
高さに復帰させることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第14図に対地作業車の一例であるコンバインが示されて
いる。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し
装置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の
切断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向
けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理
装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（6L），
（6R）を備えた走行機体（７）（車体本体に対応する）
の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）
によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成し
たものである。

前記刈取前処理装置（５）の下端部には、超音波式の刈
高さセンサ（S1）（対地高さ検出手段に対応する）を設
けてある。また、前記横支点（Ｘ）箇所にはポテンショ
メータ（PM）を設けてあり、刈取前処理装置（５）が刈
取上限位置或いは刈取下限位置へ至ったかどうかを検出
できるようにしてある。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。

第10図及び第11図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（10）を架設してある。そしてこ
の支点軸（10）の両端には左右の可動フレーム（11）の
前部を上下揺動自在に枢着してある。また、第12図にも
示すように、左右の可動フレーム（11）の後部に亘って
ロッド（12）を架設するとともに、このロッド（12）の
上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（13）を左右の
主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けてあり、可
動フレーム（11）が揺動する際に、ガイドフレーム（1
3）が主フレーム（８）に対して接当する作用により、
可動フレーム（11）の横方向のずれを規制できるように
してある。更に、左右の主フレーム（８）を連結してい
る横フレーム（14）と前記ロッド（12）とに亘って１個
のピッチング用の油圧シリンダ（CY2）を架設してあ
り、このピッチング用の油圧シリンダ（CY2）の伸長に
よって左右の可動フレーム（11）が下方へ同時に揺動
し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、且つ、収
縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７）が後傾
姿勢になるようにしてある。尚、左右の主フレーム
（８）の前後には補強プレート（15A），（15B）を設け
てあり、特に後の補強プレート（15B）にはガイドフレ
ーム（13）の前後動を規制しながら上下移動を案内する
機能を兼ねさせてある。

前記後の補強プレート（15B）には、リミットスイッチ
（LSW1），（LSW2）を設けてあり、ガイドフレーム（1
3）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ（CY2）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）が最も前傾した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットスイ
ッチ（LSW1）、最も後傾した位置にくる状態を検出する
リミットスイッチを後傾リミットスイッチ（LSW2）とし
てある。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム
（11）に対して左右のクローラ走行装置（6L），（6R）
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の昇
降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明す
る。

前記可動フレーム（11）の前部と後部のそれぞれに、上
向き突出姿勢の揺動リンク（16a）と下向き突出姿勢の
駆動アーム（16b）とからなる前後一対のベルクランク
（16A），（16B）を一体揺動自在に軸支してある。前部
と後部の揺動リンク（16a）の下端部にはトラックフレ
ーム（18）を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム
（16b）の上部に亘って連結ロッド（19）を架設してあ
る。また、後部の駆動アーム（16a）の上端部には、可
動フレーム（11）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（CY3）を連結してあり、このローリング用の油
圧シリンダ（CY3）の伸縮作動によって後部の駆動アー
ム（16b）が揺動するようにしてある。尚、前部のベル
クランク（16A）は、前記支点軸（10）を可動フレーム
（11）と共用している。

前記トラックフレーム（18）には複数の接地転輪（20）
と緊張輪（21）を軸支してある。また、揺動可能なアー
ム（22）を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、こ
のアーム（22）の先端にも接地転輪（20）を軸支してあ
る。更に、機体側には駆動輪（23）を設けてある。そし
てこれらの接地転輪（20）と緊張輪（21）、及び駆動輪
（23）とに亘ってクローラ（24）を巻架してある。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY
3）が伸張作動すると、前後のベルクランク（16A），
（16B）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフ
レーム（18）が下降してクローラ走行装置（6L），（6
R）の接地部位が走行機体（７）に対して下降するよう
に、また、前記油圧シリンダ（CY3）が収縮作動する
と、前後のベルクランク（16A），（16B）とが逆方向へ
一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（18）
が上昇してクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部位
が走行機体（７）に対して上昇するようにしてある。要
するに、左右のローリング用油圧シリンダ（CY3）の伸
縮量の差よって走行機体（７）が左右方向に傾くことに
なる。

