JPH0466026A - コンバイン等の姿勢制御装置 - Google Patents
コンバイン等の姿勢制御装置Info
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- JPH0466026A JPH0466026A JP18033290A JP18033290A JPH0466026A JP H0466026 A JPH0466026 A JP H0466026A JP 18033290 A JP18033290 A JP 18033290A JP 18033290 A JP18033290 A JP 18033290A JP H0466026 A JPH0466026 A JP H0466026A
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- frame
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Combines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、コンバイン等の水平制御装置に関するもの
で、クローラによる走行を行う形態の農作業機に利用で
きる。
で、クローラによる走行を行う形態の農作業機に利用で
きる。
(従来の技術、及び発明が解決しようとする課題)
クローラ形態の農作業機で、例えばコンバインにあって
は、作業性を良くするために、走行地面の傾斜等により
クローラフレームが傾斜しても、脱穀装置を搭載する機
体フレームは水平状の姿勢に維持するように、ローリン
グ制御やピッチング制御を行う構成としているが、機体
フレームが低いために、機体フレームがピッチング制御
によって前後方向へ大きく傾斜すると、この機体フレー
ムの一部や、この機体フレームに一体の構成部品等が、
下位のクローラフレームに接触し易(、これら機体フレ
ームとクローラフレームとの接当後も継続して制御が行
われるときは、制御のための油圧シリンダが引き抜かれ
るようになり、油圧装置に負担がかかることがある。
は、作業性を良くするために、走行地面の傾斜等により
クローラフレームが傾斜しても、脱穀装置を搭載する機
体フレームは水平状の姿勢に維持するように、ローリン
グ制御やピッチング制御を行う構成としているが、機体
フレームが低いために、機体フレームがピッチング制御
によって前後方向へ大きく傾斜すると、この機体フレー
ムの一部や、この機体フレームに一体の構成部品等が、
下位のクローラフレームに接触し易(、これら機体フレ
ームとクローラフレームとの接当後も継続して制御が行
われるときは、制御のための油圧シリンダが引き抜かれ
るようになり、油圧装置に負担がかかることがある。
この発明は、これらローリング制御を行うローリングシ
リンダと、ピッチング制御を行うピッチングシリンダと
の伸縮による機体フレームとクローラフレームとの干渉
域を予め制御作動禁止域としてコントローラに設定させ
て、この制御作動禁出城を条件として機体フレームの水
平制御を行わせようとするものである。
リンダと、ピッチング制御を行うピッチングシリンダと
の伸縮による機体フレームとクローラフレームとの干渉
域を予め制御作動禁止域としてコントローラに設定させ
て、この制御作動禁出城を条件として機体フレームの水
平制御を行わせようとするものである。
(課題を解決するための手段)
この発明は、クローラ1を有する左右一対のクローラフ
レーム2を、各々ローリングシリンダ3の伸縮によって
車体フレーム4に対して上下動可能に設け、この車体フ
レーム4には、作業装置を搭載してピッチングシリンダ
6の伸縮によって横方向の軸7回りに回動制御される機
体フレーム5を設け、これらクローラフレーム2に対す
る機体フレーム5の傾斜制御による干渉域を制御作動禁
止域として設定することを特徴とするコンバイン等の水
平制御装置の構成とする。
レーム2を、各々ローリングシリンダ3の伸縮によって
車体フレーム4に対して上下動可能に設け、この車体フ
レーム4には、作業装置を搭載してピッチングシリンダ
6の伸縮によって横方向の軸7回りに回動制御される機
体フレーム5を設け、これらクローラフレーム2に対す
る機体フレーム5の傾斜制御による干渉域を制御作動禁
止域として設定することを特徴とするコンバイン等の水
平制御装置の構成とする。
(作用)
クローラ1の駆動によって走行中に、クローラ1の接地
面が傾斜すると、機体フレーム4等に設けられる傾斜セ
ンサによって、左右方向の傾斜を検出されると、ローリ
ングシリンダ3の伸縮によって、車体フレーム4に対す
