JP3057687B2 - コンバインの刈取高制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取高制御装置に関する。

従来の技術 コンバイン作業においては、コンバイン車体に対して
刈取装置が昇降自在の構成となっており、予め設定され
る刈取装置のポジション値にもとづいて、刈取装置が車
体に対する所定の高さを維持するようにポジション制御
される構成となっている形態がある。

発明が解決しようとする課題 コンバインの自動刈取高さの制御にあっては、上記の
ようなポジション値が設定されると、このポジション値
の変更が度々あると刈取制御の行い難いことがある。と
くに、圃場の畦際等の刈取終端部においては、コンバイ
ンの旋回のために一旦刈取装置を上昇させることが多
く、この度毎に予め設定していた刈取装置のポジション
値が変更になると、その旋回後の刈取作業において、再
度ポジション値の設定操作を行わねばならず操作が面倒
である。

この発明は、このような欠点を解消するもので、予め
刈取装置の昇降操作によって設定されたポジション値
は、刈取終端部における刈取装置の昇降操作によって
も、変更されない構成としたものである。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置の昇降操作によって設定される
ポジション値を記憶して刈取高さをポジション制御する
コンバインにおいて、刈取行程の終了前の位置から終了
までの一定距離間における該刈取装置の昇降操作に拘ら
ず該ポジション値を変更しないように制御することを特
徴とする自動ポジション制御装置を設けてなる刈取高制
御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 コンバイン作業にあたり、刈取装置を昇降操作して、
車体に対する適当な刈取高さ位置を選定すると、これに
よって刈取装置のポジシン値が設定される。これによっ
て刈取装置の刈取高制御は、土壌面等の凹凸や、傾斜等
による自動制御の制約を受けない限り、このポジション
値にもとづいて自動制御される。又、この刈取作用中に
ポジション値を変更したいときは、この刈取装置を昇降
操作することによって行われる。

コンバインが圃場の畦際等の刈取終端部から一定距離
の位置に達すると、ポジション制御装置は、刈取装置を
昇降操作して刈取高さを高く変更して旋回姿勢にして
も、この間の刈取装置の昇降操作によっては、これまで
の間に設定し記憶されていたポジション値は変更され
ず、この刈取作業の終端、乃至走向旋回を終って、再度
刈取装置を下降して刈取作業に移ったときは、前行程で
設定されていたポジション値のもとに刈取高さの自動制
御が行われる。

このように刈取終端部近くの一定距離間は、刈取装置
を上昇させても、これまでにおいて設定された刈高さの
ポジション値は変更されないために、この刈取終端を過
ぎた再刈取時は、この刈高さのポジション値のもとに自
動刈取高制御が行われ、新たにポジション値の設定のし
直しを要せず、不必要な操作をなくして、刈高制御操作
を簡単にし、容易化できる。

実施例 なお、図例第１図〜第４図において、コンバインは、
クローラ形態の走行装置１を有する車体２に、操縦装置
３、刈取装置４、及び脱穀装置等を設け、車体２の前進
によって、刈取装置４で刈取る穀稈を脱穀装置へ移送供
給して脱穀処理する。刈取装置４は、車体２に対して昇
降自在に支持12し、油圧による昇降シリンダー５の伸縮
によって昇降制御される。６はこの刈取装置４を昇降自
在に支持する昇降アームで、基部を車体２に上下回動自
在に軸支７し、先端部８を刈取装置４の昇降リンク等に
枢着し、この昇降シリンダー５が伸出すると昇降アーム
６が上方へ回動して、刈取装置４を上昇する。この車体
２に対する刈取装置４の昇降位置を検出するポジション
センサ９がこれら車体２と昇降アーム６との間に設けら
れ、入力インタフェース10を経てマイクロコンピュータ
11に入力される検出値が記憶される。

この昇降シリンダー５の油圧回路13は、この昇降シリ
ンダー５を伸出させて刈取装置４を上昇する上昇制御弁
14、及び昇降シリンダー５を縮小させて刈取装置４を下
降する下降制御弁15等を、ソレノイドによる作動形態に
構成されている。Ｐは油圧ポンプ、Ｔはタンクポート、
16はオイルフィルター、17はリリーフバルブである。

ポジション制御装置18は、該ポジションセンサ９と、
マイクロコンピュータ11の出力インタフェース26を経て
出力される上昇制御弁14及び下降制御弁15と、このマイ
クロコンピュータ11に入力する手動による昇降レバー19
で作動入力される上昇スイッチ20、下降スイッチ21等か
らなり、操縦装置３の昇降レバー19の操作で、その上昇
スイッチ20をONして、上昇制御弁14を開いて、昇降シリ
ンダー５の伸出により刈取装置４を上昇したり、又、逆
に下降スイッチ21をONして、下降制御弁15を開いて、昇
降シリンダー５の縮小により刈取装置４を下降する構成
とし、この刈取装置４の昇降操作を止めた位置を、ポジ
ションセンサ９で検出し、この検出値をマイクロコンピ
ュータ11に記憶して、刈取高さの自動制御の基準とす
る。又、刈取装置４には、刈取穀稈が刈取案内乃至移送
されているかいないか等を検出する穀稈センサ22を設け
て、マイクロコンピュータ11へ入力し、更に走行装置１
の伝動回転から入力する車速センサ23を設けている。

これら穀稈センサ22及び車速センサ23によって、一定
距離間Ｌを車体２が走行する間は、この一定距離間Ｌに
入力した昇降レバー19による上昇スイッチ20及び下降ス
イッチ21からの情報にもとづく上昇制御弁14又は下降制
御弁15を出力しても、この間におけるポジションセンサ
９によって検出されるポジション値のマイクロコンピュ
ータ11への登録は行わず、この距離間Ｌを過ぎてもな
お、継続されているポジション値のみ登録される。この
ためこの一定距離間Ｌに満たない間に刈取が終り、穀稈
センサ22が穀稈を検出しなくなったときは、登録され
ず、又既に登録されているポジション値の更新登録も行
われない。第４図は、走行距離とポジションセンサ９に
よるポジション値との関係を示すグラフで、Ａは現在設
定されているポジション設定値、Ｂは非制御点で、刈取
装置４がこれより上位置にあるときはポジション制御装
置18による制御は行われない。刈取装置４がＣ点に位置
したときから一定距離間Ｌを走行した位置Ｅで穀稈セン
サ22が穀稈を検出しなくなると、この間Ｌの途中で昇降
レバー19により上昇スイッチ20をONして刈取装置４を上
昇しても、ポジション制御装置18によって、既に設定さ
れているポジション設定値Ａは、点Ｄ〜Ｅ間のポジショ
ン値の変更によっては変更登録されない。従って、一旦
非制御点Ｂから上方の非刈取位置Ｆまで上昇された刈取
装置４が、昇降レバー19の操作等によってコンバイン走
行装置１の旋回後に再度刈取作業姿勢に下降されると、
既に登録されているポジション設定値Ａによってポジシ
ョン制御され、刈取装置４は自動的にこのポジション設
定値Ａに制御維持される。

第５図において、上例と異なる点は、昇降レバー19の
操作によって、刈取装置４を、非制御点Ｂから下位の刈
高制御域から上位の非制御域へ連続的に上昇させたとき
は、これによってポジション制御装置18によるポジショ
ン設定値の変更、更新登録等を行わない構成としたもの
である。ステップで、手動により昇降レバー19で上昇
スイッチ20をONすると、途中でOFFされないでONが継続
されたまゝで、刈取装置４が非制御点Ｂを越えて上昇す
ると、ポジション設定値の更新は行われないまゝ制御
が行われる。又、昇降レバー19で下降スイッチ21をON
して、しかも穀稈センサ22が穀稈を検出し、かつ刈
取装置４が刈高制御域に操作されたときは、ポジショ
ンセンサ９により検出してポジション設定値を更新する
。

従って、この場合でも上例の場合と同様にして、上記
昇降レバー19による刈取装置４の上昇操作が、刈取作業
終了前において行われると、上例と同様の技術的効果を
有する。

第６図〜第８図において、上例と異なる点は、ポジシ
ョン制御装置18に、超音波によって刈取装置４の対地高
さを検出する超音波センサ24と、超音波制御における感
度を調節する感度ダイヤル25とを設けたもので、この超
音波センサ24を用いて刈取高さの自動制御を行うと共
に、地面の凹凸状態や雑草等の状態等によって、感度ダ
イヤル25によりその自動制御の感度を変更する構成とし
たものである。

前記のように刈取装置４は、昇降レバー19の操作でポ
ジション値が決められて、刈取装置４の刈取高さの基準
位置が決められるが、刈取作業中に、土壌面の凹凸や、
傾斜、硬軟等の変化によって、刈取装置４の対地高さは
常に変化しているから、このようなときは、感度ダイヤ
ル25をポジション制御モード位置Ｇから、超音波制御モ
ードＨの位置へ切換回動して、この超音波センサ24から
の入力電圧を感度鈍位置から感度敏位置までの適当位置
にボリュームアップして、制御装置への出力感度を調節
する構成としている。

刈高さ制御を超音波センサ24によって行う場合は、土
壌面の状態によって、超音波センサ24の検出が安定しな
い。地面の凹凸の大小や、雑草等によって、検出感度が
過敏になったり鈍感になることが多く、正確な刈高さの
検出が維持でき難いことがあるが、このような感度ダイ
ヤル25によって調節することにより上記欠点は解消され
る。第８図に示すグラフ（１）は、超音波センサ24によ
る超音波基準値Ｋに対する検出値Ｍを示し、このグラフ
（１）を出力値として二値化したのがグラフ（２）
（３）であり、このうちグラフ（２）は、感度を「鈍」
にして上昇出力と下降出力とを示し、又、グラフ（３）
は、感度を「敏」にして上昇出力と下降出力とを示すも
のである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図は一部の油圧回路図、第３図は制御ブロ
ック図、第４図は一部の作動制御を示すグラフ、第５図
は一部別実施例のフローチャート、第６図は一部別実施
例の平面図、第７図はその制御ブロック図、第８図は一
部の出力感度を示す出力線図である。 符号の説明 １……走行装置、２……車体 ３……操縦装置、４……刈取装置 ５……昇降シリンダー、６……昇降アーム ７……軸支部、８……先端部 ９……ポジションセンサ 10……入力インタフェース 11……マイクロコンピュータ 12……支持部、13……油圧回路 14……上昇制御弁、15……下降制御弁 16……オイルフィルター、17……リリーフバルブ 18……ポジション制御装置、19……昇降レバー 20……上昇スイッチ、21……下降スイッチ 22……穀稈センサ、23……車速センサ 24……超音波センサ、25……感度ダイヤル 26……出力インターフェース Ａ……ポジション設定値、Ｂ……非制御点 Ｃ……走行位置、Ｄ……走行位置 Ｅ……走行位置、Ｆ……非刈取位置 Ｇ……ポジション制御モード Ｈ……超音波制御モード、Ｋ……超音波基準値 Ｌ……一定距離間、Ｍ……検出値 Ｐ……油圧ポンプ、Ｔ……タンクポート

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】刈取装置の昇降操作によって設定されるポ
   ジション値を記憶して刈取高さをポジション制御するコ
   ンバインにおいて、刈取行程の終了前の位置から終了ま
   での一定距離間における該刈取装置の昇降操作に拘らず
   該ポジション値を変更しないように制御することを特徴
   とする自動ポジション制御装置を設けてなる刈取高制御
   装置。