CN108974158A - 一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，履带驱动机构安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，通过采用升降履带行驶中上台车架与下台车架位置，使履带底盘具有水平与升降调节功能，且履带驱动机构两侧的履带可独立调节，调平过程中两侧履带驱动机构同时反向调节，灵敏度高，有利于实现稻田耕作平整性；同时设置液压系统与电气控制系统，有利于与其他农具集成，实现远程遥控操作。
Description
技术领域
本发明涉及履带装备技术领域，尤其涉及一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法。
背景技术
水稻在整个生长周期内，需水量大，以水稻根部长期淹水为易。如果稻田不平整，位置低的地方，水稻根部淹水过深，将影响水稻正常呼吸，而位置较高的地方很难淹水，致使供水不足，影响水稻产量质量，因此有“寸水不过田”之说，即水田的平整精度要保证在一寸之内，才能较好的给水稻供水。在水稻全程机械化的条件下，拖拉机、收割机等重型装备下田后，易出现较深的行驶压痕和较大的转向泥土堆积等问题，严重影响稻田的平整度，进而影响水稻的产量质量。在南方稻田区域广泛应用的履带式旋耕机，由于发动机旋转方向、履带式旋耕机行驶方向和旋耕机旋转方向一致，传动效率高，可靠性好，深受购机农户的喜爱。但是这种结构，使得履带式车身与旋耕机之间的耕深可调，但水平角度不可调节，作业后影响稻田的平整性。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，具体步骤如下：
履带车辆上升时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住上升按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停左位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在液压力的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸伸长，台车架支撑架组件中三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移，使履带包围周长减小，此时上台车架与下台车架相对位置升高增长的履带包围周长与后支撑轮移动减少的履带包围周长接近，以保证履带驱动机构上升过程中，履带驱动机构高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆上升；
履带车辆下降时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住下降按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停右位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在车重的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移，使履带包围周长增加，此时上台车架与下台车架相对位置降低减少的履带包围周长与后支撑轮移动增加的履带包围周长接近，以保证履带驱动机构上升过程中，履带驱动机构行驶高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆下降；
履带底盘调平锁止
当自动调平模式开关处于锁止端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元控制电磁阀全部失电，左侧换向阀、右侧换向阀停中位，此时左侧液压缸与右侧液压缸被锁定，不能产生调平，当按下上升按钮或下降按钮时，履带底盘上升或下降；
履带底盘左右调平
当自动调平模式开关处于调平端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于左右侧调平状态；
当侧倾传感器检测到整车动力与操控系统左侧低于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停左位、右侧换向阀停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，使履带底盘在一定范围内保持平衡，以保证挂接的农田工作部件水平；
当侧倾传感器检测到车动力与操控系统左侧高于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停右位、右侧换向阀停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；
液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括履带驱动机构、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构通过车架安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统；各部分具体结构如下：
履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，左侧履带驱动机构包括履带、驱动轮、上台车架组件、左侧液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，左侧液压缸一端与上台车架组件连接，左侧液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；
上台车架组件包括驱动轮轴承座、上台车架支撑架轴承座、上台车架液压缸支撑座、上台车架、履带调整器支架及杠杆支点，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装左侧液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点；
下台车架组件包括下台车架支撑架轴承座、承重轮轴、下台车架液压缸支撑座、下台车架及下台车架杠杆架，其中，用于安装台车架支撑架组件的下台车架支撑架轴承座设置在下台车架两侧，承重轮轴设置在下台车架上，并贯通下台车架；用于安装左侧液压缸的两个下台车架液压缸支撑座和下台车架杠杆架设置在下台车架上方；
台车架支撑架组件包括支撑架、左侧上支撑轴端盖、上支撑轴及下支撑轴，支撑架一端设置有上支撑轴，支撑架另一端设置有下支撑轴，上支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，下支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，上支撑轴安装在上台车架支撑架轴承座上，上支撑轴两端通过左侧上支撑轴端盖固定，下支撑轴安装在下台车架支撑架轴承座上，下支撑轴两端通过卡环固定；
承重轮组件包括承重轮与承重轮端盖，与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在下支撑轴上，不与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在承重轮轴上，承重轮端盖安装在承重轮上；
履带调整器包括一对调整杠杆、后支撑轮连杆、弹簧、下台车架销钉、支点销钉及后支撑轮连杆销钉，调整杠杆关于上台车架上下对称设置，并在调整杠杆上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉相对滑动的第一滑槽与用于支撑下台车架销钉相对滑动的第二滑槽，调整杠杆通过下台车架销钉与下台车架杠杆架连接，调整杠杆通过支点销钉安装在杠杆支点上，调整杠杆通过后支撑轮连杆销钉与后支撑轮连杆连接，并在后支撑轮连杆前端设置有弹簧，弹簧一端与调整杠杆接触，另一端与履带调整器支架接触，且弹簧处于压缩状态；
后支撑轮组件包括后支撑轮轴支架、后支撑轮及后支撑轮轴，后支撑轮轴支架与后支撑轮连杆连接，后支撑轮固定在后支撑轮轴上，后支撑轮轴固定在后支撑轮轴支架上；
液压系统包括左侧液压缸、右侧液压缸、左侧单向节流阀、右侧单向节流阀、左侧换向阀、右侧换向阀、分流阀及液压闭合回路，左侧液压缸与左侧单向节流阀连接，左侧单向节流阀与左侧换向阀连接，左侧换向阀内设置有两个电磁阀，右侧液压缸与右侧单向节流阀连接，右侧单向节流阀与右侧换向阀连接，右侧换向阀内设置有两个电磁阀，左侧换向阀、右侧换向阀分别与分流阀连接，分流阀与液压闭合回路连接；
电气控制系统包括与电子控制单元连接的上升按钮、下降按钮、自动调平模式开关、侧倾传感器、左倾角传感器、右倾角传感器及电磁阀继电器，电磁阀继电器与左侧换向阀、右侧换向阀内设置的电磁阀连接，通过电磁阀继电器控制电磁阀；左倾角传感器安装在左侧履带驱动机构上，右倾角传感器安装在右侧履带驱动机构上。
在本发明中，履带包括履带限位齿、履带主体及接地驱动齿，履带主体内设置有用于通过驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件以限定履带主体自由度的履带限位齿，履带主体外设置有接地驱动齿。
在本发明中，上台车架为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢。
在本发明中，下台车架为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢。
在本发明中，下台车架支撑架轴承座内开有用于轴承定位的卡环槽。
在本发明中，上支撑轴通过深沟球密封轴承安装在上台车架支撑架轴承座上，下支撑轴通过深沟球密封轴承安装在下台车架支撑架轴承座上。
在本发明中，与台车架支撑架组件连接的承重轮通过深沟球密封轴承安装在下支撑轴上。
在本发明中，与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有三个。
在本发明中，不与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有两个。
在本发明中，承重轮轴左右两端结构相同关于下台车架对称。
在本发明中，液压系统通过调节履带驱动机构的高度来调节履带底盘的水平，进而调节车身水平，最终实现调整农田工作部件水平。
在本发明中，液压闭合回路包括相互连接的溢流阀、滤清器、液压油泵及液压油缸，液压油从分流阀的进油口输入，分别从两个出油口输出，一个供给左侧换向阀输入至左侧液压缸，另一供给右侧换向阀输入至右侧液压缸通过设置该分流阀，确保在负载差异的情况下，液压系统对两组液压缸供油量等同，从而确保履带底盘的平衡运行。
有益效果：
1)本发明电液调节履带底盘水平与升降功能的装置采用升降履带行驶中上台车架与下台车架位置，使履带底盘具有水平与升降调节功能；
2)本发明履带驱动机构两侧的履带可独立调节，调平过程中两侧履带行驶系统同时反向(一侧上升另一侧下降)调节，调节速度快、灵敏度高，有利于实现稻田耕作平整性；
3)本发明履带车辆升降与调平过程中，履带驱动机构高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；
4)本发明采用液压缸升降带动上台车架与下台车架升降，承重轮与下台车架的相对位置不变，相对运动元件少，履带高度调节简单，可靠性高；
5)本发明采用电液控制升降与调平，有利于与其他农具集成，实现远程遥控操作；
6)本发明在水平调节时，左履带驱动机构、右履带驱动机构的高度的平均值等于履带驱动机构的高度中值，调节稳定性强。
附图说明
图1为本发明的较佳实施例的正视图。
图2为本发明的较佳实施例中的履带驱动机构结构示意图
图3为本发明的较佳实施例中的履带结构示意图。
图4为本发明的较佳实施例中的上台车架组件结构示意图。
图5为本发明的较佳实施例中的下台车架组件结构示意图。
图6为图2中A-A处剖视图。
图7为图2中B-B处剖视图。
图8为图2中C-C处剖视图。
图9为本发明的较佳实施例的侧视图。
图10为本发明的较佳实施例中的履带车辆上升状态示意图。
图11为本发明的较佳实施例中的履带车辆下降状态示意图。
图12为本发明的较佳实施例中的液压系统连接示意图。
图13为本发明的较佳实施例中的电气控制系统连接示意图。
图14为本发明的较佳实施例中的上支撑轴结构示意图。
图15为本发明的较佳实施例中的下支撑轴结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1～图15的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，电液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括用于待耕作的农田A、履带驱动机构B、车身C、农田工作部件D、液压系统E及电气控制系统F，履带驱动机构B通过车架安装在车身C上，车身C上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器S1、液压系统E及电气控制系统F，农田工作部件D挂接在车身C上；各部分具体结构如下：
履带驱动机构B包括结构相同的左侧履带驱动机构B1和右侧履带驱动机构B2，左侧履带驱动机构B1包括履带1、驱动轮2、上台车架组件3、左侧液压缸4B1、履带调整器5、后支撑轮组件6、台车架支撑架组件7、下台车架组件8及承重轮组件9，其中，驱动轮2设置在上台车架组件3一端，上台车架组件3另一端设置有用于与后支撑轮组件6连接的履带调整器5，承重轮组件9安装在下台车架组件8上，并在上台车架组件3与下台车架组件8之间设置有台车架支撑架组件7，左侧液压缸4B1一端与上台车架组件3连接，左侧液压缸4B1另一端与下台车架组件8连接，履带1套装在驱动轮2、后支撑轮组件6及承重轮组件9上；
履带1包括履带限位齿11、履带主体12及接地驱动齿13，履带主体12内设置的履带限位齿11通过驱动轮2、后支撑轮组件6及承重轮组件9限定履带主体12的左右移动，防止履带1脱落，履带主体12外设置有接地驱动齿13；
上台车架组件3包括驱动轮轴承座31、上台车架支撑架轴承座32、上台车架液压缸支撑座33、上台车架34、履带调整器支架35及杠杆支点36，其中，上台车架34为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢，上台车架34一端设置有用于安装驱动轮2的驱动轮轴承座31，上台车架34另一端以一定间隔设置有两个用于安装履带调整器5的履带调整器支架35，用于安装台车架支撑架组件7的上台车架支撑架轴承座32设置在上台车架34两侧，用于安装左侧液压缸4B1的两个上台车架液压缸支撑座33呈一定间隔设置在上台车架34内部，同时在上台车架34上设置有杠杆支点36；
下台车架组件8包括下台车架支撑架轴承座81、承重轮轴82、下台车架液压缸支撑座83、下台车架84及下台车架杠杆架85，其中，下台车架84为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢，用于安装台车架支撑架组件7的下台车架支撑架轴承座81设置在下台车架84两侧，并在下台车架支撑架轴承座81内开有用于轴承定位的卡环槽，承重轮轴82设置在下台车架84上，并贯通下台车架84；且承重轮轴82左右两端结构相同关于下台车架84对称，用于安装左侧液压缸4B1的两个下台车架液压缸支撑座83和下台车架杠杆架85设置在下台车架84上方；
台车架支撑架组件7包括支撑架71、轴套X1、深沟球密封轴承X2、左侧上支撑轴端盖72、上支撑轴73、螺钉X3、下支撑轴74及卡环X4，其中，支撑架71一端设置有上支撑轴73，支撑架71另一端设置有下支撑轴74，上支撑轴73左右两端结构相同关于支撑架71对称，下支撑轴74左右两端结构相同关于支撑架71对称，上支撑轴73和下支撑轴74上安装有轴套X1，上支撑轴73通过深沟球密封轴承X2安装在上台车架支撑架轴承座32上，上支撑轴73两端通过左侧上支撑轴端盖72与螺钉X3固定，下支撑轴74通过深沟球密封轴承X2安装在下台车架支撑架轴承座81上，下支撑轴74两端通过卡环X4固定；