前記後部の駆動アーム（17）の前後には、リミットスイ
ッチ（LSW3），（LSW4）を設けてあり、駆動アーム（1
7）ひいてはローリング用の油圧シリンダ（CY3）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）に対してクローラ走行装
置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を検出
するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LSW
3）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW4）としてある。
尚、右のクローラ走行装置（6R）にもリミットスイッチ
（LSW3），（LSW4）と同様のものを設けてあるため、混
同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えて
おく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第13図に示すように刈取前処理装置（５）の刈高
さを設定するための刈高さ設定器（25）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（26）、目標左右傾斜角を設定
するための左右傾斜角設定器（27）等の設定器類や、手
動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動モー
ド切換えスイッチ（SW1）、上限基準モードと下限基準
モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイッチ
（SW2）等のスイッチ類や、手動モードにおいて姿勢を
操作するための姿勢操作レバー（28）、走行機体（７）
を全体的に昇降操作するための機体昇降レバー（29）等
を設けてあり、第１図に示すように、これらの情報がマ
イクロコンピュータとしてユニット化された制御装置
（Ｈ）へ出力されるようにしてある。

更に、前記走行機体（７）の運転部の別の位置には、刈
取前処理装置（５）を昇降操作するための刈取昇降レバ
ー（30）（第14図参照）を設けてあり、その近傍には、
刈取昇降レバー（30）が昇降操作されたことを接触によ
って検出する手動優先スイッチ（SW4）を設けてある。
そしてこの手動優先スイッチ（SW4）の情報が制御装置
（Ｈ）へ出力されるようにしてある。

上限基準モードと下限基準モードについて補足説明をし
ておく。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（6L），
（6R）それぞれの接地部を走行機体（７）から離間させ
るようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基準モー
ドと呼称する）とがある。下限基準モードでは、走行機
体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内
にあると、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接
地部を走行機体側に接近させるようにローリング用の油
圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され、そして上限基準モ
ードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度
に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）の接地部を走行機体から離間させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され
ることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機体
（７）の対地高さを極力低くするようにしながらローリ
ング制御が行われ、そして上限基準モードでは、走行機
体（７）の対地高さを極力高くするようにしながらロー
リング制御が行われることになる。尚、下限基準モード
及び上限基準モード夫々での詳しい制御作動については
後述する。

前記姿勢操作レバー（28）は、４個の操作スイッチ（28
a）〜（28d）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ（28
a）〜（28d）から制御装置（Ｈ）に姿勢制御用の信号が
発せられるようになっている。つまり、姿勢操作レバー
（28）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ（28a）か
らピッチング操作を指示する信号が発せられ、走行機体
（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作す
れば、後傾操作スイッチ（28b）からピッチング操作を
指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操
作すれば、左傾操作スイッチ（28c）からローリング操
作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、
右に操作すれば、右傾操作スイッチ（28d）からローリ
ング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態と
なるのである。

前記機体昇降レバー（29）は、２個の操作スイッチ（29
a），（29b）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前方に操作すると、上昇操作スイッチ（29a）から走
行機体（７）の上昇を指示する信号が制御装置（Ｈ）に
発せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（6L），
（6R）に対して上昇し、後方に操作すると、下降操作ス
イッチ（29b）から走行機体（７）の下降を指示する信
号が制御装置（Ｈ）に発せられ、走行機体（７）がクロ
ーラ走行装置（6L），（6R）に対して下降するようにな
っている。

前記刈取昇降レバー（29）は、刈取昇降用の油圧シリン
ダ（CY1）を制御する三位置切換え式の第１制御バルブ
（V1）にワイヤー（図示せず）を介して機械的に連係し
てある。この刈取昇降レバー（29）を、復帰付勢された
中立位置から前方へ操作すると、第１制御バルブ（V1）
が操作されて刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）が収縮
作動し、刈取前処理装置（５）が機体本体（７）に対し
て下昇するように、また、中立位置から後方へ操作する
と、第１制御バルブ（V1）が操作されて刈取昇降用の油
圧シリンダ（CY1）が伸張作動し、刈取前処理装置
（５）が機体本体（７）に対して上昇するようになって
いる。