る左右クローラフレーム2の相対的上下動によって、こ
の車体フレーム4及び機体フレーム5が左右方向水平状
の姿勢になるようにローリング制御される。又、前後方
向の傾斜を検出されると、ピッチングシリンダ6の伸縮
によって、機体フレーム5が、車体フレーム4に対して
横方向の軸7回りに回動制御されて、前後方向水平状に
維持される。
面が傾斜すると、機体フレーム4等に設けられる傾斜セ
ンサによって、左右方向の傾斜を検出されると、ローリ
ングシリンダ3の伸縮によって、車体フレーム4に対す
る左右クローラフレーム2の相対的上下動によって、こ
の車体フレーム4及び機体フレーム5が左右方向水平状
の姿勢になるようにローリング制御される。又、前後方
向の傾斜を検出されると、ピッチングシリンダ6の伸縮
によって、機体フレーム5が、車体フレーム4に対して
横方向の軸7回りに回動制御されて、前後方向水平状に
維持される。
このような機体フレーム5の水平制御においては、予め
、左右クローラフレーム2に対する車体フレーム4の高
さと、機体フレーム5の傾斜との関係において、クロー
ラフレーム2に対する車体フレーム4の干渉する制御作
動禁止域が、ローリ。
、左右クローラフレーム2に対する車体フレーム4の高
さと、機体フレーム5の傾斜との関係において、クロー
ラフレーム2に対する車体フレーム4の干渉する制御作
動禁止域が、ローリ。
ングシリンダ3やピッチングシリンダ6等の伸縮位置等
として設定されているために、これらローリングシリン
ダ3やピッチングシリンダ6の制御が、該制御作動禁止
域に機体フレーム5を位置させないように行われる。
として設定されているために、これらローリングシリン
ダ3やピッチングシリンダ6の制御が、該制御作動禁止
域に機体フレーム5を位置させないように行われる。
(発明の効果)
このようにローリングシリンダ3とピッチングシリンダ
6とによる機体フレーム5の水平制御はクローラフレー
ム2と機体フレーム5との干渉域を制御の禁止域として
設定する制御作動禁止域を制限として行われるために、
冒頭に記載したような油圧装置に対する適度の負荷を与
えないで、安定した制御を行うことができる。しかも機
械的なストッパ部材等による制御作動の禁止ではなくコ
ントローラからの指令による制御作動禁止域の設定領域
に制御制限されるものであるから、水平制御を円滑に維
持できる。
6とによる機体フレーム5の水平制御はクローラフレー
ム2と機体フレーム5との干渉域を制御の禁止域として
設定する制御作動禁止域を制限として行われるために、
冒頭に記載したような油圧装置に対する適度の負荷を与
えないで、安定した制御を行うことができる。しかも機
械的なストッパ部材等による制御作動の禁止ではなくコ
ントローラからの指令による制御作動禁止域の設定領域
に制御制限されるものであるから、水平制御を円滑に維
持できる。
(実施例)
車体フレーム4は、前後に長く平面視方形状のに設け、
これら前後のローリングアーム8.10の下端部間に亘
ってクローラフレーム2を枢着し、又ローリングアーム
8.lOの上端部間は連動ロッド11で連結して、該後
側の左右各ローリングアームlOの上端部を、車体フレ
ーム4との間を独立的に、しかも車体フレーム4に対し
て八−ム2には転輪12を配置し、この転輪1.2と、
車体フレーム4の前端部に設ける駆動スブロヶッ搭載す
るエンジン、及び走行伝動装置等を経て伝動駆動するこ
とにより、クローラ1を回転し走行できる構成としてい
る。
これら前後のローリングアーム8.10の下端部間に亘
ってクローラフレーム2を枢着し、又ローリングアーム
8.lOの上端部間は連動ロッド11で連結して、該後
側の左右各ローリングアームlOの上端部を、車体フレ
ーム4との間を独立的に、しかも車体フレーム4に対し
て八−ム2には転輪12を配置し、この転輪1.2と、
車体フレーム4の前端部に設ける駆動スブロヶッ搭載す
るエンジン、及び走行伝動装置等を経て伝動駆動するこ
とにより、クローラ1を回転し走行できる構成としてい
る。
機体フレーム5は、車体フレーム4の上側において、前
部をローリングアーム8のピッチング軸7回りに回動自
在に支持させると共に、後端部は拡縮自在のピッチング
アーム14で支持し、このピッチングアーム14の上端
部と機体5との間で油圧伸縮するピッチングシリンダ6
によって、機体フレーム5を前部のピッチング軸7回り
に上下回動する構成としている。
部をローリングアーム8のピッチング軸7回りに回動自
在に支持させると共に、後端部は拡縮自在のピッチング
アーム14で支持し、このピッチングアーム14の上端