承重轮组件9包括承重轮91、承重轮端盖92、垫片X5、弹簧片X6、紧固螺母X7、螺钉X3及深沟球密封轴承X2，与台车架支撑架组件7连接的承重轮91通过两个深沟球密封轴承X2安装在下支撑轴74上，下支撑轴74外侧通过垫片X5、弹簧片X6和紧固螺母X7固定，最外端通过螺钉X3将承重轮端盖92安装在承重轮91上；不与台车架支撑架组件7连接的承重轮91通过两个深沟球密封轴承X2安装在承重轮轴82上，承重轮轴82外侧通过垫片X5、弹簧片X6和紧固螺母X7固定，最外端通过螺钉X3将承重轮端盖92安装在承重轮91上；
履带调整器5包括上下对称设置的调整杠杆51、第一滑槽511、第二滑槽512、后支撑轮连杆52、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片X5、弹簧T、下台车架销钉P1、支点销钉P2及后支撑轮连杆销钉P3，调整杠杆51关于上台车架34上下对称设置，调整杠杆51上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉P3相对滑动的第一滑槽511与用于支撑下台车架销钉P1相对滑动的第二滑槽512，调整杠杆51通过下台车架销钉P1、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片X5与下台车架杠杆架85连接，调整杠杆51通过支点销钉P2、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片X5与杠杆支点36连接，调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉P3、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片X5与后支撑轮连杆52连接，并在后支撑轮连杆52前端设置有弹簧T，弹簧T一端与调整杠杆51接触，另一端与履带调整器支架35接触，且弹簧T处于压缩状态；下台车架销钉P1、支点销钉P2及后支撑轮连杆销钉P3通过双螺母紧固，使得调整杠杆51与上台车架34、下台车架84之间有适当间隙，既能使得调整杠杆51灵活转动，也可以防止松动；
当液压杆在液压力作用下伸长时，此时在液压杆的作用下上台车架34与下台车架84之间产生相对远离运动，在此过程中调整杠杆51围绕支点销钉P2做逆时针旋转，后支撑轮连杆销钉P3在第一滑槽511内相对调整杠杆51滑动，下台车架销钉P1在第二滑槽512内相对调整杠杆51滑动，如此调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉P3拉动后支撑轮连杆52做相对履带1收缩方向运动，且因此导致履带1所产生的收缩量弥补因上台车架34相对下台车架84远离而产生的扩张量；反之，当液压杆在液压力作用下收缩时，此时在液压杆的作用下上台车架34与下台车架84之间产生相对逼近运动，在此过程中调整杠杆51围绕支点销钉P2做顺时针旋转，后支撑轮连杆销钉P3在第一滑槽511内相对调整杠杆51滑动，下台车架销钉P1在第二滑槽512内相对调整杠杆51滑动，如此调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉P3推动后支撑轮连杆52做相对履带1扩张方向运动，且因此导致1所产生的扩张量来自因上台车架34相对下台车架84逼近而产生的释放量；
后支撑轮组件6包括紧固螺母X7、弹簧片X6、垫片X5、后支撑轮轴支架61、防尘圈62、后支撑轮63、深沟球轴承X8、卡环X4及后支撑轮轴64，其中，后支撑轮轴支架61与后支撑轮连杆52连接，后支撑轮63通过深沟球轴承X8和卡环X4固定在后支撑轮轴64上，后支撑轮轴64两端通过紧固螺母X7、弹簧片X6及垫片X5固定在后支撑轮轴支架61上，并在后支撑轮轴支架61与后支撑轮63之间安装有防尘圈62；
倾角传感器S包括左倾角传感器S2与右倾角传感器S3，左倾角传感器S2通过螺钉X3安装在左侧上支撑轴端盖72上并插入左侧上支撑轴73中，右倾角传感器S3通过螺钉X3安装在右侧上支撑轴端盖72上并插入右侧上支撑轴73中；
液压系统E包括左侧液压缸4B1、右侧液压缸4B2、左侧单向节流阀TCV1、右侧单向节流阀TCV2、左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2、分流阀FDC、溢流阀RV、滤清器HF、液压油泵HOP及液压油缸HT，左侧液压缸4B1与左侧单向节流阀TCV1连接，左侧单向节流阀TCV1与左侧换向阀RV1连接，左侧换向阀RV1内设置有电磁阀EVA和电磁阀EVB，右侧液压缸4B2与右侧单向节流阀TCV2连接，右侧单向节流阀TCV2与右侧换向阀RV2连接，右侧换向阀RV2内设置有电磁阀EVC和电磁阀EVD，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2分别与分流阀FDC连接，分流阀FDC与溢流阀RV、滤清器HF、液压油泵HOP及液压油缸HT组成的液压闭合回路连接；液压油从分流阀FDC的进油口输入，分别从两个出油口输出，一个供给左侧换向阀RV1输入至左侧液压缸4B1，另一供给右侧换向阀RV2输入至右侧液压缸4B2，通过设置该分流阀FDC，确保在负载差异的情况下，液压系统对两组液压缸供油量等同，从而确保履带底盘的平衡运行；
电气控制系统F包括与电子控制单元ECU连接的自动调平模式开关BT1、上升按钮BT2、下降按钮BT3、侧倾传感器S1、倾角传感器S、电磁阀继电器RL1、电磁阀继电器RL2、电磁阀继电器RL3及电磁阀继电器RL4，电磁阀继电器RL1控制电磁阀EVA，电磁阀继电器RL2控制电磁阀EVB，电磁阀继电器RL3控制电磁阀EVC，电磁阀继电器RL4控制电磁阀EVD。
履带车辆上升工作原理(如图10所示)：
履带驱动机构B在初始位置时H0(H0为履带驱动机构B可上下调节高度的中值)(如图2所示)，自动调平模式开关BT1处于锁止端(开关断开)，按住上升按钮BT2，电子控制单元ECU控制电磁阀EVA和电磁阀EVC得电，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2停左位，液压油从左侧单向节流阀TCV1、右侧单向节流阀TCV2通过，在液压力的作用下，左侧液压缸4B1与右侧液压缸4B2伸长，台车架支撑架组件7中三个支撑架71绕各自的下支撑轴74做逆时针旋转，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差增加到H1，升高后的履带1包围周长增长；同时通过下台车架销钉P1与下台车架组件8连接的调整杠杆51，绕支点销钉P2做逆时针转动，后支撑轮连杆52在调整杠杆51的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件6前移，使履带1包围周长减少，此时上台车架34、下台车架84相对位置升高增加的履带包围周长与后支撑轮63移动减少的履带1包围周长接近，以保证履带驱动机构B上升过程中，履带驱动机构B的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带1脱落；在弹簧T的作用下，后支撑轮组件6时刻支撑履带1，保证履带1的正常张紧，履带车辆上升；
在上升过程中，电子控制单元ECU时刻接收左倾角传感器S1、右倾角传感器S2传来的转角变化信号，并将差异信号输出控制电磁阀EVA和电磁阀EVC的得失电，从而保证两侧履带升降高度相等，同时转角变化达到阈值时，电子控制单元ECU立即控制电磁阀全部失电，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2停中位，左侧液压缸4B1、右侧液压缸4B2被锁定，不能继续伸长；
履带车辆下降工作原理(如图11所示)：
履带驱动机构B在初始位置时H0(H0为履带驱动机构B可上下调节高度的中值)(如图2所示)，自动调平模式开关BT1处于锁止端(开关断开)，按住下降按钮BT3，电子控制单元ECU控制电磁阀EVB和电磁阀EVD得电，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2停右位，液压油从左侧单向节流阀TCV1、右侧单向节流阀TCV2通过，操作液压系统使液压杆油压卸载，在车重的作用下，左侧液压缸4B1、右侧液压缸4B2缓速收缩，台车架支撑架组件7中三个支撑架71绕各自的下支撑轴74做顺时针旋转，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差缩小至H2，降低后的履带1包围周长减少；同时通过下台车架销钉P1与下台车架组件8连接的调整杠杆51，绕支点销钉P2做顺时针转动，后支撑轮连杆52在调整杠杆51的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件6后移，使履带1包围周长增加，此时上台车架34、下台车架84相对位置降低减少的履带包围周长与后支撑轮63移动增加的履带1包围周长十分接近，以保证履带驱动机构B上升过程中，履带驱动机构B的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带1脱落；在弹簧T的作用下，后支撑轮组件6时刻支撑履带1，保证履带1的正常张紧，履带车辆下降；
在下降过程中，电子控制单元ECU时刻接收左倾角传感器S1、右倾角传感器S2传来的转角变化信号，并将差异信号输出控制电磁阀EVB和电磁阀EVD的得失电，从而保证两侧履带升降高度相等，同时转角变化达到阈值时，电子控制单元ECU立即控制电磁阀全部失电，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2停中位。左侧液压缸4B1、右侧液压缸4B2被锁定，不能继续缩短。
履带底盘调平锁止
当自动调平模式开关BT1处于锁止端(开关断开)，且未按下上升按钮BT2与下降按钮BT3，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元ECU控制电磁阀全部失电，左侧换向阀RV1、右侧换向阀RV2停中位，此时左侧液压缸4B1与右侧液压缸4B2被锁定，不能产生调平，当上升按钮BT2或下降按钮BT3按下时可上升或下降；
履带底盘左右自动调平
当自动调平模式开关BT1处于调平端(开关闭合)，且未按下上升按钮BT2与下降按钮BT3，履带底盘处于左右侧调平状态；
左低右高调平原理
当侧倾传感器S1检测到车身C左侧低于右侧且差值DH达到需要调整的位置时，电子控制单元ECU控制电磁阀EVA和电磁阀EVD得电，左侧换向阀RV1停左位，右侧换向阀RV2停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，即左侧履带驱动机构B1中上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差从初始值H0增加至H1，右侧履带驱动机构B2中纵梁组件3与下纵梁组件8的相对高度差从初始值H0缩小至H2，使H1-H2＝DH，使履带底盘在一定范围内保持平衡，以保证履带底盘挂接的农田工作部件D水平，提高作业质量；
左高右低调平原理
当侧倾传感器S1检测到车动力与操控系统C左侧高于右侧且差值DH达到需要调整的位置时，电子控制单元ECU控制电磁阀EVB和电磁阀EVC得电，左侧换向阀RV1停右位，右侧换向阀RV2停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；
为了降低调整灵敏度，只有履带两侧的高度差DH达到一定范围后，自动调平模式才会工作。
为了提高调节速度，左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构同时反向调节。
为了提高调节可靠性，电子控制单元ECU通过实时监测侧倾传感器S1和左倾角传感器S2、右倾角传感器S3的位置，以保证两侧履带高度和平均值为履带驱动机构的初始位置。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，采用电液调节履带底盘水平与升降功能的装置实施水平与升降调节，其特征在于，具体步骤如下：
履带车辆上升时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住上升按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停左位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在液压力的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸伸长，台车架支撑架组件中三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆上升；
履带车辆下降时，履带驱动机构在初始位置，自动调平模式开关处于锁止端，按住下降按钮，电子控制单元控制左侧换向阀、右侧换向阀停右位，液压油从左侧单向节流阀、右侧单向节流阀通过，在车重的作用下，左侧液压缸与右侧液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧，履带车辆下降；
履带底盘调平锁止
当自动调平模式开关处于锁止端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于高度锁止状态；电子控制单元控制电磁阀全部失电，左侧换向阀、右侧换向阀停中位，此时左侧液压缸与右侧液压缸被锁定，不能产生调平，当按下上升按钮或下降按钮时，履带底盘上升或下降；
履带底盘左右调平
当自动调平模式开关处于调平端，且未按下上升按钮与下降按钮，履带底盘处于左右侧调平状态；
当侧倾传感器检测到整车动力与操控系统左侧低于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停左位、右侧换向阀停右位，左侧履带上升而右侧履带下降，使履带底盘在一定范围内保持平衡；
当侧倾传感器检测到车动力与操控系统左侧高于右侧且差值达到需要调整的位置时，电子控制单元控制左侧换向阀停右位、右侧换向阀停左位，左侧履带下降而右侧履带上升，使履带底盘在一定范围内保持平衡；
电液调节履带底盘水平与升降功能的装置包括履带驱动机构、液压系统及电气控制系统，履带驱动机构安装在车身上，车身上安装有用于检测车身平衡的侧倾传感器、液压系统及电气控制系统；各部分具体结构如下：
履带驱动机构包括结构相同的左侧履带驱动机构和右侧履带驱动机构，左侧履带驱动机构包括履带、驱动轮、上台车架组件、左侧液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，左侧液压缸一端与上台车架组件连接，左侧液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；
上台车架组件中，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装左侧液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点；
下台车架组件中，用于安装台车架支撑架组件的下台车架支撑架轴承座设置在下台车架两侧，承重轮轴设置在下台车架上，并贯通下台车架；用于安装左侧液压缸的两个下台车架液压缸支撑座和下台车架杠杆架设置在下台车架上方；
台车架支撑架组件中，支撑架一端设置有上支撑轴，支撑架另一端设置有下支撑轴，上支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，下支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，上支撑轴安装在上台车架支撑架轴承座上，下支撑轴安装在下台车架支撑架轴承座上；
承重轮组件中，与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在下支撑轴上，不与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在承重轮轴上；
履带调整器中，设置有一对关于上台车架上下对称的调整杠杆，并在调整杠杆上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉相对滑动的第一滑槽与用于支撑下台车架销钉相对滑动的第二滑槽，调整杠杆通过下台车架销钉与下台车架杠杆架连接，调整杠杆通过支点销钉安装在杠杆支点上，调整杠杆通过后支撑轮连杆销钉与后支撑轮连杆连接，并在后支撑轮连杆前端设置有弹簧，弹簧一端与调整杠杆接触，另一端与履带调整器支架接触，且弹簧处于压缩状态；
后支撑轮组件中，后支撑轮轴支架与后支撑轮连杆连接，后支撑轮固定在后支撑轮轴上，后支撑轮轴固定在后支撑轮轴支架上；
液压系统中，左侧液压缸与左侧单向节流阀连接，左侧单向节流阀与左侧换向阀连接，左侧换向阀内设置有两个电磁阀，右侧液压缸与右侧单向节流阀连接，右侧单向节流阀与右侧换向阀连接，右侧换向阀内设置有两个电磁阀，左侧换向阀、右侧换向阀分别与分流阀连接，分流阀与液压闭合回路连接；
电气控制系统包括与电子控制单元连接的上升按钮、下降按钮、自动调平模式开关、侧倾传感器、左倾角传感器、右倾角传感器及电磁阀继电器，电磁阀继电器与左侧换向阀、右侧换向阀内设置的电磁阀连接，通过电磁阀继电器控制电磁阀；左倾角传感器安装在左侧履带驱动机构上，右倾角传感器安装在右侧履带驱动机构上。
2.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，履带包括履带限位齿、履带主体及接地驱动齿，履带主体内设置有用于通过驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件以限定履带主体自由度的履带限位齿，履带主体外设置有接地驱动齿。
3.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，上台车架为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢。
4.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，下台车架为一面开有孔的方钢或U型结构的槽钢。
5.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，下台车架支撑架轴承座内开有用于轴承定位的卡环槽。
6.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，液压闭合回路包括相互连接的溢流阀、滤清器、液压油泵及液压油缸。
7.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，与台车架支撑架组件连接的承重轮通过深沟球密封轴承安装在下支撑轴上。
8.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有三个。
9.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，不与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有两个。
10.根据权利要求1所述的一种采用电液调节履带底盘水平与升降功能的控制方法，其特征在于，承重轮轴左右两端结构相同关于下台车架对称。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20190523 Address after: 410000 Ten Floors of Shuntian International Wealth Center, 80 Furong Middle Road, Furong District, Changsha City, Hunan Province Applicant after: Zhang Zhu Applicant after: Hunan Agricultural University Address before: 410000 Ten Floors of Shuntian International Wealth Center, 80 Furong Middle Road, Furong District, Changsha City, Hunan Province Applicant before: Zhang Zhu |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20201126 Address after: Jiangsu city of Suzhou province Xiangcheng District 215131 yuan street and Lotus Road No. 786 Applicant after: SUZHOU SABO INDUSTRIAL DESIGN Co.,Ltd. Address before: 410000, No. two, No. 80, Furong Road, Furong district, Hunan City, Changsha Province, ten floor, Shun Tian International Wealth Center Applicant before: Zhang Zhu Applicant before: Hunan Agricultural University |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20181211 |