前記第１制御バルブ（V1）は、バルブコントローラ（3
1）を介して前記制御装置（Ｈ）に接続してある。そし
て電磁ソレノイドを備えており、刈取昇降レバー（30）
による機械的な操作のみならず制御装置（Ｈ）からの作
動指令によっても作動するようにしてある。但し、手動
操作の方が優先される。これに対して、ピッチング用の
油圧シリンダ（CY2）を制御する第２制御バルブ（V2）
と、ローリング用の油圧シリンダ（CY3）を制御する第
３制御バルブ（V3）は制御装置（Ｈ）に直に接続してあ
る。そして電磁ソレノイドを備えており、制御装置
（Ｈ）からの作動指令によってのみ作動するようにして
ある。このように本実施例中では、刈取昇降用の油圧シ
リンダ（CY1）が昇降手段に相当しており、ピッチング
用の油圧シリンダ（CY2）がピッチング操作手段に相当
している。

前記バルブコントローラ（31）は、制御装置（Ｈ）から
作動指令と減速指令が送られてくる条件の元で第１制御
バルブ（V1）を間歇的に作動させ、刈取昇降用の油圧シ
リンダ（CY1）に供給される作動油の量を減らし、刈取
前処理装置（５）の昇降速度を減速調整するためのもの
である。因みに、昇降速度の減速割合は、バルブコント
ローラ（31）から第１制御バルブ（V1）へ送るパルスの
デューティー比を変更することによって任意に設定する
ことができる。

前記制御装置（Ｈ）には、第１図に示しているように、
この他に前記ポテンショメータ（PM）や、前記前傾リミ
ットスイッチ（LSW1）、前記後傾リミットスイッチ（LS
W2）、前記上下限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW3
R），（LSW4L），（LSW4R）等のスイッチ類、刈取前処
理装置（５）の刈高さを検出するための前記刈高さセン
サ（S1）、走行機体（７）の水平基準面に対する前後傾
斜角を検出するための重錘式の前後傾斜角センサ（S
2）、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右傾斜セ
ンサ（S3）等のセンサ類を接続してある。

前記制御装置（Ｈ）は、これらのものから入力される情
報に基づいて第１〜第３制御バルブ（V1〜V3）に作動・
作動停止指令を与えて制御する。つまり制御装置（Ｈ）
は、刈高さセンサ（S1）の情報に基づいて、刈取前処理
装置（５）が刈高さ設定器（25）による刈高さになるよ
う第１制御バルブ（V1）を制御する昇降制御手段（10
0）と、前後傾斜角センサ（S2）の情報に基づいて、走
行機体（７）が前後傾斜角設定器（26）による前後傾斜
角になるよう第２制御バルブ（V2）を制御するピッチン
グ制御手段（101）を構成し、しかも、左右傾斜センサ
（S3）に基づいて、左右傾斜角設定器（25）による左右
傾斜角になるよう第３制御バルブ（V3）を制御するロー
リング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（Ｈ）が刈取作業中に行う姿勢制御
と刈高さ制御とを、第２図〜第９図のフローチャートに
基づいて説明する。尚、図中でのステップ番号について
は＃印を付して表示する。

第２図に示されているのは自動制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化を行う。そして設定時間経過したら、各種のフラ
グの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うととも
に出力フラグをクリアする。続いて各種のセンサや設定
器からの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標角）を
計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、ステッ
プ20に戻る（ステップ10〜70）。

第３図に示されているのはステップ60で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて左右傾斜角設定器（27）と前後傾斜角設定器（2
6）の設定値の補正を行って左右目標角と前後目標角を
設定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等におい
て既に設定済である。

第４図に示されているのはステップ70で実行する出力評
価処理のサブルーチンである。姿勢制御を実行した後、
手動優先スイッチ（SW4）がOFFであれば、刈高さ制御、
刈取昇降速度設定、リミット処理を実行してリターンす
る（ステップ71〜75）。但し、ステップ72で手動優先ス
イッチ（SW4）がONであれば、刈取上ソレノイド出力フ
ラグと刈取下ソレノイド出力フラグをクリヤした後、リ
ミット処理を実行してリターンする（ステップ72,76,7
7,75）。

第５図（イ），（ロ）に示されているのはステップ71で
実行する姿勢制御のサブルーチンである。

以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後上、
後下のそれぞれは、走行機体（７）の左右の側部や前後
部の上下操作方向を意味するものである。

