JP2884656B2 - 移動農機等の車高制御装置 - Google Patents
移動農機等の車高制御装置Info
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- JP2884656B2 JP2884656B2 JP2082590A JP2082590A JP2884656B2 JP 2884656 B2 JP2884656 B2 JP 2884656B2 JP 2082590 A JP2082590 A JP 2082590A JP 2082590 A JP2082590 A JP 2082590A JP 2884656 B2 JP2884656 B2 JP 2884656B2
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- Japan
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- vehicle body
- traveling device
- vehicle
- angle
- inclination
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等、移動農機等の車高制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
（従来技術） 従来よりコンバイン等の移動農機においては、凹凸の
激しい地面や傾斜した地面で作業を行なうとき、傾斜セ
ンサーを用いて車体に対して左右の走行装置を独立して
逆方向に昇降させて車体の水平を自動的に保つ技術があ
る。また、この走行装置の昇降は手動でも操作できる。
激しい地面や傾斜した地面で作業を行なうとき、傾斜セ
ンサーを用いて車体に対して左右の走行装置を独立して
逆方向に昇降させて車体の水平を自動的に保つ技術があ
る。また、この走行装置の昇降は手動でも操作できる。
そして、湿田作業時等に車体に対して左右の走行装置
を同方向に昇降させて車高を高低に調節する技術もあ
る。
を同方向に昇降させて車高を高低に調節する技術もあ
る。
更に、車体に設けた傾斜センサーが車体の所定値以上
の傾斜を検出したとき、自動的に車高を下げて車体が転
倒するのを防ぐ技術もある。
の傾斜を検出したとき、自動的に車高を下げて車体が転
倒するのを防ぐ技術もある。
（発明が解決しようとする課題） 上述の従来技術においては、傾斜センサーを車体側に
設け、車体の傾斜のみを考慮した制御を行なっている。
設け、車体の傾斜のみを考慮した制御を行なっている。
このため、例えば傾斜地を走行中に、走行装置が左に
角度θ大きく傾いていてもこの走行装置に対して車体を
右に略角度θ調節していると傾斜センサーは所定値以下
の傾斜角度しか検出しない。これによって自動的に車高
を下げる制御は行なわれず、走行装置が大きく傾斜し、
車高も高い状態のままで走行することになる。更に、車
体の傾斜が小さいがために、搭乗者は走行装置の急傾斜
状態を認識し難い。この結果、車体が転倒し易い状態
で、しかも搭乗者はそれに気がついていないという非常
に危険な状態に陥ることになってしまう。
角度θ大きく傾いていてもこの走行装置に対して車体を
右に略角度θ調節していると傾斜センサーは所定値以下
の傾斜角度しか検出しない。これによって自動的に車高
を下げる制御は行なわれず、走行装置が大きく傾斜し、
車高も高い状態のままで走行することになる。更に、車
体の傾斜が小さいがために、搭乗者は走行装置の急傾斜
状態を認識し難い。この結果、車体が転倒し易い状態
で、しかも搭乗者はそれに気がついていないという非常
に危険な状態に陥ることになってしまう。
（課題を解決するための手段） この発明は上述の如き課題を解決するために、次の様
な技術的手段を講じる。
な技術的手段を講じる。
すなわち、車体１と走行装置２との上下相対間隔及び
左右相対角度を変更可能に構成した移動農機において、
前記車体１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３
と、 前記車体１と前記走行装置２との相対角度を検出する
相対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対
角度検出手段４による検出値をβとしたとき、 α＝β＋γ の関係式から得られる走行装置２の傾斜角度αが所定値
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置としたものである。
左右相対角度を変更可能に構成した移動農機において、
前記車体１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３
と、 前記車体１と前記走行装置２との相対角度を検出する
相対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対
角度検出手段４による検出値をβとしたとき、 α＝β＋γ の関係式から得られる走行装置２の傾斜角度αが所定値
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置としたものである。
（発明の作用及び効果） 例えば、傾斜地での走行時、手動操作等によって車体
１と走行装置２との相対角度を調節し、車体１をなるべ
く水平に近い状態に調節する。またこの走行時、車体１
の傾斜角度γを傾斜角度検出手段３によって検出し、ま
た車体１と走行装置２との相対角度βを相対角度検出手
段４によって検出している。そしてこの車体１の傾斜角
度γと、車体１と走行装置２との相対角度βとの和を演
算する。更にこれによって得られる走行装置２の傾斜角
度αを予め設定しておいた所定値と比較し、走行装置２
の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに自動的に車高
を下げる制御を行なう。この制御は車高制御手段Ａによ
って自動的に行なわれる。
１と走行装置２との相対角度を調節し、車体１をなるべ
く水平に近い状態に調節する。またこの走行時、車体１
の傾斜角度γを傾斜角度検出手段３によって検出し、ま
