JPH03224413A - 移動農機等の車高制御装置 - Google Patents
移動農機等の車高制御装置Info
- Publication number
- JPH03224413A JPH03224413A JP2082590A JP2082590A JPH03224413A JP H03224413 A JPH03224413 A JP H03224413A JP 2082590 A JP2082590 A JP 2082590A JP 2082590 A JP2082590 A JP 2082590A JP H03224413 A JPH03224413 A JP H03224413A
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- vehicle height
- vehicle body
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 239000010903 husk Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、コンバイン等、移動農機等の車高制御装置
に関するものである。
に関するものである。
（従来技術）
従来よりコンバイン等の移動農機においては、凹凸の激
しい地面や傾斜した地面で作業を行なうとき、傾斜セン
サーを用いて車体に対して左右の走行装置を独立して逆
方向に昇降させて車体の水平を自動的に保つ技術がある
。また、この走行装置の昇降は手動でも操作できる。
しい地面や傾斜した地面で作業を行なうとき、傾斜セン
サーを用いて車体に対して左右の走行装置を独立して逆
方向に昇降させて車体の水平を自動的に保つ技術がある
。また、この走行装置の昇降は手動でも操作できる。
そして、湿田作業時等に車体に対して左右の走行装置を
同方向に昇降させて車高を高低に調節する技術もある６ 更に、車体に設けた傾斜センサーが車体の所定値以上の
傾斜を検出したとき、自動的に車高を下げて車体が転倒
するのを防ぐ技術もある。
同方向に昇降させて車高を高低に調節する技術もある６ 更に、車体に設けた傾斜センサーが車体の所定値以上の
傾斜を検出したとき、自動的に車高を下げて車体が転倒
するのを防ぐ技術もある。
（発明が解決しようとする課題）
上述の従来技術においては、傾斜センサーを車体側に設
け、車体の傾斜のみを考慮した制御を行なっている。
け、車体の傾斜のみを考慮した制御を行なっている。
このため、例えば傾斜地を走行中に、走行装置が左に角
度θ大きく傾いていてもこの走行装置に対して車体を右
に略角度θ調節していると傾斜センサーは所定値以下の
傾斜角度しか検出しない。
度θ大きく傾いていてもこの走行装置に対して車体を右
に略角度θ調節していると傾斜センサーは所定値以下の
傾斜角度しか検出しない。
これによって自動的に車高を下げる制御は行なわれず、
走行装置が大きく傾斜し、車高も高い状態のままで走行
することになる。更に、車体の傾斜が小さいがために、
搭乗者は走行装置の急傾斜状態を認識し難い。この結果
、車体が転倒し易い状態で、しかも搭乗者はそれに気が
ついていないという非常に危険な状態に陥ることになっ
てしまう。
走行装置が大きく傾斜し、車高も高い状態のままで走行
することになる。更に、車体の傾斜が小さいがために、
搭乗者は走行装置の急傾斜状態を認識し難い。この結果
、車体が転倒し易い状態で、しかも搭乗者はそれに気が
ついていないという非常に危険な状態に陥ることになっ
てしまう。
（課題を解決するための手段）
この発明は上述の如き課題を解決するために、次の様な
技術的手段を講じる。
技術的手段を講じる。
すなわち、車体１と走行装置２との上下相対間隔及び左
右相対角度を変更可能に構成した移動農機において、前
記車体１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３と、 前記車体ｌと前記走行装置２との相対角度を検出する相
対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対角
度検出手段４による検出値をβとしたとき。
右相対角度を変更可能に構成した移動農機において、前
記車体１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３と、 前記車体ｌと前記走行装置２との相対角度を検出する相
対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対角
度検出手段４による検出値をβとしたとき。
α＝β＋γ
の関係式から得られる走行装置２の傾斜角度αが所定値
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置としたものである。
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置としたものである。
（発明の作用及び効果）
例えば、傾斜地での走行時、手動操作等によって車体１
と走行装置２との相対角度を調節し、車体１をなるべく
水平に近い状態に調節する。またこの走行時、車体１の
傾斜角度γを傾斜角度検出手段３によって検出し、また
車体１と走行装置２との相対角度βを相対角度検出手段
４によって検出している。そしてこの車体１の傾斜角度
γと、車体１と走行装置２との相対角度βとの和を演算
する。更にこれによって得られる走行装置２の傾斜角度
αを予め設定しておいた所定値と比較し、走行装置２の
傾斜角度αがこの所定価、を越えたときに自動的に車高
を下げる制御を行なう。この制御は車高制御手段Ａによ
って自動的に行なわれる。
と走行装置２との相対角度を調節し、車体１をなるべく
水平に近い状態に調節する。またこの走行時、車体１の
傾斜角度γを傾斜角度検出手段３によって検出し、また
車体１と走行装置２との相対角度βを相対角度検出手段
４によって検出している。そしてこの車体１の傾斜角度
γと、車体１と走行装置２との相対角度βとの和を演算
する。更にこれによって得られる走行装置２の傾斜角度
αを予め設定しておいた所定値と比較し、走行装置２の
傾斜角度αがこの所定価、を越えたときに自動的に車高
を下げる制御を行なう。この制御は車高制御手段Ａによ
って自動的に行なわれる。
以上のように、この発明は、車体１の傾斜だけでなく走
行装置４２の傾斜を考慮した制御を行なうため、走行装
置２が急傾斜し、車高が高い不安定な状態のままで走行
することを無くシ、車体１が転倒する危険を回避するこ
とができる。
行装置４２の傾斜を考慮した制御を行なうため、走行装
置２が急傾斜し、車高が高い不安定な状態のままで走行
することを無くシ、車体１が転倒する危険を回避するこ
とができる。
（実施例）
以下に、この発明の一実施例をコンバインを例示して説
明する。
明する。
コンバインの車体１は、下部に走行装置ｉ１２として左
右一対のクローラ５，６を各々前後一対の平行リンク機
構７と、油圧による昇降シリンダ８．９とを介して上下
動するように構成している。そして、この昇降シリンダ
８．９の伸縮によって。
右一対のクローラ５，６を各々前後一対の平行リンク機
構７と、油圧による昇降シリンダ８．９とを介して上下
動するように構成している。そして、この昇降シリンダ
８．９の伸縮によって。
正面視左側の昇降シリンダ８を伸ばすと左側のクローラ
５を車体１に対して下げて、車体１の左側を上昇させる
。また、逆に右側の昇降シリンダ９を伸ばすと右側のク
ローラ６を車体１に対して下げて、車体１の右側を上昇
させる関係に構成している。
５を車体１に対して下げて、車体１の左側を上昇させる
。また、逆に右側の昇降シリンダ９を伸ばすと右側のク
ローラ６を車体１に対して下げて、車体１の右側を上昇
させる関係に構成している。
車体１の上側には、前記クローラ５．６及びコンバイン
各部を伝動するエンジン１０、操縦席１１、殻稈を刈取
る刈取装置１２、該刈取装置１２で刈取られた殻稈の供
給を受けて脱穀する脱穀装置１３、及び該脱穀装置１３
で脱穀された穀粒を一時貯留する穀粒タンク１４等を搭
載している。
各部を伝動するエンジン１０、操縦席１１、殻稈を刈取
る刈取装置１２、該刈取装置１２で刈取られた殻稈の供
給を受けて脱穀する脱穀装置１３、及び該脱穀装置１３
で脱穀された穀粒を一時貯留する穀粒タンク１４等を搭
載している。
クローラ５．６を車体１に対して昇降制御する昇降制御
装置について説明する。マイクロコンピュータに、車体
１の左右方向の傾斜角度γを検出する傾斜センサ１５（
傾斜角度検出手段３）、及び左右の各昇降シリンダ８．
９の伸出長を検出す！ る左右のストロ−鼻センサ１６．１７（相対角度検出手
段４）１手動操作スイッチＳ等を入力インターフェース
を介して入力する。また、これによって所定のプログラ
ムのもとに出力インターフェースを介して制御出力され
る左昇降シリンダ８を伸縮させる左上ソレノイド１８、
左下ソレノイド１９、及び右昇降シリンダ９を伸縮させ
る右上ソレノイド２０、右下ソレノイド２１等を設け、
これらのソレノイド１８．１９．２０．２１によって油
圧回路のソレノイドバルブを開閉制御して昇降シリンダ
８．９を伸縮させる構成としている。
装置について説明する。マイクロコンピュータに、車体
１の左右方向の傾斜角度γを検出する傾斜センサ１５（
傾斜角度検出手段３）、及び左右の各昇降シリンダ８．
９の伸出長を検出す！ る左右のストロ−鼻センサ１６．１７（相対角度検出手
段４）１手動操作スイッチＳ等を入力インターフェース
を介して入力する。また、これによって所定のプログラ
ムのもとに出力インターフェースを介して制御出力され
る左昇降シリンダ８を伸縮させる左上ソレノイド１８、
左下ソレノイド１９、及び右昇降シリンダ９を伸縮させ
る右上ソレノイド２０、右下ソレノイド２１等を設け、
これらのソレノイド１８．１９．２０．２１によって油
圧回路のソレノイドバルブを開閉制御して昇降シリンダ
８．９を伸縮させる構成としている。
この昇降制御装置には、走行地面の左右傾斜に拘らず車
体１を左右水平状態に維持制御する水平制御、左右のク
ローラ５．６に対して車体１の左右高さを同じに維持制
御する平行制御、及び車体１を所定の設定高さに維持制
御する車高制御等の制御モードを設定している。
体１を左右水平状態に維持制御する水平制御、左右のク
ローラ５．６に対して車体１の左右高さを同じに維持制
御する平行制御、及び車体１を所定の設定高さに維持制
御する車高制御等の制御モードを設定している。
通常は車高制御モードと水平制御モードとによって、走
行地面の左右傾斜に拘らず、車体１を左右水平状態にし
て一定の車高に維持制御する。
行地面の左右傾斜に拘らず、車体１を左右水平状態にし
て一定の車高に維持制御する。
平行制御モードを行なう場合、傾斜センサ１５による検
出値γが所定値に達しない緩傾斜であれば平行制御が行
なわれるが、検出値γが所定値を越えると、車体１に対
して左右のクローラ５．６を上限位置まで上げて車高を
下限位置まで下降させる。
出値γが所定値に達しない緩傾斜であれば平行制御が行
なわれるが、検出値γが所定値を越えると、車体１に対
して左右のクローラ５．６を上限位置まで上げて車高を
下限位置まで下降させる。
また、平行制御モードを行なっている状態において手動
操作スイッチＳを操作して昇降シリンダ８．９を伸縮さ
せ、左右のクローラ５．６を昇降させて車体１と走行装
置２との相対角度β（車体１と左右のクローラ５．６の
接地面を結ぶ線とがなす角度）を変更して傾斜地面を走
行することがある。
操作スイッチＳを操作して昇降シリンダ８．９を伸縮さ
せ、左右のクローラ５．６を昇降させて車体１と走行装
置２との相対角度β（車体１と左右のクローラ５．６の
接地面を結ぶ線とがなす角度）を変更して傾斜地面を走
行することがある。
このとき車体１の傾斜角度γを傾斜センサ１５によって
検出し、また車体１と走行装置２との相対角度βを左右
のストロークセンサ１６．１７の検出値の差から演算す
る。
検出し、また車体１と走行装置２との相対角度βを左右
のストロークセンサ１６．１７の検出値の差から演算す
る。
そして、この車体１の傾斜角度γと、車体１と走行装置
２との相対角度βとの和を演算し、これによって得られ
る走行装置２の傾斜角度αを所定値と比較する。そして
走行装置２の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに昇
降制御装置がらの出力によって左上ソレノイド１８．右
上ソレノイド２０へ通電し、左右の昇降シリンダ８．９
を短縮する。これによって左右のクローラ５．６を上限
位置まで上昇させて車高を下限位置まで下降させる。こ
の位置において、左右のクローラ５，６と車体１とは左
右略平行状態の姿勢となる。
２との相対角度βとの和を演算し、これによって得られ
る走行装置２の傾斜角度αを所定値と比較する。そして
走行装置２の傾斜角度αがこの所定値を越えたときに昇
降制御装置がらの出力によって左上ソレノイド１８．右
上ソレノイド２０へ通電し、左右の昇降シリンダ８．９
を短縮する。これによって左右のクローラ５．６を上限
位置まで上昇させて車高を下限位置まで下降させる。こ
の位置において、左右のクローラ５，６と車体１とは左
右略平行状態の姿勢となる。
制御ブロック図、第４図は制御フローチャート、第５図
はコンバイン正面図、第６図はコンバインド・・車体
２・・・走行装置 ３・・・傾斜角度検出手段 ４・・・相対角度検出手段 γ・・・傾斜角度検出手段による検出値β・・・相対角
度検出手段による検出値α・・・走行装置の傾斜角度 Ａ・・・車高制御手段 θ・・・角度 ５・・・クローラ ６・・・クローラ ７・・平行リンク機構 ８・・・昇降シリンダ９・・・
昇降シリンダ １０・・・エンジント・・操縦席 １２
・・・刈取装置 １３・・・脱穀装置４・・・穀粒タン
ク １５・・・傾斜センサ６・・ストロークセンサ ７・・・ストロークセンサ Ｓ・・・手動操作スイッチ １８・・・左上ソレノイド １９・・・左下ソレノイド ２０・・・右上ソレノイド ２１・・・右下ソレノイド
はコンバイン正面図、第６図はコンバインド・・車体
２・・・走行装置 ３・・・傾斜角度検出手段 ４・・・相対角度検出手段 γ・・・傾斜角度検出手段による検出値β・・・相対角
度検出手段による検出値α・・・走行装置の傾斜角度 Ａ・・・車高制御手段 θ・・・角度 ５・・・クローラ ６・・・クローラ ７・・平行リンク機構 ８・・・昇降シリンダ９・・・
昇降シリンダ １０・・・エンジント・・操縦席 １２
・・・刈取装置 １３・・・脱穀装置４・・・穀粒タン
ク １５・・・傾斜センサ６・・ストロークセンサ ７・・・ストロークセンサ Ｓ・・・手動操作スイッチ １８・・・左上ソレノイド １９・・・左下ソレノイド ２０・・・右上ソレノイド ２１・・・右下ソレノイド
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体１と走行装置２との上下相対間隔及び左右相対角度
を変更可能に構成した移動農機において、前記車体１の
傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３と、 前記車体１と前記走行装置２との相対角度を検出する相
対角度検出手段４とを設け、 前記傾斜角度検出手段３による検出値をγ、前記相対角
度検出手段４による検出値をβとしたとき、α＝β＋γ の関係式から得られる走行装置２の傾斜角度αが所定値
を越えたときに、前記車体１と前記走行装置２との上下
相対間隔を小さくするべく自動制御を行なう車高制御手
段Ａを設けたことを特徴とする移動農機等の車高制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2082590A JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2082590A JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03224413A true JPH03224413A (ja) | 1991-10-03 |
| JP2884656B2 JP2884656B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=12037817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2082590A Expired - Lifetime JP2884656B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | 移動農機等の車高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884656B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004314942A (ja) * | 2003-04-10 | 2004-11-11 | Continental Ag | 自動車の水平位置調整装置の運転方法 |
-
1990
- 1990-01-30 JP JP2082590A patent/JP2884656B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004314942A (ja) * | 2003-04-10 | 2004-11-11 | Continental Ag | 自動車の水平位置調整装置の運転方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2884656B2 (ja) | 1999-04-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080212 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100212 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |