JPS592629A - コンバイン - Google Patents
コンバインInfo
- Publication number
- JPS592629A JPS592629A JP11029782A JP11029782A JPS592629A JP S592629 A JPS592629 A JP S592629A JP 11029782 A JP11029782 A JP 11029782A JP 11029782 A JP11029782 A JP 11029782A JP S592629 A JPS592629 A JP S592629A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- respect
- reaping
- move
- fuselage
- combine harvester
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Harvester Elements (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンバインに関し、詳しくは、圃場を走行し
ながら刈取り作業１にはじめとする一連の作業を行うの
に様々な自動制御が行なわれるコンバインに関する 従来からコンバインでは、一般に刈高さ制御をはじめ様
々な制御が行なわれているが、湿田等の地面状態が悪い
圃場では走行装置である左右のクローク走行装置の沈み
力が左右で異なる場合があってその時には、機体が一側
方に大きく傾斜し、機体と共にそれに装備された作業装
置も大きく傾斜して作業に支障を招くものであった。
ながら刈取り作業１にはじめとする一連の作業を行うの
に様々な自動制御が行なわれるコンバインに関する 従来からコンバインでは、一般に刈高さ制御をはじめ様
々な制御が行なわれているが、湿田等の地面状態が悪い
圃場では走行装置である左右のクローク走行装置の沈み
力が左右で異なる場合があってその時には、機体が一側
方に大きく傾斜し、機体と共にそれに装備された作業装
置も大きく傾斜して作業に支障を招くものであった。
即ち、刈取部が機体と共に傾斜し、刈取部の圧右端部で
対地旨さが異なり正常な刈高制御が行なえなくなったり
、機体に内装され北選別装置が傾斜することによりて、
脱膜した般物を選別回収する選別装置の性能の低下を起
こすという欠点があった。
対地旨さが異なり正常な刈高制御が行なえなくなったり
、機体に内装され北選別装置が傾斜することによりて、
脱膜した般物を選別回収する選別装置の性能の低下を起
こすという欠点があった。
本発明は従来コンバインの上記欠点を解消し、湿田に於
ても正常な作業が行い得るコンバインを提供することを
第１目的とし、更にかかるコンバインを提供するに、簡
素な構成でもって実現することを第２目的とする。
ても正常な作業が行い得るコンバインを提供することを
第１目的とし、更にかかるコンバインを提供するに、簡
素な構成でもって実現することを第２目的とする。
本発明はかかる目的を達成するために、機体に対して左
右の走行装置が独立に上下ｉｌｌ可Ｆｉ！、に構成され
、刈取部に、互いに左右に位置する２つの対地高さ検出
用センサーが設けられ、これらセンサーからの情報に基
づいて、刈高さ制御が行なわれると共に、この情報によ
って機体をその左右方向について水平に維持すべく、機
体に対する前記左右の走行装置の上下位置を組節する制
御が行なわれる様に構成したものである。
右の走行装置が独立に上下ｉｌｌ可Ｆｉ！、に構成され
、刈取部に、互いに左右に位置する２つの対地高さ検出
用センサーが設けられ、これらセンサーからの情報に基
づいて、刈高さ制御が行なわれると共に、この情報によ
って機体をその左右方向について水平に維持すべく、機
体に対する前記左右の走行装置の上下位置を組節する制
御が行なわれる様に構成したものである。
本発明のコンバインは、かかる構成故に、圃場が湿田で
左右の走行装置の沈み方が異なる場合でも、機体は左右
方向にほぼ水平に保たれるので、機体に装備された作業
装置が左右に大きく傾くことがなくなり常に正常な作業
及び制御が出来るようになったものである。 特に、刈
取部に設けたセンサーを刈高さ制御と機体の姿勢の制御
用に兼用するものであるからその分制御システムが簡素
化されるのみならず、刈敗部に於て地面を基準にして機
体の姿勢側１１１１ＩＪｋ行うものであるから、刈取部
は地面に対して正しく平行になり極めて正確な刈高さ制