部と機体5との間で油圧伸縮するピッチングシリンダ6
によって、機体フレーム5を前部のピッチング軸7回り
に上下回動する構成としている。
機体フレーム5の上側には、脱穀装置や操縦装置、及び
収穫穀粒を収容する穀粒タンク等を搭載し、車体フレー
ム4上には、前記エンジン、走行伝動装置、及び刈取装
置等を搭載、支持させてコンパインを構成している。
収穫穀粒を収容する穀粒タンク等を搭載し、車体フレー
ム4上には、前記エンジン、走行伝動装置、及び刈取装
置等を搭載、支持させてコンパインを構成している。
上記ローリングシリンダ3やピッチングシリンダ6を制
御する油圧回路15は、油圧ポンプ16、各ローリング
シリンダ3を制御するソレノイドバルブ17、ピッチン
グシリンダ6を制御するソレノイドバルブ18、及びア
ンロードバルブ19等を有している。
御する油圧回路15は、油圧ポンプ16、各ローリング
シリンダ3を制御するソレノイドバルブ17、ピッチン
グシリンダ6を制御するソレノイドバルブ18、及びア
ンロードバルブ19等を有している。
コントローラは、マイクロコンピュータCPUを有し、
入力側には、車体フレーム4全体を平行状に上下動させ
るための全体上下スイッチ20を設け、この全体上下ス
イッチ20の上下切換操作によって、左右のローリング
シリンダ3のソレノイドバルブ17を同時出力して、車
体フレーム4を左右平行状にして上下動させる。この上
下動は設定高さの基準位置に拘らず行われる。又、自動
による車高制御は、車体4を左右平行的に上下動させる
平行制御モードと、車体4を左右、及び前後に水平状に
制御する水平制御モードとがあるが、通常時は平行制御
モードが行われ、車体水平スイッチ21をONすること
によって、車体を設定基準高さのもとにおいて水平状に
制御する水平制御モードとなる構成としている。
入力側には、車体フレーム4全体を平行状に上下動させ
るための全体上下スイッチ20を設け、この全体上下ス
イッチ20の上下切換操作によって、左右のローリング
シリンダ3のソレノイドバルブ17を同時出力して、車
体フレーム4を左右平行状にして上下動させる。この上
下動は設定高さの基準位置に拘らず行われる。又、自動
による車高制御は、車体4を左右平行的に上下動させる
平行制御モードと、車体4を左右、及び前後に水平状に
制御する水平制御モードとがあるが、通常時は平行制御
モードが行われ、車体水平スイッチ21をONすること
によって、車体を設定基準高さのもとにおいて水平状に
制御する水平制御モードとなる構成としている。
傾斜レバースイッチ22は、操作レバーを前後及び左右
へ傾斜自在に操作することによって、この傾斜側のスイ
ッチをONL、この傾斜側のスイッチのONによって、
同傾斜側に向けて機体フレーム5を傾斜乃至回動させる
ようにソレノイドバルブ17.18を出力制御するよう
に構成している。
へ傾斜自在に操作することによって、この傾斜側のスイ
ッチをONL、この傾斜側のスイッチのONによって、
同傾斜側に向けて機体フレーム5を傾斜乃至回動させる
ようにソレノイドバルブ17.18を出力制御するよう
に構成している。
脱穀クラッチスイッチ23は、脱穀クラッチが入りにな
って脱穀作用を行うとき、同時にONt。
って脱穀作用を行うとき、同時にONt。
て、機体フレーム5を左右水平制御及び前後水平制御を
行うもので、ローリング制御とピッチング制御とを行わ
せ、脱穀選別を適正に維持制御させるものである。
行うもので、ローリング制御とピッチング制御とを行わ
せ、脱穀選別を適正に維持制御させるものである。
車体水平スイッチ21は、上記のような平行制御モード
から水平制御モードへ切換えるもので、この車体水平ス
イッチ21のONによって穆定基準高さのもとに、ロー
リングシリンダ3やピッチングシリンダ6の制御作動で
機体フレーム5が左右及び前後に水平状に制御される。
から水平制御モードへ切換えるもので、この車体水平ス
イッチ21のONによって穆定基準高さのもとに、ロー
リングシリンダ3やピッチングシリンダ6の制御作動で
機体フレーム5が左右及び前後に水平状に制御される。
このときのローリング制御とピッチング制御との競合で
は、ローリング制御が優先するように設定されている。
は、ローリング制御が優先するように設定されている。
又、車体水平スイッチ21がOFF@れたり、脱穀クラ
ッチスイッチ23がOFFされると、水平制御モードか
ら平行制御モードに戻る。
ッチスイッチ23がOFFされると、水平制御モードか
ら平行制御モードに戻る。
機体フレーム5上には、この機体フレームの左右方向の
傾斜角や水平を検出する左右傾斜センサ24、前後方向
の傾斜角や水平を検出する前後傾斜センサ25等を設け
、自動制御によるローリング制御は、この左右傾斜セン
サ24の検出によって、ローリング制御を行わせて、機
体フレーム5を左右に水平状に制御する。又、前後傾斜
センサ25は、前後方向の傾斜角を検出してピッチング
制御により機体フレーム5を前後に水平状に制御するも
のである。
傾斜角や水平を検出する左右傾斜センサ24、前後方向
の傾斜角や水平を検出する前後傾斜センサ25等を設け
、自動制御によるローリング制御は、この左右傾斜セン
サ24の検出によって、ローリング制御を行わせて、機
体フレーム5を左右に水平状に制御する。又、前後傾斜
センサ25は、前後方向の傾斜角を検出してピッチング
制御により機体フレーム5を前後に水平状に制御するも
のである。
左右一対の左右ストロークセンサ26は、各ローリング
シリンダ3の伸縮量を検出するもので、ローリングシリ
ンダ3と同様に伸縮されて、長さを電圧値Vとして検出
できる。前後のストロークセンサ27は、ピッチングシ
リンダ6の伸縮量を検出するものである。
シリンダ3の伸縮量を検出するもので、ローリングシリ
ンダ3と同様に伸縮されて、長さを電圧値Vとして検出
できる。前後のストロークセンサ27は、ピッチングシ
リンダ6の伸縮量を検出するものである。
なお、28は自動ランプであり、ローリング制御が自動
的に行われているとき点灯表示される。
的に行われているとき点灯表示される。
29は刈取装置を車体フレーム4に対して油圧で上下動
するための刈取昇降シリンダの油圧回路である。30は
センサチエツクスイッチである。
するための刈取昇降シリンダの油圧回路である。30は
センサチエツクスイッチである。
ローリングシリンダ3の制御出力によって、車体フレー
ム4を、クローラフレーム2に対して下降させた状態で
は、ピッチングシリンダ6の制御出力によって後下り傾
斜としたとき、機体フレーム5の後端部が、下側のクロ
ーラフレーム2の後端部に、突き当るときの状態を、第
4図のように、左右ストロークセンサ26と、前後スト
ロークセンサ27との関係で、下限値ラインA、及びこ
の下限値ラインAの下側の範囲を制御作動禁止域Bとし
て設定する。即ち、左右ストロークセンサ26が、例え
ば0(v)にあって車体フレーム4下 が晶位置に下降している状態では、機体フレーム5を後
下り傾斜して、この機体フレーム5の後端部が該車体フ
レーム4の後端部に接当したとき(車体フレーム4と機
体フレーム5とが前後に平行状態とするもよい)のピッ
チングシリンダ6の長さが前後ストロークセンサ27の
値を2.5(V)とし、又、これよりも車体フレーム4
を上昇させて、この左右ストロークセンサ26の値が5
(v)の位置では、同様に機体フレーム5の後下り傾斜
の限界が前後ストロークセンサ6の値で1.0(V)で
あった−とすると、これら2.5(V)1.0(V)の
間の直結ラインが下限値ラインAとして、この下限値ラ
インAの下側は制御作動禁止域Bであって、各ストロー
クセンサ26,27による検出制御域Cは、この下限値
ラインAよりも上側の領域として設定される。なお、こ
のとき左右ストロークセンサ26は、水平制御された状
態にあるか、又は平行制御された状態にあるか等によっ
て、左右一対の左右ストロークセンサ26のうちいずれ
の側の値をとるかで異なるが、検出値の低い方の値をと
る。即ち、車体フレーム4とクローラフレーム2との間
の接近している側の値をとるように設定する。
ム4を、クローラフレーム2に対して下降させた状態で
は、ピッチングシリンダ6の制御出力によって後下り傾
斜としたとき、機体フレーム5の後端部が、下側のクロ
ーラフレーム2の後端部に、突き当るときの状態を、第
4図のように、左右ストロークセンサ26と、前後スト
ロークセンサ27との関係で、下限値ラインA、及びこ
の下限値ラインAの下側の範囲を制御作動禁止域Bとし
て設定する。即ち、左右ストロークセンサ26が、例え
ば0(v)にあって車体フレーム4下 が晶位置に下降している状態では、機体フレーム5を後
下り傾斜して、この機体フレーム5の後端部が該車体フ
レーム4の後端部に接当したとき(車体フレーム4と機
体フレーム5とが前後に平行状態とするもよい)のピッ
チングシリンダ6の長さが前後ストロークセンサ27の
値を2.5(V)とし、又、これよりも車体フレーム4
を上昇させて、この左右ストロークセンサ26の値が5
(v)の位置では、同様に機体フレーム5の後下り傾斜
の限界が前後ストロークセンサ6の値で1.0(V)で
あった−とすると、これら2.5(V)1.0(V)の
間の直結ラインが下限値ラインAとして、この下限値ラ
