JPH11289848A - コンバインの車体制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】オーガ操作時は車体の平行制御を停止して、車
体が動かないようにすることによりオーガがトラックに
接触するなどのトラブルを回避する。 【解決手段】自動車体制御スイッチ５がオンであって
も、オーガレバースイッチ６を判定してオーガが操作さ
れていればトラックローラフレームに対して車体を平行
にする車体平行制御出力を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行部のクローラ
に対し車体の前後左右を上下動させて車体の水平姿勢と
車高を制御するコンバインの車体制御装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】コンバインやハーベス
タのような農作業車は、脱穀レバー「入」のとき、すな
わち刈取り作業中で圃場内を走行中は、自動車体制御ス
イッチがオンであれば、車体を走行部に対して上昇また
は下降して車体の絶対的な水平姿勢を維持し、車高を適
当な高さに調節する車体水平制御を行うようになってい
る。

【０００３】これに対し、脱穀レバー「切」のときは、
ほとんどが路上を走行する場合なので、自動車体制御ス
イッチがオンであっても、車体水平制御を行うとバラン
スを失いやすく危険なため、この場合は、車体水平制御
は行わず、車体をクローラのトラックローラフレームに
対して平行にする対地平行制御を行うようになってい
る。

【０００４】ところが、脱穀レバー「入」の状態で車体
を畦際のトラックまで寄せ、オーガを張り出して籾出し
しているときに、脱穀装置内の選別をすべて終了して脱
穀レバーを「切」にすると、対地平行制御に切換わって
車体の片側が下がることがあるため、オーガがトラック
の荷台にぶつかるおそれがある。

【０００５】そこで本発明は、オーガ操作時は車体を動
かないようにして思わぬトラブルを回避することを目的
になされたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。

【０００７】すなわち、車体の前後または左右、または
前後左右を略水平にする車体水平制御手段と、走行部に
対して車体を略平行にする車体平行制御手段を備えたコ
ンバインにおいて、穀粒を排出する穀粒排出手段操作時
には、前記車体平行制御手段の制御出力を停止すること
を特徴とする車体制御装置である。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【０００９】図１４に、本発明を実施したコンバインの
全体側面図を示す。図中、ａはコンバインのクローラ
で、ｂはクローラ駆動軸、ｃは刈取部、ｄは刈取った穀
稈を搬送しながら脱穀機に供給するフィードチェーン、
ｅは脱穀した穀物を貯留する穀物タンクを示す。

【００１０】図１６よび図１７に、本発明を実施したコ
ンバインの機台部の側面図と平面図を示す。コンバイン
の機台部は、車体枠４１の下側に左右一対のクローラ枠
４２を設け、それぞれを個別に上下動させる。なお、コ
ンバインの機台部の構成は左右同形につき、以下に片側
だけの構成について説明する。

【００１１】車体枠４１とクローラ枠４２は、前後一対
の前ローリングアーム４３と後ローリングアーム４４に
よって支軸４３ａ、４３ｂおよび４４ａ、４４ｂにおい
て回動自在に連結し、四点平行リンクを構成する。

【００１２】後ローリングアーム４４の端部には、車体
枠４１に設けた左右一対のローリングシリンダ４５のロ
ッド４５ａの先端を連結する。

【００１３】車体枠４１の後部には、くの字に屈曲した
ピッチングアーム４６を支軸４６ａに枢支して取付け
る。

【００１４】ピッチングアーム４６の端部には、車体枠
４１に設けたピッチングシリンダ４７のロッド４７ａの
先端を連結する。

【００１５】ピッチングアーム４６と後ローリングアー
ム４４は、リンクアーム４８によって支軸４６ｂ、４４
ａを介して連結する。

【００１６】コンバインの機台部は以上のような構成
で、車体を前高後低に傾斜させるときは、ピッチングシ
リンダ４７を伸長して支軸４６ｂを軸にピッチングアー
ム４６を回動し、車体枠４１の後部に枢支する支軸４６
ａを押下げる。これにより、車体後部が下がって車体前
部が持上がる。

【００１７】コンバインの車体の左右を同時に上昇させ
るときは、左右一対のローリングシリンダ４５を同時に
伸長し、平行リンクを構成する前後一対の前ローリング
アーム４３と後ローリングアーム４４をそれぞれ支軸４
３ａと４４ａを軸に回動して起立させる。これにより、
車体前部と後部が同時に持上がり、車高が高くなる。

【００１８】図１に、本発明を実施したコンバインの車
体制御装置のブロック図を示す。車体制御装置は、ＣＰ
Ｕ１に入力インタフェース２と出力インタフェース３を
介して各種スイッチとセンサおよび各種ソレノイドとリ
レーを接続する。入力側には脱穀レバースイッチ４、自
動車体制御スイッチ５、オーガレバースイッチ６、オー
ガ自動収納・張出しスイッチ７、車体傾斜ダイヤル８、
車体ポジションセンサ９、オーガポジションセンサ１０
を接続し、出力側には車体の前後左右を上下するピッチ
ングシリンダとローリングシリンダを作動する車体水平
ソレノイド１１、オーガを昇降する油圧シリンダを作動
するオーガソレノイド１２、オーガを作動するオーガ切
換リレー１３、アンロードソレノイド２１を接続する。

【００１９】本発明を実施したコンバインの車体制御装
置は以上のような構成で、自動車体制御スイッチ５がオ
ンであっても、オーガレバースイッチ６を判定してオー
ガが操作されていればトラックローラフレームに対して
車体を平行にする車体平行制御出力を停止する。図２に
示すフローチャートを参照して、この車体制御装置の処
理について説明する。処理を開始すると、車体制御装置
は、各スイッチとセンサの値を読み込み（ステップ１０
１）、自動車体制御スイッチ５がオンかどうかを判定す
る（ステップ１０２）。自動車体制御スイッチ５がオン
であれば、次に、オーガが操作されたかどうかを判定し
（ステップ１０３）、オーガが操作されていれば、車体
制御出力を停止する（ステップ１０４）。

【００２０】次に、本発明に関連して、オーガ操作時で
も手動の車体制御操作を優先させるコンバインの車体制
御装置について説明する。この車体制御装置は、図３に
示すように、図１の車体制御装置に手動車体制御スイッ
チ１４を接続して車体制御出力を行う。図４に示すフロ
ーチャートを参照して、この車体制御装置の処理につい
て説明する。処理を開始すると、車体制御装置は、各ス
イッチとセンサの値を読み込み（ステップ２０１）、自
動車体制御スイッチ５がオンかどうかを判定する（ステ
ップ２０２）。自動車体制御スイッチ５がオンであれ
ば、次に、オーガが操作されたかどうかを判定し（ステ
ップ２０３）、オーガが操作されていれば、車体制御出
力を停止する（ステップ２０４）。次に、車体制御が手
動操作されたかどうかを判定し（ステップ２０５）、手
動操作されていれば、手動操作に応じた車体制御を行う
（ステップ２０６）。

【００２１】この車体制御装置は、オーガ操作時は自動
の車体制御を無効にするが、手動の車体制御は優先する
ので、オーガ排出時に車体を傾けて穀粒タンクの底に残
留した籾を排出することができる。

【００２２】次に、ノッタ（結束機）を取り付けたと
き、ノッタの位置までオーガがこないようにオーガの下
げ範囲を制限し、それ以上の位置ならオーガの旋回を可
能にしたオーガ制御装置について説明する。図５に、こ
のオーガ制御装置のブロック図を示す。オーガ制御装置
は、ＣＰＵ１に入力インタフェース２を介してノッタの
電装ハーネスをコンバインのハーネスに接続することに
よりノッタの「有」を検出するノッタ有無センサ１５、
マイクロスイッチなどでノッタの牽制範囲を検出するノ
ッタ牽制センサ１６、オーガ上限センサ１７、オーガポ
ジションセンサ１０を接続し、出力インタフェース３を
介してオーガ切換リレー１３、オーガを旋回するオーガ
左リレー１８Ｌ、オーガ右リレー１８Ｒ、オーガを昇降
するオーガ上ソレノイド１９Ｕ、オーガ下ソレノイド１
９Ｄ、オーガモータブレーキ２０、アンロードソレノイ
ド２１を接続する。

【００２３】このオーガ制御装置は以上のような構成
で、ノッタを取り付けたときにオーガの下げを牽制する
処理を行う。図６に示すフローチャートを参照して、こ
の牽制処理について説明する。処理を開始すると、制御
装置は、各スイッチとセンサの値を読み込み（ステップ
３０１）、ノッタ有無センサ１５の信号が有るかどうか
を判定する（ステップ３０２）。ノッタ有無センサ１５
の信号が有れば、次に、ノッタ牽制センサ１６がオンか
どうかを判定し（ステップ３０３）、オンであれば、オ
−ガ下げ出力を停止する（ステップ３０４）。次に、オ
ーガ旋回かどうかを判定し（ステップ３０５）、旋回で
あれば、その位置でオーガを左右に旋回する（ステップ
３０６）。

【００２４】従来、ノッタを取り付けるとオーガを下げ
て旋回することができなかったが、このオーガ制御装置
は，牽制範囲以上の位置であればオーガを下げて旋回す
ることができるので、適用性が拡大する。

【００２５】次に、油圧ソレノイドバルブの駆動電圧を
検出して所定の電圧値以下であれば所定の電圧値になる
までエンジン回転を上昇してアイドリング時の油圧不足
を補うコンバインのエンジン回転制御装置について説明
する。図７に、このエンジン回転制御装置のブロック図
を示す。エンジン回転制御装置は、ＣＰＵ１に入力イン
タフェース２を介してエンジン回転センサ２２、電流・
電圧フィードバック回路２３、パワステレバー２４、オ
ーガレバースイッチ６、各車体スイッチ２５、車速セン
サ２６、ＨＳＴポジションセンサ２７、アクセルポジシ
ョンセンサ２８を接続し、出力インタフェース３を介し
てアクセルリレー２９、刈取ソレノイド３０、オーガソ
レノイド１２、方向ソレノイド３１、各車体ソレノイド
３２、アンロードソレノイド２１を接続する。

【００２６】このエンジン回転制御装置は以上のような
構成でエンジン回転を上昇してアイドリング時の油圧不
足を補う。図８に示すフローチャートを参照して、この
エンジン回転制御装置の処理について説明する。処理を
開始すると、エンジン回転制御装置は、各スイッチとセ
ンサの値を読み込み（ステップ４０１）、エンジン回転
がアイドルかどうかを判定する（ステップ４０２）。エ
ンジン回転がアイドルであれば、電流・電圧フィードバ
ック回路６２によるバルブ電圧測定を開始する（ステッ
プ４０３）。ここで、各バルブが作動したかどうかを判
定し（ステップ４０４）、各バルブが作動していれば、
次に、バルブ駆動設定電圧以下かどうかを判定し（ステ
ップ４０５）、バルブ駆動設定電圧以下でなければ、エ
ンジン回転を通常にセットする（ステップ４０６）。バ
ルブ駆動設定電圧以下であれば、エンジン回転をアップ
し（ステップ４０７）、次に、バルブ駆動電圧に達した
かどうかを判定し（ステップ４０８）、バルブ駆動電圧
に達していれば、エンジン回転アップを停止する（ステ
ップ４０９）。

【００２７】エンジンのアイドリング時に油圧ソレノイ
ドバルブのバルブ駆動電圧が下がると、バルブが全開し
ないで油圧が十分に上昇しないため力不足になる。この
ため、オーガが思うように上がらなかったり、上昇スピ
ードが遅くなるという問題があった。このエンジン回転
制御装置は、油圧ソレノイドバルブのバルブ駆動電圧を
検出し、所定の電圧値以下であればエンジン回転をアッ
プして油圧ポンプを上昇するので、簡単な仕組みで油圧
不足を解消することができる。