た車体１と走行装置２との相対角度βを相対角度検出手
段４によって検出している。そしてこの車体１の傾斜角
度γと、車体１と走行装置２との相対角度βとの和を演
算する。更にこれによって得られる走行装置２の傾斜角
度αを予め設定しておいた所定値と比較し、走行装置２
の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに自動的に車高
を下げる制御を行なう。この制御は車高制御手段Ａによ
って自動的に行なわれる。
以上のように、この発明は、車体１の傾斜だけでなく
走行装置２の傾斜を考慮した制御を行なうため、走行装
置２が急傾斜し、車高が高い不安定な状態のままで走行
することを無くし、車体１が転倒する危険を回避するこ
とができる。
走行装置２の傾斜を考慮した制御を行なうため、走行装
置２が急傾斜し、車高が高い不安定な状態のままで走行
することを無くし、車体１が転倒する危険を回避するこ
とができる。
（実施例） 以下に、この発明の一実施例をコンバインを例示して
説明する。
説明する。
コンバインの車体１は、下部に走行装置２として左右
一対のクローラ５、６を各々前後一対の平行リンク機構
７と、油圧による昇降シリンダ８、９とを介して上下動
するように構成している。そして、この昇降シリンダ
８、９の伸縮によって、正面視左側の昇降シリンダ８を
伸ばすと左側のクローラ５を車体１に対して下げて、車
体１の左側を上昇させる。また、逆に右側の昇降シリン
ダ９を伸ばすと右側のクローラ６を車体１に対して下げ
て、車体１の右側を上昇させる関係に構成している。
一対のクローラ５、６を各々前後一対の平行リンク機構
７と、油圧による昇降シリンダ８、９とを介して上下動
するように構成している。そして、この昇降シリンダ
８、９の伸縮によって、正面視左側の昇降シリンダ８を
伸ばすと左側のクローラ５を車体１に対して下げて、車
体１の左側を上昇させる。また、逆に右側の昇降シリン
ダ９を伸ばすと右側のクローラ６を車体１に対して下げ
て、車体１の右側を上昇させる関係に構成している。
車体１の上側には、前記クローラ５、６及びコンバイ
ン各部を伝動するエンジン10、操縦席11、穀稈を刈取る
刈取装置12、該刈取装置12で刈取られた穀稈の供給を受
けて脱穀する脱穀装置13、及び該脱穀装置13で脱穀され
た穀粒を一時貯留する穀粒タンク14等を搭載している。
ン各部を伝動するエンジン10、操縦席11、穀稈を刈取る
刈取装置12、該刈取装置12で刈取られた穀稈の供給を受
けて脱穀する脱穀装置13、及び該脱穀装置13で脱穀され
た穀粒を一時貯留する穀粒タンク14等を搭載している。
クローラ５、６を車体１に対して昇降制御する昇降制
御装置について説明する。マイクロコンピュータに、車
体１の左右方向の傾斜角度γを検出する傾斜センサ15
（傾斜角度検出手段３）、及び左右の各昇降シリンダ
８、９の伸出長を検出する左右のストロークセンサ16、
17（相対角度検出手段４）、手動操作スイッチＳ等を入
力インターフェースを介して入力する。また、これによ
って所定のプログラムのもとに出力インターフェースを
介して制御出力される左昇降シリンダ８を伸縮させる左
上ソレノイド18、左下ソレノイド19、及び右昇降シリン
ダ９を伸縮させる右上ソレノイド20、右下ソレノイド21
等を設け、これらのソレノイド18、19、20、21によって
油圧回路のソレノイドバルブを開閉制御して昇降シリン
ダ８、９を伸縮させる構成としている。
御装置について説明する。マイクロコンピュータに、車
体１の左右方向の傾斜角度γを検出する傾斜センサ15
（傾斜角度検出手段３）、及び左右の各昇降シリンダ
８、９の伸出長を検出する左右のストロークセンサ16、
17（相対角度検出手段４）、手動操作スイッチＳ等を入
力インターフェースを介して入力する。また、これによ
って所定のプログラムのもとに出力インターフェースを
介して制御出力される左昇降シリンダ８を伸縮させる左
上ソレノイド18、左下ソレノイド19、及び右昇降シリン
ダ９を伸縮させる右上ソレノイド20、右下ソレノイド21
等を設け、これらのソレノイド18、19、20、21によって
油圧回路のソレノイドバルブを開閉制御して昇降シリン
ダ８、９を伸縮させる構成としている。
この昇降制御装置には、走行地面の左右傾斜に拘らず
車体１を左右水平状態に維持制御する水平制御、左右の
クローラ５、６に対して車体１の左右高さを同じに維持
制御する平行制御、及び車体１を所定の設定高さに維持
制御する車高制御等の制御モードを設定している。
車体１を左右水平状態に維持制御する水平制御、左右の
クローラ５、６に対して車体１の左右高さを同じに維持
制御する平行制御、及び車体１を所定の設定高さに維持
制御する車高制御等の制御モードを設定している。
通常は車高制御モードと水平制御モードとによって、
走行地面の左右傾斜に拘らず、車体１を左右水平状態に
して一定の車高に維持制御する。
走行地面の左右傾斜に拘らず、車体１を左右水平状態に
して一定の車高に維持制御する。
平行制御モードを行なう場合、傾斜センサ15による検
出値γが所定値に達しない緩傾斜であれば平行制御が行
なわれるが、検出値γが所定値を越えると、車体１に対
して左右のクローラ５、６を上限位置まで上げて車高を
下限位置まで下降させる。
出値γが所定値に達しない緩傾斜であれば平行制御が行
なわれるが、検出値γが所定値を越えると、車体１に対
して左右のクローラ５、６を上限位置まで上げて車高を
下限位置まで下降させる。
また、平行制御モードを行なっている状態において手
動操作スイッチＳを操作して昇降シリンダ８、９を伸縮
させ、左右のクローラ５、６を昇降させて車体１と走行
装置２との相対角度β（車体１と左右のクローラ５、６
の接地面を結ぶ線とがなす角度）を変更して傾斜地面を
走行することがある。
動操作スイッチＳを操作して昇降シリンダ８、９を伸縮
させ、左右のクローラ５、６を昇降させて車体１と走行
装置２との相対角度β（車体１と左右のクローラ５、６
の接地面を結ぶ線とがなす角度）を変更して傾斜地面を
走行することがある。
このとき車体１の傾斜角度γを傾斜センサ15によって
検出し、また車体１と走行装置２との相対角度βを左右
のストロークセンサ16、17の検出値の差から演算する。
検出し、また車体１と走行装置２との相対角度βを左右
のストロークセンサ16、17の検出値の差から演算する。
そして、この車体１の傾斜角度γと、車体１と走行装
置２との相対角度βとの和を演算し、これによって得ら
れる走行装置２の傾斜角度αを所定値と比較する。そし
て走行装置２の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに
昇降制御装置からの出力によって左上ソレノイド18、右
上ソレノイド20へ通電し、左右の昇降シリンダ８、９を
短縮する。これによって左右のクローラ５、６を上限位
置まで上昇させて車高を下限位置まで下降させる。この
位置において、左右のクローラ５、６と車体１とは左右
略平行状態の姿勢となる。
置２との相対角度βとの和を演算し、これによって得ら
れる走行装置２の傾斜角度αを所定値と比較する。そし
て走行装置２の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに
昇降制御装置からの出力によって左上ソレノイド18、右
上ソレノイド20へ通電し、左右の昇降シリンダ８、９を
短縮する。これによって左右のクローラ５、６を上限位
置まで上昇させて車高を下限位置まで下降させる。この
位置において、左右のクローラ５、６と車体１とは左右
略平行状態の姿勢となる。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図、及び第２図は
制御状態の説明用正面図、第３図は一部の制御ブロック
図、第４図は制御フローチャート、第５図はコンバイン
正面図、第６図はコンバイン側面図、第７図はコンバイ
ン平面図である。 符号の説明 １……車体、２……走行装置 ３……傾斜角度検出手段 ４……相対角度検出手段 γ……傾斜角度検出手段による検出値 β……相対角度検出手段による検出値 α……走行装置の傾斜角度 Ａ……車高制御手段 θ……角度 ５……クローラ、６……クローラ ７……平行リンク機構、８……昇降シリンダ ９……昇降シリンダ、10……エンジン 11……操縦席、12……刈取装置、13……脱穀装置 14……穀粒タンク、15……傾斜センサ 16……ストロークセンサ 17……ストロークセンサ Ｓ……手動操作スイッチ 18……左上ソレノイド 19……左下ソレノイド 20……右上ソレノイド 21……右下ソレノイド
制御状態の説明用正面図、第３図は一部の制御ブロック
図、第４図は制御フローチャート、第５図はコンバイン
正面図、第６図はコンバイン側面図、第７図はコンバイ
ン平面図である。 符号の説明 １……車体、２……走行装置 ３……傾斜角度検出手段 ４……相対角度検出手段 γ……傾斜角度検出手段による検出値 β……相対角度検出手段による検出値 α……走行装置の傾斜角度 Ａ……車高制御手段 θ……角度 ５……クローラ、６……クローラ ７……平行リンク機構、８……昇降シリンダ ９……昇降シリンダ、10……エンジン 11……操縦席、12……刈取装置、13……脱穀装置 14……穀粒タンク、15……傾斜センサ 16……ストロークセンサ 17……ストロークセンサ Ｓ……手動操作スイッチ 18……左上ソレノイド 19……左下ソレノイド 20……右上ソレノイド 21……右下ソレノイド
Claims (1)
- 【請求項１】車体１と走行装置２との上下相対間隔及び
左右相対角度を変更可能に構成した移動農機において、
前記車体１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３
と、 前記車体１と前記走行装置２との相対角度を検出する相
対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対角
度検出手段４による検出値をβとしたとき、 α＝β＋γ の関係式から得られる走行装置２の傾斜角度αが所定値
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2082590A JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2082590A JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03224413A JPH03224413A (ja) | 1991-10-03 |
| JP2884656B2 true JP2884656B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=12037817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2082590A Expired - Lifetime JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884656B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10316760A1 (de) * | 2003-04-10 | 2004-10-28 | Continental Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben einer Niveauregelanlage eines Kraftfahrzeuges |
-
1990
- 1990-01-30 JP JP2082590A patent/JP2884656B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03224413A (ja) | 1991-10-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080212 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100212 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |