JPH02195810A - 刈取装置付作業車の角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置を備えた車体の前部に刈取装置が設
けられ、前記車体が走行装置に対して前傾状態に姿勢変
更可能に構成されている刈取装置付作業車の角度制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

従来技術を刈取装置付作業車の一つであるコンバインを
例に説明する。刈取作業を行う場合には、先ずコンバイ
ンで圃場の周囲を刈り取って枕地を形成する。この枕地
は、コンバインで圃場の殻稈を刈り取る際に、コンバイ
ンが方向転換をするのに使用する所である。−殻内な刈
取方法では、コンバインを直線的に走らせなから刈取作
業を行い、端まで到達したら刈取作業を一旦中断して枕
地へ出て、そこで約１８０度の方向転換をしてから、再
び反対方向に直線的に走らせなから刈取作業を行う。そ
してこのような枕地での方向転換を何度も繰り返しなか
ら殻稈を刈り取ってい（。

このように枕地はコンバインの方向転換に使用されるた
め、極端に軟弱となって走行装置が沈み込み易い傾向に
ある。

ところで、枕地が他の圃場部分（刈取作業地）よりも軟
弱になると、方向転換した後にコンバインが刈取作業地
に戻る際にやや上り傾斜となり、そのために車体の前部
に位置する刈取装置が上方へ突き出て、刈取装置が異常
に高い位置にきてしまう。そしてそれが元で、刈取作業
地の際に植えられている穀稈に対しては通常よりも穂先
寄りの部分を刈ってしまい、後に行う脱穀処理を正常に
行えなくなることがある。

そこで従来のコンバインの中には、角度調節手段を備え
させて、第８図に示すように、枕地から刈取作業地に戻
る際に手動操作によって車体を走行装置に対して前傾状
態に姿勢変更し、それによって刈取装置が上方へ突き出
ないように、つまりは高すぎる位置にならないようにし
、以て刈取作業地の際の殻稈でも適切な位置で刈り取れ
るようにしたものがある（参考文献記載せず）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記した刈取装置付作業車では、車体を前傾状態に姿勢
変更するに手動操作で行っているため、操作が煩わしく
なるという問題がある。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、車体を姿勢変更する際の操作上の煩わしさを
軽減することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る刈取装置付作
業車の角度制御装置には、次のような特徴がある。

第１の発明では、刈取作業の終了を検出する作業終了検
出手段と、前記作業終了検出手段の検出情報に基づいて
前記車体を前傾状態に切り換える制御手段が設けられて
いる点に特徴がある。

第２の発明は、上記第１発明に加え、車体を初期姿勢に
復帰させる構成を特定するものであって、刈取作業の開
始を検出する作業開始検出手段が設けられ、前記制御手
段は、前記作業開始検出手段の検出情報に基づいて、作
業開始から設定時間経過する又は設定距離走行するに伴
って前記車体を前記走行装置に対する設定初期姿勢に復
帰させるように構成されている点に特徴がある。

〔作　用〕

第１の発明では、作業終了検出手段が刈取作業の終了を
検出すると、その検出情報に基づいて制御手段が車体を
前傾状態に切り換える。

第２の発明では、作業開始検出手段が刈取作業の開始を
検出すると、その検出情報に基づいて制御手段が、作業
開始から設定時間経過するか或いは設定距離走行した時
点で車体を走行装置に対する設定初期姿勢に復帰させる
。

〔発明の効果〕

第１の発明によれば、車体が刈取作業終了とともに自動
的に前傾状態に姿勢変更するので、前傾状態に姿勢変更
するための手動操作の煩わしさが解消される。

第２の発明によれば、刈取作業を開始して設定時間経過
したらあるいは設定距離走行したら、車体が走行装置に
対する設定初期姿勢に自動的に復帰するので、前傾状態
から設定初期姿勢に復帰させるための手動操作の煩わし
さが解消される。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に作業車の一例であるコンバインが示されている
。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起し装置
（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切断
装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向けて
搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装置
（５）（刈取装置の一例）を、左右一対のクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（特
許請求の範囲中の車体に対応）の前部に、昇降用の油圧
シリンダ（ＣＹＩ）によって横支軸（Ｘ）周りで上下揺
動操作自在に取付けたものである。前記縦搬送装置（４
）の前端下部には、搬送殻稈の株元に接触することで検
出信号を出力する株元センサ（Ｓ１）を設けである＝尚
、この株元センサ（３１）は、作業開始検出手段と作業
終了検出手段の両方の役割を果たしている。

次に、角度制御のために、走行機体（７）を左右のクロ
ーラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して前傾姿勢に
変更するための構造について説明する。

第２図及び第３図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット
（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第４図に
示すように、左右の可動フレーム（１１）の後部に亘っ
てロッド（１２）を架設するとともに、このロッド（１
２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１３）
を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けて
あり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイドフ
レーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当する作
用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを規制
できるようにしである。更に、左右の主フレーム（８）
を連結している横フレーム（１４）と前記ロッド（１２
）とに亘って機体傾斜用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を架
設してあり、この油圧シリンダ（ＣＹ２’）の伸長によ
って左右の可動フレーム（１１）が走行機体（７）に対
して　下方へ同時に揺動するように、且つ、収縮によっ
て上方−＼同時に揺動するようにしである。尚、左右の
主フレーム（８）の前後には、補強プレート（１５Ａ）
。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１５
Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しなが
ら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

次に、ローリング制御のために、走行機体（７）に対し
て、つまり可動フレーム（１１）に対して左右のクロー
ラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）を昇降するための構造
について説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下片
側を代表して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６）と下向き突出姿勢
の駆動アーム（１７）とを一体揺動自在に軸支しである
。そして前部と後部の揺動リンク（１６）の下端部にト
ラックフレーム（１８）を枢着するとともに、前部と後
部の駆動アーム（１７）の上部に亘って連結ロッド（１
９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１７）の上部には、可動フレ
ーム（１１）側に支持された走行装置昇降用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ３）を連結してあり、この油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１７）が
揺動するようにしである。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０ン
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。これらの接地転輪（２０）と緊張輪（２１）
、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４）を巻
架しである。

このように、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸張作動す
ると、駆動アーム（１７）と揺動リンク（１６）とが一
体向に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（１８）
が下降してクローラ走行装置（６Ｌ）。

（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して下降する
ように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が収縮作動
すると、駆動アーム（１７）と揺動リンク（１６）とが
逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレー
ム（１８）が上昇し、以てクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して上昇す
るようにしである。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷＩ　）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、
駆動アーム（Ｉ７）ひいてはローリング用の昇降シリン
ダ（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを検
出できるようにしである。ここで、走行機体（７）に対
してクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離間
した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限
リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も近接した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２）としである。

第１図に示すように、前記刈取前処理装置昇降用の油圧
シリンダ（ＣＹＩ）と、前記機体傾斜用の油圧シリンダ
（ＣＹ２）と、前記走行装置昇降用の左右の油圧シリン
ダ（ＣＹ３）のそれぞれには、三位置切換え式の電磁バ
ルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を接続してあり、こ
れら三位置切換え式の電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）、　
（Ｖ３）にはマイクロコンピュータとしてユニット化さ
れた制御装置（１００）を接続しである。そして、この
制御装置（１００）から電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）、
　（Ｖ３）へ発せられる昇降命令によって油圧シリンダ
ｍ）、　（ｖ２）、　（Ｖ３）が伸縮作動するようにし
である。また、制御装置（１００）には、この他に前記
株元センサ（Ｓ１）、前記上下限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）、走行機体（７）の地面に対
する左右傾斜角を検出するための重錘式の傾斜センサ（
Ｓ２）、走行機体（７）の目標左右傾斜角を設定するた
めの傾斜設定器（２５）、殻稈の刈高さ設定器（２７）
などを接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブｍ）、　
（Ｖ２）、　（Ｖ３）を制御する。つまり、制御装置（
１００）は、角度制御、ローリング制御及び、刈取処理
装置（５）を昇降させる刈高さ制御の夫々に対する処理
を実行することになる。先ず角度制御について説明する
。第５図に示すように、自動スイッチ（ＳＷＩ）がＯＮ
の状態で株元センサ（Ｓ１）が検出状態から非検出の状
態に切り換わると、刈取作業が一時的に終了したと判断
し、電磁バルブ（ｖ２）に作動指令を発して油圧シリン
ダ（ＣＹ２）を伸長作動させる。それによって走行機体
（７）は、クローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対
して前傾状態に姿勢変更されることになる。

そして、刈取作業が再開して株元センサ（Ｓ１）が非検
出状態から検出状態になり、その後一定時間経過すると
電磁バルブ（ｖ２）に作動指令を発して油圧シリンダ（
ＣＹ２）を収縮作動させ、走行機体（７）を設定された
初期姿勢に復帰させる。

次に、ローリング制御について説明する。

このローリング制御を行うために、前記走行機体（７）
の運転部には、第６図に示すように、手動モードと自動
モードの切り換えを行うモード切換えスイッチ（ＳＷ２
）や、昇降指令を指示するめの十字レバー（２６）など
を設けである。十字レバー（２６）は、中心の中立位置
に復帰付勢されており、この位置から前後左右にいずれ
かの方向に揺動操作すると、それに応じた信号を制御装
置（１００）へ出力する構造になっている。

従って、手動モードにおいては、十字レバー（２６）を
前に操作すれば、制御装置（１００）に下降操作を指示
する信号が発せられて下降指示状態となり、後に操作す
れば、制御装置（１００）に上昇操作する指示する信号
が発せられて上昇指示状態となる。また、十字レバー（
２６）を左に操作すれば、制御装置（１００）に信号が
発せられて走行機体（７）を左方向に傾ける左傾用指示
状態となり、右に操作すれば、制御装置（１００）に信
号が発せられて走行機体（７）を右方向に傾ける右傾用
指示状態となる。

また、自動モードにおいては、走行機体（７）の左右へ
の傾斜を感知する重力式傾斜センサ（Ｓ２）の検出値と
、傾斜設定器（２５）による目標傾斜角度（以後単に設
定値と略称する）との差（偏角）を求め、この差を小さ
くする方向で左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６
Ｒ）を昇降操作し、ローリング制御を行う。

次に刈高さ制御について説明する。

この刈高さ制御を行うために、引起し枠近くには超音波
式の対地高さセンサ（Ｓ４）を設けである。そして、こ
の対地高さセンサ（Ｓ４）の検出値に基づいて前記油圧
シリンダ（ＣＹＩ）を制御することで、刈取前処理装置
（５）の対地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を刈高さ設
定器（２７）による設定範囲に維持する刈高さ制御を行
えるようにしである。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、刈取作業の再開後に設定距離だけ
に走行したら走行機体（７）が自動的に初期姿勢に復帰
するようにしてもよい。また、刈取作業の開始や終了は
検出するに他の専用のセンサーを用いてもよい。また、
走行機体（７）を前傾姿勢にするに電動モータを用いて
もよい。

更に本発明は、コンバイン以外の刈取装置付の作業車、
例えば藺草収穫機等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取装置付作業車の角度制御装置の
実施例を示し、第１図は制御系の構成図、第２図はクロ
ーラ走行装置の側面図、第３図は同平面図、第４図はロ
ッドと横フレームの後面図、第５図は角度制御のフロー
チャート、第６図は操作部の正面図、第７図はコンバイ
ンの側面図であり、第８図は前傾状態に姿勢変更した従
来のコンバインの側面図である。 （５）・・・・・・刈取装置、（６Ｌ）、　（６Ｒ）・
・・・・・走行装置、（７）・・・・・・車体、（１０
０）・・・・・・制御手段、（３１）・・・・・・刈取
作業開始（終了）検出手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行装置（６Ｌ）、（６Ｌ）を備えた車体（７）の
   前部に刈取装置（５）が設けられ、前記車体（７）が走
   行装置（６Ｌ）、（６Ｌ）に対して前傾状態に姿勢変更
   可能に構成されている刈取装置付作業車の角度制御装置
   であって、刈取作業の終了を検出する作業終了検出手段
   （Ｓ１）と、前記作業終了検出手段（Ｓ１）の検出情報
   に基づいて前記車体（７）を前傾状態に切り換える制御
   手段（１００）が設けられている刈取装置付作業車の角
   度制御装置。 ２、請求項１記載の刈取装置付作業車の角度制御装置で
   あって、刈取作業の開始を検出する作業開始検出手段（
   Ｓ１）が設けられ、前記制御手段（１００）は、前記作
   業開始検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づいて、作業開
   始から設定時間経過するか又は設定距離走行するに伴っ
   て前記車体（７）を前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｌ）に
   対する設定初期姿勢に復帰させるように構成されている
   。