【００２８】次に、オーガの上下動をポテンショメータ
でセンシングしてオーガの上下動速度を検出し、所定の
速度以下であれば所定の速度になるまでエンジン回転を
上昇させるコンバインのエンジン回転制御装置について
説明する。図９に、このエンジン回転制御装置のブロッ
ク図を示す。エンジン回転制御装置は、ＣＰＵ１に入力
インタフェース２を介してオーガ上下ポジションセンサ
１０Ａ、オーガ旋回ポジションセンサ１０Ｂ、エンジン
回転センサ２２、アクセルポジションセンサ２８を接続
し、出力インタフェース３を介してアクセルリレー２
９、オーガソレノイド１２、オーガ切換リレー１３、ア
ンロードソレノイド２１を接続する。

【００２９】このエンジン回転制御装置は以上のような
構成でオーガの上昇速度を検出してエンジン回転をアッ
プする。図１０に示すフローチャートを参照して、この
エンジン回転制御装置の処理について説明する。処理を
開始すると、エンジン回転制御装置は、各スイッチとセ
ンサの値を読み込み（ステップ５０１）、一定時間内の
オーガの上がり量を測定する（ステップ５０２）。そし
て、オーガの上がり量が所定量以下かどうかを判定し
（ステップ５０３）、所定量以下であれば、エンジン回
転を所定の回転数までアップする（ステップ５０４）。

【００３０】オーガを上下するソレノイドバルブは、オ
ーガ旋回時とポートを共有しているためオーガソレノイ
ドバルブとコントローラの間にダイオードを入れてお
り、他のソレノイドに比べて電圧降下が大きい。このた
め、エンジン回転がアイドリングなどでバッテリー電圧
が低くなると、円滑に作動しない。このエンジン回転制
御装置は、オーガの動作速度が遅いときはバルブを吸引
する力が弱いと判断してエンジン回転を上昇させるの
で、油圧作動を円滑にすることができる。

【００３１】次に、オーガを操作したときは現在の車体
制御モードを維持するコンバインの車体制御装置につい
て説明する。この車体制御装置は、図１に示す構成でコ
ンバインの車体制御を行う。図１１に示すフローチャー
トを参照して、この車体制御装置の処理について説明す
る。処理を開始すると、車体制御装置は、各スイッチと
センサの値を読み込み（ステップ６０１）、自動車体制
御スイッチ５が「入」かどうかを判定する（ステップ６
０２）。自動車体制御スイッチ５が「入」であれば、次
に、脱穀レバースイッチ４が「入」かどうかを判定し
（ステップ６０３）、「入」であれば、車体水平制御を
行う（ステップ６０４）。次に、オーガが操作されたか
どうかを判定し（ステップ６０５）、オーガが操作され
ていれば、脱穀レバースイッチ４が「切」かどうかを判
定し（ステップ６０６）、「切」であれば、車体制御モ
ードを車体水平制御のまま維持する（ステップ６０
７）。そして、オーガが収納位置にあるかどうかを判定
し（ステップ６０８）、収納位置にあれば、次に、車速
が所定の速さ以上かどうかを判定し（ステップ６０
９）、所定の速さ以上であれば、車体標準制御を行う
（ステップ６１０）。ステップ６０３で脱穀レバースイ
ッチ４が「入」でなければ、車体平行制御を行う（ステ
ップ６１１）。次に、オーガが操作されたかどうかを判
定し（ステップ６１２）、オーガが操作されていれば、
脱穀レバースイッチ４が「入」かどうかを判定し（ステ
ップ６１３）、「入」であれば、車体制御モードを車体
平行制御のまま維持して（ステップ６１４）、ステップ
６０８に移る。

【００３２】このコンバインの車体制御装置は、オーガ
を操作したときは車体制御モードを切換えないので、車
体が急激に動くことがなくなり、安全性が高くなると共
に、オーガ排出までは自動的に車体制御を行いたい場合
に有効である。

【００３３】次に、一本のレバーでオーガの上下動と旋
回の他に、横方向の伸縮を操作するオーガレバーについ
て説明する。このオーガレバーは、図１２に示すよう
に、前後に傾動してオーガを上下動し、左右に傾動して
オーガを旋回し、斜めに傾動してオーガを横方向に伸縮
する。すなわち、このオーガレバーを一方の側に斜めに
傾動するとオーガが横方向にスライドして伸長し、他方
の側に斜めに傾動するとオーガが横方向にスライドして
短縮する。あるいは、前後左右に傾動してオーガを上下
動あるいは旋回するときの傾動角をさらに大きくすると
オーガが伸縮するようにしてもよい。

