JP2563382Y2 - コンバインの刈取制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は機体の対地高さを適正に保つことによって刈
取部での刈高さを適正に維持させるようにしたコンバイ
ンの刈取制御装置に関する。

「従来の技術」 従来湿田などで機体が沈下するような場合、その沈下
量に応じて機体の対地高さつまり車高の調節を行う必要
があった。

「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら、このように沈下量が変化する都度その沈
下量に応じて機体の対地高さの調節を行う場合、非常に
煩わしく作業能率に悪いばかりでなく確実性に欠け、調
節をし忘れた場合には刈高さに悪影響を与えるなどの問
題があった。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、脱穀部を搭載する機台を走行クロ
ーラを装設するトラックフレームに上下動自在に支持す
ると共に、前記脱穀部の前方に装設する刈取部を前記機
台に昇降自在に支持し、且つ、刈取部の刈高さを検出す
る刈高さセンサ及び刈取部を昇降させる刈取昇降部材
と、刈取部の刈高さを設定する刈高さ設定器と、刈高さ
センサで検出される刈高さが刈高さ設定器で予め設定さ
れた刈高さになるように刈取昇降部材を作動制御する制
御回路とを設けると共に、前記機台の対地高さを検出す
る車高センサ及び機台を上下動させる車高調節部材と、
機台の対地高さを設定する車高設定器とを設け、これら
車高センサ、車高調節部材、車高設定器を前記制御回路
に接続させ、車高センサで検出される機台の対地高さが
車高設定器で予め設定された機台の対地高さになるよう
に車高調節部材を作動制御するコンバインの刈取制御装
置において、前記制御回路は、機台の対地高さが適正状
態で、刈取部の刈高さが適正外のときに刈高さ調節で刈
高さを適正化し、機台の対地高さと刈取部の刈高さが共
に適正外のときには車高調節で機台の対地高さを適正化
するものである。

「作用」 而して本考案によれば、刈取部の刈高さを調節するた
めの刈取昇降部材の制御量に、刈取部を支持している機
台の対地高さを変化させ、引いては刈取部の刈高さを変
化させる走行クローラの沈下量が加わらず、刈取部を適
正外の刈取姿勢にまで昇降させるのを防止し得、刈取部
を常に適正な刈取姿勢に維持して良好な刈取りを行い
得、圃場の小さな起伏による刈取部の刈高さ変化には刈
取昇降部材を作動制御する刈高さ調節で対処し、走行ク
ローラの沈下量変化による刈取部を支持している機台の
対地高さ変化で刈取部の刈高さが大巾に変化する場合に
は、車高調節部材を作動制御する車高調節で機台の対地
高さを適正化して刈取部の刈高さを適正化し、前記刈高
さ調節と車高調節の併用でもって刈取部を常に適正な刈
取姿勢に維持しながら刈高さを一定に維持し得、高精度
で安定した刈高さ調節を行い得るものである。

また、車高調節部材による機体の支持高さを検出する
機体支持高さセンサと、走行クローラの沈下量を表示す
る沈下量表示器とを設け、これら機体支持高さセンサ、
沈下量表示器を前記制御回路に接続させ、車高センサと
機体支持高さセンサとの検出値に基づいて沈下量を演算
し、この沈下量を表示器に表示するもので、機体が超湿
田などに突入し限界以上の沈下で沈没するなどとした事
故を未然に回避し得るものである。

「実施例」 以下本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は走行部の側面説明図、第２図はコンバインの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は走行ク
ローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前
記トラックフレーム（１）上に架設する機台、（４）は
フィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処
理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃及び穀
稈搬送機構などを備える刈取部、（９）は排藁チェン
（10）（11）終端を臨ませる排藁処理部、（12）は運転
席（13）及び運転操作部（14）を備える運転台、（15）
はエンジン（16）を内設するエンジン部、（17）は前記
エンジン部（15）前方に配設して脱穀部（４）からの穀
粒を揚穀筒（18）を介し溜める穀粒タンク、（19）は前
記穀粒タンク（17）内の穀粒を外側に取出す上部排出オ
ーガであり、連続的に刈取り・脱穀作業を行うように構
成している。

第４図にも示す如く、左右の前記走行クローラ（２）
はミッションケース（20）及び機台（３）側に取付く駆
動スプロケット（21）及び支持転輪（22）（23）と、前
記トラックフレーム（１）に取付く複数のトラックロー
ラ（24）…及びイコライザ転輪（25）（25）及び遊動輪
（26）とで支持すると共に、前記トラックフレーム
（１）を前後横パイプ（27）（28）及び前後ベルクラン
クレバー（29）（30）を介して上下自在に機台（３）側
に支持させている。前記クランクレバー（29）（30）は
機台（３）の下部縦フレーム（3a）に軸受（31）及び支
軸（32）を介して中間をそれぞれ揺動自在に支持させ、
前記横パイプ（27）（28）を該レバー（29）（30）の一
端側に可回動に支持すると共に、前後クランクレバー
（29）（30）の他端側間をロッド（33）を介し相互に連
動連結させ、機台（３）にブラケット（34）を介し基端
を枢支する車高調節部材である油圧昇降シリンダ（35）
のピストンロッド（35a）先端に前記後クランクレバー
（30）の他端を枢軸（36）を介して連結させて、左右ク
ローラ（２）（２）にそれぞれ備える前記シリンダ（3
5）のピストンロッド（35a）のうち左右の何れか一方の
ピストンロッド（35a）を伸縮動作させることにより、
この一方側のクローラ（２）を上下動させて機体の左右
水平制御を行わしめる一方、左右のピストンロッド（35
a）を同時に伸縮動作させることにより左右両側のクロ
ーラ（２）（２）を同時に上下動させてこれらクローラ
（２）（２）による機体の支持高さつまり対地高さを可
変させるように構成している。

ところで、機台（３）の前方に延設するセンサ取付台
（37）の前端に超音波式車高センサ（38）を取付けて、
圃場面と車高センサ（38）間の距離つまり機体の対地高
さ（Ｄ）を車高センサ（38）で検出する一方、前記クロ
ーラ（２）による機体の支持高さ（Ｅ）の変化状態を検
出するシリンダ型の機体支持高さセンサ（39）を、前記
昇降シリンダ（35）と後クランクレバー（30）との間に
介設して、これらセンサ（38）（39）より湿田作業時で
の機体の沈下量（Ｆ）（Ｆ＝Ｅ−Ｄ）などを検出するよ
うに構成している。

また、第５図に示す如く、前記機台（３）の前端に支
柱（40）を介し立設固定する受台（41）に、上下回動支
点軸（42）を介し刈取主フレーム（43）の基端を支持す
ると共に、該主フレーム（43）のミッションケース（2
0）間に刈取昇降部材である刈取昇降シリンダ（45）を
介設して、該シリンダ（45）の伸縮動作でもって刈取部
（８）の適宜昇降を行うように構成している。そして刈
刃（46）前方位置の刈取フレーム（44）にセンサ取付台
（47）を介して、刈高さを検出する超音波式の刈高さセ
ンサ（48）を設置して、該刈高さセンサ（48）の検出に
基づいて前記シリンダ（45）の昇降制御を行って刈高さ
を一定維持させるように構成している。

第６図に示す如く、機体の対地高さを調節する前記昇
降シリンダ（35）と、刈取部（８）の刈高さを調節する
前記昇降シリンダ（45）とを各油圧切換弁（図示せず）
を介して伸縮動作させる機体昇降用ソレノイド（49a）
（49b）及び刈取昇降用ソレノイド（50a）（50b）の制
御回路（51）を備えるもので、これら制御の自動と手動
との切換えを行う自動／手動切換スイッチ（52）と、前
記刈高さセンサ（48）と、前記車高センサ（38）と、前
記支持高さセンサ（39）と、刈高さの基準値を設定する
刈高さ設定器（53）と、機体の対地高さ（Ｄ）の基準値
を設定する車高設定器（54）とを前記制御回路（51）に
入力接続させると共に、機体の沈下量をパネル表示する
沈下量表示器（55）と、警報装置（56）とに前記制御回
路（51）を出力接続させて、前記各センサ（38）（39）
（48）の検出に基づいて各ソレノイド（49a）（49b）、
（50a）（50b）及び表示器（55）及び警報装置（56）の
作動制御を行うように構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第７
図のフローチャートを参照してこの作用を説明する。

刈取作業中での刈高さの自動制御中にあっては、前記
制御回路（51）に各設定器（53）（54）の設定値（Ａ）
（Ｂ）と、各センサ（48）（38）（39）の検出値である
それぞれの刈高さ（Ｃ）・機体の対地高さ（Ｄ）・機体
の支持高さ（Ｅ）とが入力されると、車高センサ（38）
と支持高さセンサ（39）との検出値（Ｄ）（Ｅ）に基づ
いて沈下量（Ｆ）（Ｆ＝Ｅ−Ｄ）が演算され、この沈下
量（Ｆ）が運転操作部（14）の操作盤にパネル表示さ
れ、機体が超湿田などに突入し限界以上の沈下で沈没す
るなどとした事故を未然に回避する。

そして次に、刈高さが適正か否かの判別が刈高さセン
サ（48）の検出値（Ｃ）と刈高さ設定器（53）の設定値
（Ａ）との間で行われ、適正外（Ｃ＞Ａ、Ａ＜Ｃ）で、
前記車高センサ（38）と設定器（54）とに基づく機体の
対地高さ（Ｄ）の適正（Ｄ＝Ｂ）状態のとき、前記刈取
昇降シリンダ（45）のソレノイド（50a）（50b）が励磁
操作されて刈高さ（Ｃ）を適正（Ｃ＝Ａ）に維持させる
制御が行われる。一方、刈高さ（Ｃ）が適正外（Ｃ＞
Ａ、Ａ＜Ｃ）にあって、機体の対地高さ（Ｄ）も適正外
（Ｄ＞Ｂ、Ｄ＜Ｂ）のとき、刈高さより優先して機体の
対地高さ（Ｄ）を適正化する制御が行われるもので、前
記昇降シリンダ（35）の動作可能範囲内のときこのソレ
ノイド（49a）（49b）が励磁操作されて機体の対地高さ
（Ｄ）を適正（Ｄ＝Ｂ）に維持させる制御が行われる。
そして機体の対地高さ（Ｄ）が適正（Ｄ＝Ｂ）化される
ことによって、刈高さ（Ｃ）も適正（Ｃ＝Ａ）化される
とき刈高さ制御は中断されるが、この制御によって刈高
さ（Ｃ）が適正外（Ｃ＞Ａ、Ａ＜Ｃ）となるとき刈高さ
制御のみが行われてその適正（Ｃ＝Ａ）化が図られる。
また機体の昇降制御中前記昇降シリンダ（35）が動作不
可能となる限界位置に達する状態のとき警報装置（56）
が作動されこれを作業者に報知するものである。

このように圃場面の比較的小さな起伏に対しては刈高
さ制御で対処させ、湿田などのような機体が沈下する大
巾な変化に対しては機体の昇降制御で対処させて、刈高
さを高精度に制御するようにしたものである。

なお、前述実施例にあっては車高センサ（38）を１箇
所に設ける構成を示したが、複数箇所（例えば前後・左
右）に設けて、各センサ（38）の検出値を比較すること
によって機体の対地高さ（Ｄ）や傾斜を演算し、適正高
さに制御すると共に、これら対地高さ（Ｄ）及び傾斜度
合に適した適正高さに刈取部（８）を維持させることも
可能なものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、脱穀部
（４）を搭載する機台（３）を走行クローラ（２）を装
設するトラックフレーム（１）に上下動自在に支持する
と共に、前記脱穀部（４）の前方に装設する刈取部
（８）を前記機台（３）に昇降自在に支持し、且つ、刈
取部（８）の刈高さを検出する刈高さセンサ（48）及び
刈取部（８）を昇降させる刈取昇降部材（45）と、刈取
部（８）の刈高さを設定する刈高さ設定器（53）と、刈
高さセンサ（48）で検出される刈高さが刈高さ設定器
（53）で予め設定された刈高さになるように刈取昇降部
材（45）を作動制御する制御回路（51）とを設けると共
に、前記機台（３）の対地高さを検出する車高センサ
（38）及び機台（３）を上下動させる車高調節部材（3
5）と、機台（３）の対地高さを設定する車高設定器（5
4）とを設け、これら車高センサ（38）、車高調節部材
（35）、車高設定器（54）を前記制御回路（51）に接続
させ、車高センサ（38）で検出される機台（３）の対地
高さが車高設定器（54）で予め設定された機台（３）の
対地高さになるように車高調節部材（35）を作動制御す
るコンバインの刈取制御装置において、前記制御回路
（51）は、機台（３）の対地高さが適正状態で、刈取部
（８）の刈高さが適正外のときに刈高さ調節で刈高さを
適正化し、機台（３）の対地高さと刈取部（８）の刈高
さが共に適正外のときには車高調節で機台（３）の対地
高さを適正化するもので、刈取部（８）の刈高さを調節
するための刈取昇降部材（45）の制御量に、刈取部
（８）を支持している機台（３）の対地高さを変化さ
せ、引いては刈取部（８）の刈高さを変化させる走行ク
ローラ（２）の沈下量が加わらず、刈取部（８）を適正
外の刈取姿勢にまで昇降させるのを防止でき、刈取部
（８）を常に適正な刈取姿勢に維持して良好な刈取りを
行うことができ、圃場の小さな起伏による刈取部（８）
の刈高さ変化には刈取昇降部材（45）を作動制御する刈
高さ調節で対処し、走行クローラ（２）の沈下量変化に
よる刈取部（８）を支持している機台（３）の対地高さ
変化で刈取部（８）の刈高さが大巾に変化する場合に
は、車高調節部材（35）を作動制御する車高調節で機台
（３）の対地高さを適正化して刈取部（８）の刈高さを
適正化し、前記刈高さ調節と車高調節の併用でもって刈
取部（８）を常に適正な刈取姿勢に維持しながら刈高さ
を一定に維持でき、高精度で安定した刈高さ調節を行う
ことができるものである。