インAの下側は制御作動禁止域Bであって、各ストロー
クセンサ26,27による検出制御域Cは、この下限値
ラインAよりも上側の領域として設定される。なお、こ
のとき左右ストロークセンサ26は、水平制御された状
態にあるか、又は平行制御された状態にあるか等によっ
て、左右一対の左右ストロークセンサ26のうちいずれ
の側の値をとるかで異なるが、検出値の低い方の値をと
る。即ち、車体フレーム4とクローラフレーム2との間
の接近している側の値をとるように設定する。
このような制御作動禁止域Bは、予めテスト値等によっ
てコントローラに設定しておくもよく、走行時の検出制
御によって設定するもよい。
てコントローラに設定しておくもよく、走行時の検出制
御によって設定するもよい。
このような制御作動禁止域Bが設定されたコントローラ
における水平制御は、第5図のようにして水平制御の出
力が行われる。水平制御において、左右ストロークセン
サ26による読込値VL。
における水平制御は、第5図のようにして水平制御の出
力が行われる。水平制御において、左右ストロークセン
サ26による読込値VL。
VRから、低い方の値が下限値ラインAと対比するため
の値VAとして決められ、この下限値ラインA上のVA
に対応する前後ストロークセンサ27の値VUと、前後
ストロークセンサ27の読込値vPとが比較されて、こ
の読込値vPが上位にあれば、他の制御による機体フレ
ーム5の後上げ出力がない限り直ちに水平制御出力に移
行される。しかし、読込値VPが下位にあれば、後下げ
傾斜では下限値ラインAよりも下ることがあるから、後
上げ出力がセットされて、例えば、前記傾斜レバースイ
ッチ22の操作で、後下げLDの入力があるときは、左
右上げのソレノイドバルブ17と共に、後下げのソレノ
イドバルブ18が出力セットされて水平制御出力される
こととなる。
の値VAとして決められ、この下限値ラインA上のVA
に対応する前後ストロークセンサ27の値VUと、前後
ストロークセンサ27の読込値vPとが比較されて、こ
の読込値vPが上位にあれば、他の制御による機体フレ
ーム5の後上げ出力がない限り直ちに水平制御出力に移
行される。しかし、読込値VPが下位にあれば、後下げ
傾斜では下限値ラインAよりも下ることがあるから、後
上げ出力がセットされて、例えば、前記傾斜レバースイ
ッチ22の操作で、後下げLDの入力があるときは、左
右上げのソレノイドバルブ17と共に、後下げのソレノ
イドバルブ18が出力セットされて水平制御出力される
こととなる。
なお、このような制御作動禁止域Bに入る場合に、後下
げのソレノイドバルブ18の出力と同時に、左右上げの
ソレノイドバルブ17の出力が行われない形態である場
合は、傾斜レバースイッチ22等の手動操作によって、
車高を上げたり、水平姿勢に戻す等の手動操作を行えば
よい。例えば、車体フレーム4の高さが低くて、後傾斜
ができないときは、全体上下スイッチ2oを上げ側に操
作して、車高を上げる。又、後下げ傾斜した状態で左右
へ傾斜できないときゃ、車高を下げることができないと
きは、後傾斜から後部を上げ操作して平行姿勢へ戻す。
げのソレノイドバルブ18の出力と同時に、左右上げの
ソレノイドバルブ17の出力が行われない形態である場
合は、傾斜レバースイッチ22等の手動操作によって、
車高を上げたり、水平姿勢に戻す等の手動操作を行えば
よい。例えば、車体フレーム4の高さが低くて、後傾斜
ができないときは、全体上下スイッチ2oを上げ側に操
作して、車高を上げる。又、後下げ傾斜した状態で左右
へ傾斜できないときゃ、車高を下げることができないと
きは、後傾斜から後部を上げ操作して平行姿勢へ戻す。
第6図、第7図においては、車体水平制御装置において
、前記左右傾斜センサ24、又は前後傾斜センサ25が
、正常時においてはあり得ない信号入力をしたときは、
この傾斜センサ24、又は25による水平化の出力は行
ゎないように構成したものである。
、前記左右傾斜センサ24、又は前後傾斜センサ25が
、正常時においてはあり得ない信号入力をしたときは、
この傾斜センサ24、又は25による水平化の出力は行
ゎないように構成したものである。
例えば、機体フレーム5の左右、又は前後方向の傾斜角
度θと、左右傾斜センサ24、又は前後傾斜センサ25
の検出出力電圧Vとの関係が第6図のような出力線Eに
あるものとし、かつ、 4.1(V)以上、及び1.1
(V)以下は、正常作動時ではあり得ないものとすれば
、傾斜センサ24、又ハ251: J:6読込値が1.
1 (V) 〜4.1 (V)の領域にないときは、水