【００３４】このオーガレバーは、一本のレバーですべ
ての操作ができ、レバーやスイッチを複数設ける必要が
ないので、オーガの操作機構を簡素化できる。

【００３５】次に、ノブにスイッチを取り付けて横方向
の伸縮を操作するオーガレバーについて説明する。この
オーガレバーは、図１３に示すように、ノブの上面にオ
ーガの横方向の伸縮を操作するスイッチを取り付ける。
あるいは、図１４に示すように、ノブの側面にオーガの
横方向の伸縮を操作するスイッチを取り付けてもよい。
このオーガレバーは、レバーを握ってオーガの籾排出口
を見ながらすべての操作ができるので、オーガの位置合
わせが容易になる。また、オーガの上下動あるいは旋回
操作と同時にこのスイッチを操作できるようにするとオ
ーガを横方向に伸縮させながら微調整ができるので、オ
ーガの籾排出口を正確に目標の位置に合わせることがで
きる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明のコンバイン
の車体制御装置は、オーガを操作しているときは脱穀レ
バーが「切」になっても車体平行出力を行わない。従っ
て、本発明によれば、従来のようにオーガ排出中に脱穀
レバーを「切」にすると車高が下がってオーガがトラッ
クの荷台にぶつかるようなことがなくなり、安全性が向
上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施した車体制御装置のブロック図で
ある。

【図２】図１のフローチャートである。

【図３】手動の車体制御操作を優先させる車体制御装置
のブロック図である。

【図４】図３のフローチャートである。

【図５】オーガ下げ範囲を制限するオーガ制御装置のブ
ロック図である。

【図６】図５のフローチャートである。

【図７】バルブ電圧をフィードバックするエンジン回転
制御装置のブロック図である。

【図８】図７のフローチャートである。

【図９】オーガ速度をフィードバックするエンジン回転
制御装置のブロック図である。

【図１０】図９のフローチャートである。

【図１１】オーガ操作時は制御モードを維持する車体制
御装置のフローチャートである。

【図１２】上下動と旋回と横方向の伸縮を操作するオー
ガレバーの説明図である。

【図１３】ノブスイッチで横方向の伸縮を操作するオー
ガレバーの説明図である。

【図１４】図１３の変形例である。

【図１５】本発明を実施したコンバインの全体側面図で
ある。

【図１６】本発明を実施したコンバインの機台部の側面
図である。

【図１７】本発明を実施したコンバインの機台部の平面
図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ 入力インタフェース ３ 出力インタフェース ４ 脱穀レバースイッチ ５ 自動車体制御スイッチ ６ オーガレバースイッチ ７ オーガ自動収納・張出しスイッチ ８ 車体傾斜ダイヤル ９ 車体ポジションセンサ １０ オーガポジションセンサ １１ 車体水平ソレノイド １２ オーガソレノイド １３ オーガ切換リレー １４ 手動車体制御スイッチ １５ ノッタ有無センサ １６ ノッタ牽制センサ １７ オーガ上限センサ １８ オーガリレー １９ オーガソレノイド ２０ オーガモータブレーキ ２１ アンロードソレノイド ２２ エンジン回転センサ ２３ 電流・電圧フィードバック回路 ２４ パワステレバー ２５ 各車体スイッチ ２６ 車速センサ ２７ ＨＳＴポジションセンサ ２８ アクセルポジションセンサ ２９ アクセルリレー ３０ 刈取ソレノイド ３１ 方向ソレノイド ３２ 各車体ソレノイド ４１ 車体枠 ４２ クローラ枠 ４３ 前ローリングアーム ４４ 後ローリングアーム ４５ ローリングシリンダ ４６ ピッチングアーム ４７ ピッチングシリンダ ４８ リンクアーム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の前後若しくは左右または前後左右
   を略水平にする車体水平制御手段と、 走行部に対して車体を略平行にする車体平行制御手段を
   備えたコンバインにおいて、 穀粒を排出する穀粒排出手段操作時には、前記車体平行
   制御手段を行わないことを特徴とする車体制御装置。