また、車高調節部材（35）による機体の支持高さを検
出する機体支持高さセンサ（39）と、走行クローラ
（２）の沈下量を表示する沈下量表示器（55）とを設
け、これら機体支持高さセンサ（39）、沈下量表示器
（55）を前記制御回路（51）に接続させ、車高センサ
（38）と機体支持高さセンサ（39）との検出値（Ｄ）
（Ｅ）に基づいて沈下量（Ｆ）を演算し、この沈下量
（Ｆ）を表示器（55）に表示するもので、機体が超湿田
などに突入し限界以上の沈下で沈没するなどとした事故
を未然に回避できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行部の側面説明図、第２図はコンバインの全
体側面図、第３図は同平面図、第４図は走行部の背面説
明図、第５図は刈取部の側面説明図、第６図は制御回路
図、第７図はフローチャートである。 （１）……トラックフレーム （２）……走行クローラ （３）……機台 （４）……脱穀部 （８）……刈取部 （35）……昇降シリンダ（車高調節部材） （38）……車高センサ （45）……昇降シリンダ（刈取昇降部材） （48）……刈高さセンサ （51）……制御回路 （53）……刈高さ設定器 （54）……車高設定器 （39）……機体支持高さセンサ （55）……沈下量表示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−2629（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−2630（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−245102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−58414（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−10836（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】脱穀部（４）を搭載する機台（３）を走行
   クローラ（２）を装設するトラックフレーム（１）に上
   下動自在に支持すると共に、前記脱穀部（４）の前方に
   装設する刈取部（８）を前記機台（３）に昇降自在に支
   持し、且つ、刈取部（８）の刈高さを検出する刈高さセ
   ンサ（48）及び刈取部（８）を昇降させる刈取昇降部材
   （45）と、刈取部（８）の刈高さを設定する刈高さ設定
   器（53）と、刈高さセンサ（48）で検出される刈高さが
   刈高さ設定器（53）で予め設定された刈高さになるよう
   に刈取昇降部材（45）を作動制御する制御回路（51）と
   を設けると共に、前記機台（３）の対地高さを検出する
   車高センサ（38）及び機台（３）を上下動させる車高調
   節部材（35）と、機台（３）の対地高さを設定する車高
   設定器（54）とを設け、これら車高センサ（38）、車高
   調節部材（35）、車高設定器（54）を前記制御回路（5
   1）に接続させ、車高センサ（38）で検出される機台
   （３）の対地高さが車高設定器（54）で予め設定された
   機台（３）の対地高さになるように車高調節部材（35）
   を作動制御するコンバインの刈取制御装置において、前
   記制御回路（51）は、機台（３）の対地高さが適正状態
   で、刈取部（８）の刈高さが適正外のときに刈高さ調節
   で刈高さを適正化し、機台（３）の対地高さと刈取部
   （８）の刈高さが共に適正外のときには車高調節で機台
   （３）の対地高さを適正化することを特徴とするコンバ
   インの刈取制御装置。
2. 【請求項２】車高調節部材（35）による機体の支持高さ
   を検出する機体支持高さセンサ（39）と、走行クローラ
   （２）の沈下量を表示する沈下量表示器（55）とを設
   け、これら機体支持高さセンサ（39）、沈下量表示器
   （55）を前記制御回路（51）に接続させ、車高センサ
   （38）と機体支持高さセンサ（39）との検出値（Ｄ）
   （Ｅ）に基づいて沈下量（Ｆ）を演算し、この沈下量
   （Ｆ）を表示器（55）に表示することを特徴とする請求
   項１記載のコンバインの刈取制御装置。