平制御出力を行わない(第7図)。これによって、例え
ば、傾斜センサ24.25のハーネス等の断線で信号が
途切れたような場合は、コントローラによる誤作動をな
くして危険をなくすることができる。
度θと、左右傾斜センサ24、又は前後傾斜センサ25
の検出出力電圧Vとの関係が第6図のような出力線Eに
あるものとし、かつ、 4.1(V)以上、及び1.1
(V)以下は、正常作動時ではあり得ないものとすれば
、傾斜センサ24、又ハ251: J:6読込値が1.
1 (V) 〜4.1 (V)の領域にないときは、水
平制御出力を行わない(第7図)。これによって、例え
ば、傾斜センサ24.25のハーネス等の断線で信号が
途切れたような場合は、コントローラによる誤作動をな
くして危険をなくすることができる。
前記傾斜センサ24、又は25が、所定の危険角度γ=
8′を越えたことを検出すると、車高を最低の位置まで
下げるように所定時間の下げ出力を行う構成としている
。危険角度の傾斜によって車高を下げる場合に、ストロ
ークセンサ26,27等が故障しているときは、このス
トロークセンサ26,27等の検出値が変化しなくなっ
たときを下限位置と判断することがあり、も早下降出力
ができない状態となる。
8′を越えたことを検出すると、車高を最低の位置まで
下げるように所定時間の下げ出力を行う構成としている
。危険角度の傾斜によって車高を下げる場合に、ストロ
ークセンサ26,27等が故障しているときは、このス
トロークセンサ26,27等の検出値が変化しなくなっ
たときを下限位置と判断することがあり、も早下降出力
ができない状態となる。
このような場合は、上記のようにして、例えば、車高が
最高位置から最下限位置まで下降するのに要する時間T
に、+αの時間として、T+αを出力時間として設定し
ておき、第8図のような制御作動を行わせる。
最高位置から最下限位置まで下降するのに要する時間T
に、+αの時間として、T+αを出力時間として設定し
ておき、第8図のような制御作動を行わせる。
第2図におけるセンサチエツクスイッチ30は、チエツ
クしたい自動制御のスイッチと同時にONすることによ
って、選択的にその制御系の出力チエツクを行うことが
できる。コンバインのように車体水平制御装置や、脱穀
制御装置等のように、複数の制御装置が備えられている
形態の各制御出力のチエツクに有効である。
クしたい自動制御のスイッチと同時にONすることによ
って、選択的にその制御系の出力チエツクを行うことが
できる。コンバインのように車体水平制御装置や、脱穀
制御装置等のように、複数の制御装置が備えられている
形態の各制御出力のチエツクに有効である。
センサチエツクスイッチ30と同時に自動制御のスイッ
チをONすると、このONされた自動制御系の各部出力
が定期的に、一定の順番で、短かい出力を繰返す。例え
ば、前記車体の水平制御では、センサチエツクスイッチ
30と同時に車体水平スイッチ21をONすることによ
って、車高(左上)−車高(左下)−車高(右上)−車
高(右下)−車高(後止)→車高C後下)−のように所
定の出力を順次繰返す。この出力チエツクは、制御部が
動(ので、正常、異常の判定は、作業者が目視で作動部
の動きを判断する。
チをONすると、このONされた自動制御系の各部出力
が定期的に、一定の順番で、短かい出力を繰返す。例え
ば、前記車体の水平制御では、センサチエツクスイッチ
30と同時に車体水平スイッチ21をONすることによ
って、車高(左上)−車高(左下)−車高(右上)−車
高(右下)−車高(後止)→車高C後下)−のように所
定の出力を順次繰返す。この出力チエツクは、制御部が
動(ので、正常、異常の判定は、作業者が目視で作動部
の動きを判断する。
又、脱穀制御装置の場合は、センサチエツクスイッチ3
0と同時に脱穀制御スイッチをONすると、 唐箕回転(強)−唐箕回転(弱)−グレンシーブ(開)
−グレンシーブ(閉)− のように所定の出力を順次繰返す。
0と同時に脱穀制御スイッチをONすると、 唐箕回転(強)−唐箕回転(弱)−グレンシーブ(開)
−グレンシーブ(閉)− のように所定の出力を順次繰返す。
図はこの発明の実施例を示すもので、第1図はコンバイ
ンの走行部の側面図、第2図は一部の制御ブロック図、
第3図は一部の油圧回路図、第4図は制御作動禁止域を
示すグラフ、第5図は一部制御のフローチャート、第6
図は機体の傾斜角度と傾斜センサの出力電圧との関係を
示すグラフ、第7図、第8図は一部制御のフローチャー
トである。 (符号の説明) クローラ クローラフレーム ローリングシリンダ 車体フレーム 機体フレーム ピッチングシリンダ