先ず、姿勢操作レバー（28）と機体昇降レバー（29）の
いずれも操作されておらず、自動・手動モード切換えス
イッチ（SW1）で自動モードが選択され、更に脱穀スイ
ッチ（SW3）がONであり、しかも上下限モード切換えス
イッチ（SW2）で上限基準モードが選択されていれば上
限基準モードにセットし、下限基準モードが選択されて
いれば下限基準モードにセットする（ステップ101〜10
6）。

但し、ステップ101で姿勢操作レバー（28）か機体昇降
レバー（29）が操作されていれば、手動モードに一時的
に切り換える（ステップ108）。また、ステップ102で自
動・手動モード切換えスイッチ（SW1）で手動モードが
選択されているか、或いはステップ103で脱穀スイッチ
（SW3）がOFFになっていれば、下限基準モードにセット
して手動モードに切り換え、ステップ141へ進む（ステ
ップ102,103,107,108）。

第６図に示されているのはステップ108で実行する手動
モードのサブルーチンである。姿勢操作レバー（28）が
前に操作されて前傾操作スイッチ（28a）がONになれ
ば、後上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであれ
ばそのまま進む（ステップ200,201）。姿勢操作レバー
（28）が後に操作されて後傾操作スイッチ（28b）がON
になれば、後下ソレノイド出力フラグをセットし、OFF
であればそのまま進む（ステップ202,203）。姿勢操作
レバー（28）が左に操作されて左傾操作スイッチ（28
c）がONになれば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソ
レノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま
進む（ステップ204,205）、姿勢操作レバー（28）が右
に操作されて右傾操作スイッチ（28d）がONになれば、
左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグ
をセットし、OFFであればそのまま進む（ステップ206,2
07）。機体昇降レバー（29）が後に操作されて下降操作
スイッチ（29b）がONになれば、左下ソレノイド出力フ
ラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであ
ればそのまま進む（ステップ208,209）。機体昇降レバ
ー（29）が前に操作されて上昇操作スイッチ（29a）がO
Nになれば、左上ソレノイド出力フラグと右上ソレノイ
ド出力フラグをセットしてリターンし、OFFであればそ
のままリターンする（ステップ210,211）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ60で設定された左右
目標角から左右傾斜角センサ（S3）で検出された傾斜角
を引いて左右偏角を計算する（ステップ109）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（LSW4L）がOFFであれば、左下ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ141へ進む（ステップ110〜
115）。但し、ステップ113で左右偏角が小さいことが判
別され、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がO
Nであることが判別された場合や、ステップ114で左の下
限リミットスイッチ（LSW4L）がONであることが判別さ
れた場合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセット
し、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がOFFであるこ
とが判別されれば、そのままステップ141へ進む（ステ
ップ116,117）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてステップ141へ進み、また、左又
は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一
方がONであれば、そのままステップ141へ進む（ステッ
プ110〜112,118,119）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれば、右下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ステ
ップ110,111,120〜123）。但し、ステップ121で左右偏
角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミットス
イッチ（LSW4R）がOFFであることが判別された場合や、
ステップ122で右の下限リミットスイッチ（LSW4R）がON
であることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグ
の方をセットしてステップ141へ進み、右の下限リミッ
トスイッチ（LSW4R）がONであることが判別されれば、
そのままステップ141へ進む（ステップ124,125）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットしてステップ141へ進み、また、左又
は右の下限リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）の一
方がONであれば、そのままステップ141へ進む（ステッ
プ110,111,120,118,119）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（LSW3R）がONであれば、左下ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ステップ1
10,126〜140）。但し、ステップ128で左右偏角が小さい
ことが判別され、且つ、右の上限リミットスイッチ（LS
W3R）がOFFであることが判別された場合や、ステップ12
9で右の上限リミットスイッチ（LSW3R）がOFFであるこ
とが判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセ
ットしてステップ141へ進み、右の上限リミットスイッ
チ（LSW3R）がONであることが判別されれば、そのまま
ステップ141へ進む（ステップ131,132）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
1へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままステッ
プ141へ進む（ステップ110,126,127,133,134）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（LSW3L），（LSW3R）がONであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ141へ進む（ス
テップ110,126,135〜138）。但し、ステップ136で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミット
スイッチ（LSW3L）がOFFであることが判別された場合
や、ステップ139で左の上限リミットスイッチ（LSW3L）
がOFFであることが判別されれば、左上ソレノイド出力
フラグの方をセットしてステップ141に進み、左の上限
リミットスイッチ（LSW3L）がONであることが判別され
れば、そのままステップ141へ進む（ステップ139,14
0）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ14
1へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、そのままステッ
プ141へ進む（ステップ110,126,135,133,134）。

次に第５図（ロ）に示すように、ステップ60で設定され
た左右目標角から前後傾斜角センサ（S2）で検出された
傾斜角を引いて前後偏角を計算する（ステップ141）。
そして前後偏角の極性が正の前上がり状態であり、且
つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットス
イッチ（LSW1）がOFFの場合には、後上ソレノイド出力
フラグをセットしてリターンする（ステップ142〜14
5）。但し、ステップ143で不感帯外にあるか、ステップ
144で前傾リミットスイッチ（LSW1）がONと判別された
場合にはそのままリターンする。

前後偏角の極性が負の後上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ
（LSW2）がOFFの場合には、後下ソレノイド出力フラグ
をセットしてリターンする（ステップ142,146〜148）。
但し、ステップ146で不感帯外にあるか、ステップ147で
後傾リミットスイッチ（LSW2）がONと判別された場合に
はそのままリターンする。

第７図に示されているのはステップ73で実行する刈高さ
制御のサブルーチンである。刈高さセンサ（S1）で検出
された刈高さから刈高さ設定器（25）で設定された目標
刈高さを引いて高低差を求め、この高低差の極性が正で
あり、不感帯外であり、ポテンショメータ（PM）で刈取
下限位置が検出されていない場合には、刈取下ソレノイ
ド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ301
〜305）。但し、ステップ303で不感帯内であるか、ステ
ップ304で刈取下限位置が検出されている場合には、そ
のままリターンする。

高低差の極性が負であり、不感帯外であり、ポテンショ
メータ（PM）で刈取上限位置が検出されていない場合に
は、刈取上ソレノイド出力フラグをセットしてリターン
する（ステップ302,306〜308）。但し、ステップ306で
不感帯内であるか、ステップ307で刈取上限位置が検出
されている場合には、そのままリターンする。

第８図に示されているのはステップ74で実行する刈取昇
降速度設定のサブルーチンである。後上ソレノイド出力
フラグがセットされ、且つ刈取下ソレノイド出力フラグ
がセットされている場合には、刈取前処理装置（５）の
下降速度を遅くすべくバルブコントローラ（31）に減速
指令を発してリターンする（ステップ401〜403）。但
し、ステップ402で刈取下ソレノイド出力フラグがセッ
トされていない場合には、刈取前処理装置（５）の昇降
速度を通常の速度に戻すべくバルブコントローラ（31）
への減速指令を解除してリターンする（ステップ402,40
4）。

後上ソレノイド出力フラグはセットされていないが、後
下ソレノイド出力フラグがセットされており、且つ刈取
上ソレノイド出力フラグがセットされている場合には、
刈取前処理装置（５）の上昇速度を遅くすべくバルブコ
ントローラ（31）に減速指令を発してリターンする（ス
テップ401,405〜407）。但し、ステップ405で後下ソレ
ノイド出力フラグがセットされていないか、ステップ40
6で刈取上ソレノイド出力フラグがセットされていない
場合には、刈取前処理装置（５）の昇降速度を通常の速
度に戻すべくバルブコントローラ（31）への減速指令を
解除してリターンする（ステップ405,406,408）。

第９図に示されているのはステップ75で実行するリミッ
ト処理のサブルーチンである。左下限リミットスイッチ
（LSW4L）がONであれば左下ソレノイド出力フラグをク
リアして次に進み、OFFであればそのままにして次へ進
む（ステップ501,502）。右下限リミットスイッチ（LSW
4R）がONであれば右下ソレノイド出力フラグをクリアし
て次へ進み、OFFであればそのままにして次へ進む（ス
テップ503,504）。左上限リミットスイッチ（LSW3L）が
ONであれば左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ
進み、OFFであればそのままにして次へ進む（ステップ5
05,506）。右上限リミットスイッチ（LSW3R）がONであ
れば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、
OFFであればそのままにして次へ進む（ステップ507,50
8）。前傾リミットスイッチ（LSW1）がONであれば後上
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであ
ればそのままにして次へ進む（ステップ509,510）。後
傾リミットスイッチ（LSW2）がONであれば後下ソレノイ
ド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであればその
まま次へ進む（ステップ511,512）。ポテンショメータ
（PM）によって刈取上限位置が検出されていれば刈取上
ソレノイド出力フラグをクリヤして次へ進み、検出され
ていなければそのままにして次へ進む（ステップ513,51
4）。ポテンショメータ（PM）によって刈取下限位置が
検出されていれば刈取下ソレノイド出力フラグをクリヤ
してリターンし、検出されていなければそのままにして
リターンする（ステップ515,516）。

以上説明してきたように、制御装置（Ｈ）は、刈取前処
理装置（５）を上昇操作すると同時に走行機体（７）を
後下りの方向へピッチング操作する場合や、刈取前処理
装置（５）を下降操作すると同時に走行機体（７）を後
上りの方向へピッチング操作する場合には、刈取前処理
装置（５）の昇降速度が遅くなるように調整しているの
である。

〔別実施例〕

（ａ）昇降手段やピッチング操作手段としては、電動モ
ータを利用した構造のものであってもよい。

（ｂ）対地高さ検出手段としては、対地作業装置に揺動
自在に設けられ、且つ地面に揺動付勢された橇部材と、
橇部材の揺動角度を出力するポテンショメータから構成
されたものを使用してもよい。

（ｃ）走行装置としては、車輪を利用した構造のもので
あってもよい。

本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺草収
穫機等で実施することも可能である。また、車体本体の
後部に対地作業装置が装着されている対地作業車で実施
することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
は制御系の全体構成図、第２図はメインフロー、第３図
は目標角計算処理のサブルーチン、第４図は出力評価処
理のサブルーチン、第５図（イ），（ロ）は姿勢制御の
サブルーチン、第６図は手動モードのサブルーチン、第
７図は刈高さ制御のサブルーチン、第８図は刈取昇降速
度設定のサブルーチン、第９図はリミット処理のサブル
ーチン、第10図はクローラ走行装置の側面図、第11図は
クローラ走行装置の平面図、第12図はピッチング用油圧
シリンダの取付構造を示す図、第13図は運転部の平面
図、第14図はコンバインの全体側面図である。 （CY1）……昇降手段、（CY2）……ピッチング操作手
段、（S1）……対地高さ検出手段、（S2）……前後傾斜
角検出手段、（５）……対地作業装置、（6L），（6R）
……走行装置、（７）……車体本体、（100）……昇降
制御手段、（101）……ピッチング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行装置（6L），（6R）に車体本体（７）
   が支持され、この車体本体（７）の前部若しくは後部に
   対地作業装置（５）が装着されるとともに、前記対地作
   業装置（５）を前記車体本体（７）に対して昇降操作す
   る昇降手段（CY1）と、前記対地作業装置（５）の対地
   高さを検出する対地高さ検出手段（S1）と、前記車体本
   体（７）を走行装置（6L），（6R）の接地部位に対して
   前後方向に傾斜させるピッチング操作手段（CY2）と、
   前記車体本体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を
   検出する前後傾斜角検出手段（S2）と、前記対地高さ検
   出手段（S1）の情報に基づいて前記対地作業装置（５）
   の対地高さを設定高さに維持すべく前記昇降手段（CY
   1）を作動させる昇降制御手段（100）と、前記前後傾斜
   角検出手段（S2）の情報に基づいて前記車体本体（７）
   の前後傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操作手
   段（CY2）を作動させるピッチング制御手段（101）とが
   備えられている対地作業車であって、前記昇降制御手段
   （100）は、前記対地作業装置（５）の対地高さの設定
   高さに対するズレと、前記車体本体（７）の前後傾斜角
   の設定角度に対するズレが同時に存在し、且つ前記対地
   作業装置（５）のズレを修正する昇降操作方向と、前記
   車体本体（７）の対地作業装置装着部位のズレを修正す
   るピッチング操作方向が同じ場合には、前記対地作業装
   置（５）の昇降速度が低速になるべく前記昇降手段（CY
   1）を作動させるように構成されている対地作業車。