御が行い得るに至った。
左右の走行装置の沈み方が異なる場合でも、機体は左右
方向にほぼ水平に保たれるので、機体に装備された作業
装置が左右に大きく傾くことがなくなり常に正常な作業
及び制御が出来るようになったものである。 特に、刈
取部に設けたセンサーを刈高さ制御と機体の姿勢の制御
用に兼用するものであるからその分制御システムが簡素
化されるのみならず、刈敗部に於て地面を基準にして機
体の姿勢側１１１１ＩＪｋ行うものであるから、刈取部
は地面に対して正しく平行になり極めて正確な刈高さ制
御が行い得るに至った。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を脱明する。
第１図に示される様に、本実施例のコンバインに、脱穀
装置や選別回収装置等の作業装置及びエンジン等の駆動
源を内装する機体（１）、この機体１１１の前部に配さ
れた刈取部（２ｊ１及び機体＋１１の下部に設けられ機
体ｆｌ）を支持する左右の走行用クローク走行Ｗ １ｍ
＋３１ 、 ＋３１から構成されている。
装置や選別回収装置等の作業装置及びエンジン等の駆動
源を内装する機体（１）、この機体１１１の前部に配さ
れた刈取部（２ｊ１及び機体＋１１の下部に設けられ機
体ｆｌ）を支持する左右の走行用クローク走行Ｗ １ｍ
＋３１ 、 ＋３１から構成されている。
前記刈敢部（２）は機体（１）に対して上下動するよう
に枢軸（４）によって機体（１１の前部に連結され、機
体ｆｉｌと刈取部［２＋との間に設けられた油圧シリン
ダ＋５１によって機体（ＩＩＫ対して上下動させられる
様に構成されている〇 前記左右のりａ−り走行装置＋３１ 、 ＋３１は、夫
々リンク機構＋６１ 、 ＋６１１Ｃよって、機体＋１
１の下部に連結され、左右の油圧シリンダ＋７１ 、
＋７１によって、夫々が独立に機体ｉｌｌ Ｖｃ対して
上下動する様に構成されτいる。 これら左右のクロー
ク走行装置ｆ、ｌｌ 、 （１１は、機体（１１との相
対位置の変化にかかわらず、機体ｆｉｌ側のエンジンか
らの動力が伝動されるように、夫々が油圧モータによっ
て駆動されるもので、これら走行装置＋３１ 、 ＦＢ
＋側の油圧モータニが可撓性の油管によりてエンジンに
連結された機体（１）内の油圧ポンプに連結されている
。
に枢軸（４）によって機体（１１の前部に連結され、機
体ｆｉｌと刈取部［２＋との間に設けられた油圧シリン
ダ＋５１によって機体（ＩＩＫ対して上下動させられる
様に構成されている〇 前記左右のりａ−り走行装置＋３１ 、 ＋３１は、夫
々リンク機構＋６１ 、 ＋６１１Ｃよって、機体＋１
１の下部に連結され、左右の油圧シリンダ＋７１ 、
＋７１によって、夫々が独立に機体ｉｌｌ Ｖｃ対して
上下動する様に構成されτいる。 これら左右のクロー
ク走行装置ｆ、ｌｌ 、 （１１は、機体（１１との相
対位置の変化にかかわらず、機体ｆｉｌ側のエンジンか
らの動力が伝動されるように、夫々が油圧モータによっ
て駆動されるもので、これら走行装置＋３１ 、 ＦＢ
＋側の油圧モータニが可撓性の油管によりてエンジンに
連結された機体（１）内の油圧ポンプに連結されている
。
そして、第２図に示されるように刈取部（２）の両側の
分草具ｔ８１ 、 ＋８１に対地高さ検出用センサー＋
９１ 、 ＋９１が装着されていて、刈取部（２）の両
端部の対地高さを夫々検出して、後述の様な機体ｉｌ＋
の姿勢制御並びに刈高さ制御が行なわれるものである。
分草具ｔ８１ 、 ＋８１に対地高さ検出用センサー＋
９１ 、 ＋９１が装着されていて、刈取部（２）の両
端部の対地高さを夫々検出して、後述の様な機体ｉｌ＋
の姿勢制御並びに刈高さ制御が行なわれるものである。
これらセンサー（ｏｌ 、 （９１としては、超晋波
を利用し光距離センサーが用いられている。
を利用し光距離センサーが用いられている。
次ｉＣ第８図以下を用いて、機体ｉｌｌの姿勢制御及び
刈高側副について説明する。
刈高側副について説明する。
第８図のブロック図ＶＣボされるように制御システムの
主要部である演算装置（１０）には、前記対地高さ検出
センサーｔ９１ 、 ＋９１からの情報と共に、ＩＩ′
ｉ記左右のクローラ走行装［（３１、＋３１を夫々上下
動させる油圧シリンダ＋７１ 、 ＋７１が可動限界に
至ったことを検出するリミットスイッチ（社）・・から
の信号が、人力インターフエイスｕカヲ介して入力され
ている。
主要部である演算装置（１０）には、前記対地高さ検出
センサーｔ９１ 、 ＋９１からの情報と共に、ＩＩ′
ｉ記左右のクローラ走行装［（３１、＋３１を夫々上下
動させる油圧シリンダ＋７１ 、 ＋７１が可動限界に
至ったことを検出するリミットスイッチ（社）・・から
の信号が、人力インターフエイスｕカヲ介して入力され
ている。
演算装置（ｌＯ）は上記各情報に基づき後述の様に、各
油圧シリンダ＋６１ 、 （７１、＋７１を動作させる
方向を決定し、出力インター７エイス（１３１に、その
結果を出力するものである。
油圧シリンダ＋６１ 、 （７１、＋７１を動作させる
方向を決定し、出力インター７エイス（１３１に、その
結果を出力するものである。
出力インターフェイス（１３ｉ、各油圧シリンダｔｆｉ
ｌ 、 １７１ 、１７１と油圧ポンプとの間に介装さ
れた電磁パルプα勾・・に、前記演算装置ｆ ｔｌｏｌ
からの信号ＶＣ基づいて１作電流を供給する様に構成さ
れていて、各油圧シリンダ＋１１＋ 、 ｆ７） 、
１７１の動作力量は、これらｌｉｔ磁パルグ圓・・の切
り換えられ次状態によって決定される。
ｌ 、 １７１ 、１７１と油圧ポンプとの間に介装さ
れた電磁パルプα勾・・に、前記演算装置ｆ ｔｌｏｌ
からの信号ＶＣ基づいて１作電流を供給する様に構成さ
れていて、各油圧シリンダ＋１１＋ 、 ｆ７） 、
１７１の動作力量は、これらｌｉｔ磁パルグ圓・・の切
り換えられ次状態によって決定される。
Ｗ４４図に演算装置−の判断順序を示すフローチャート
で、クローク走行装置！＋３１ 、 （３） １に押し
下げることで機体ｉｌｌ Ｕ上昇し逆に引き上げること
で下降するものであって、刈取部（２）の両側のセンサ
ー（９１、（９１それぞれで検出される対地高さ６所定
値とを夫々比較し、共ｖｃｒｆｒ定僅になる様に各油圧
シリンダ＋５１ 、 ＋７１ 、 ｔｅｌを動作させる
ものであるが、まず走行用の左右のクローク走行装置＋
３＋ 、 ＋３１の油圧シリンダｔｅｌ 、 ＋７１が
所定の方向に可動できるかどうかを前記リミットスイッ
チ（社）・・からの信号を調べ、可能であればこれら油
圧シリンダ＋７＋ 、 Ｉｎ ｔ ｗＪ作させ、これら
油圧シリンダ＋７１ 、＋７１が可動限界に至っている
と＠に、刈取部を１下させて刈高さ制御を行う様に構成
されている。 そして、所定値には適当な幅をもたせて
、ノ・ンチングを防止している。
で、クローク走行装置！＋３１ 、 （３） １に押し
下げることで機体ｉｌｌ Ｕ上昇し逆に引き上げること
で下降するものであって、刈取部（２）の両側のセンサ
ー（９１、（９１それぞれで検出される対地高さ６所定
値とを夫々比較し、共ｖｃｒｆｒ定僅になる様に各油圧
シリンダ＋５１ 、 ＋７１ 、 ｔｅｌを動作させる
ものであるが、まず走行用の左右のクローク走行装置＋
３＋ 、 ＋３１の油圧シリンダｔｅｌ 、 ＋７１が
所定の方向に可動できるかどうかを前記リミットスイッ
チ（社）・・からの信号を調べ、可能であればこれら油
圧シリンダ＋７＋ 、 Ｉｎ ｔ ｗＪ作させ、これら
油圧シリンダ＋７１ 、＋７１が可動限界に至っている
と＠に、刈取部を１下させて刈高さ制御を行う様に構成
されている。 そして、所定値には適当な幅をもたせて
、ノ・ンチングを防止している。
尚、下記の表１はこのフローチャートによって刈取部（
２）が動かされる方向の概略を示すものである。
２）が動かされる方向の概略を示すものである。
表 １
図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
はコンバインの概略何曲図、第２図に刈取部の要部正面
図、第８図は制御システムのブロック図であり、第４図
は制御システムの演其部のフローチャートである。 ｆｉ＋・・・・・・機体、（２）・・・・・・刈取部、
（３） ・・・クローラ走行装置、（９）・・・・・
・対地高検出センサー。
はコンバインの概略何曲図、第２図に刈取部の要部正面
図、第８図は制御システムのブロック図であり、第４図
は制御システムの演其部のフローチャートである。 ｆｉ＋・・・・・・機体、（２）・・・・・・刈取部、
（３） ・・・クローラ走行装置、（９）・・・・・
・対地高検出センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 機体＋Ｉ］ Ｋ対して左右の走行装置１３１ 、
＋３１が独立に上下動可能に構成され、刈取部（２）に
、互いに左右に位置する２つの対地高さ検出用センサー
（９＋ 、 （９１が設けられ、これらセンサー（９）
。 （９）からの情報に基づいて刈高さ制御が行なわれると
共に、この情報によって機体ｆｌ＋をその左右方向につ
いて水平に維持すべく、機体（１）に対する前記左右の
走行装置ｔ３＋ 、 ＋３１の上下位置を調節する制御
が行なわれることを特徴とするコンバイン。 ■ 前記刈取部（２）が機体ｆｉｌ Ｋ対して上下動す
るように構成され前記刈高側？ＩＪＪ１に行うに刈取部
（２）の機体（ＩＩＫ対する上下動より、走行ｆ！置（
３）。 （３）の上下ＷＪ ’！ｉ’優先して行うことを特徴と
する特許請求の範囲第０項にε載のコンバイン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11029782A JPS592629A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11029782A JPS592629A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592629A true JPS592629A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH0411164B2 JPH0411164B2 (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=14532119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11029782A Granted JPS592629A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | コンバイン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592629A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0421216U (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-21 | ||
| JPH0591812A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
| JPH0591813A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145724A (en) * | 1975-06-07 | 1976-12-14 | Iseki Agricult Mach | Crawler type running gear for combine or the like |
| JPS5410123A (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-25 | Kubota Ltd | Reaper and harvester |
-
1982
- 1982-06-26 JP JP11029782A patent/JPS592629A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145724A (en) * | 1975-06-07 | 1976-12-14 | Iseki Agricult Mach | Crawler type running gear for combine or the like |
| JPS5410123A (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-25 | Kubota Ltd | Reaper and harvester |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0421216U (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-21 | ||
| JPH0591813A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
| JPH0591812A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0411164B2 (ja) | 1992-02-27 |
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