ンの走行部の側面図、第2図は一部の制御ブロック図、
第3図は一部の油圧回路図、第4図は制御作動禁止域を
示すグラフ、第5図は一部制御のフローチャート、第6
図は機体の傾斜角度と傾斜センサの出力電圧との関係を
示すグラフ、第7図、第8図は一部制御のフローチャー
トである。 (符号の説明) クローラ クローラフレーム ローリングシリンダ 車体フレーム 機体フレーム ピッチングシリンダ
Claims (1)
- クローラ1を有する左右一対のクローラフレーム2を、
各々ローリングシリンダ3の伸縮によって車体フレーム
4に対して上下動可能に設け、この車体フレーム4には
、作業装置を搭載してピッチングシリンダ6の伸縮によ
って横方向の軸7回りに回動制御される機体フレーム5
を設け、これらクローラフレーム2に対する機体フレー
ム5の傾斜制御による干渉域を制御作動禁止域として設
定することを特徴とするコンバイン等の水平制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18033290A JP2943262B2 (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | コンバイン等の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18033290A JP2943262B2 (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | コンバイン等の姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0466026A true JPH0466026A (ja) | 1992-03-02 |
JP2943262B2 JP2943262B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=16081372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18033290A Expired - Lifetime JP2943262B2 (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | コンバイン等の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2943262B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0486592U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-28 | ||
US7323652B2 (en) | 2005-05-02 | 2008-01-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Gas insulated switchgear |
JP2013066428A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
JP2016185105A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
-
1990
- 1990-07-06 JP JP18033290A patent/JP2943262B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0486592U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-28 | ||
US7323652B2 (en) | 2005-05-02 | 2008-01-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Gas insulated switchgear |
JP2013066428A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
JP2016185105A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2943262B2 (ja) | 1999-08-30 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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