JPH01163324A - ド−ザ作業車の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ドーザブレードを機体に対して駆動昇降させ
る昇降駆動機構を設けてあるドーザ作業車の昇降制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記ドーザ作業車の昇降制御装置では、前記昇降
駆動機構を構成するドーザシリンダの油圧回路中に、操
作レバーに連動して上昇操作位置、下降操作位置、！４
−降中立位置く選択的に切替作動される切替弁を介在し
て、ドーザブレードの昇降を人為操作にて稠節すべく構
成していた（例えば、実開昭５８−２９６５５号公報）
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この種のドーザ作業車による排土作業を考察すると、ド
ーザブレードを整地レベルにまで下降させ、この状顔て
機体を直進させながら整地するのであるが、この時、ド
ーザブレードにて播き出される土砂の左右方向の分布量
は均一ではなく、左右方向で大きなパフツキを生じてい
るのが現状である。　そのため、ドーザブレードの左右
に作用する土庄に大きな差が発生し、この差によって機
体が高土圧側に旋回して蛇行することがある。

このような機体の蛇行が発生すると、広い面積を整地作
業する場合、既整地と未整地の境界線に沿って次回に走
行するときに、前記の境界線に機体を沿わせるための操
縦操作が煩雑になり、操縦者が操縦操作に疲れる問題が
ある。

また、機体の蛇行によってドーザブレードが未整地の土
壌中に突入した場合には、この突入に伴う排土負荷の異
常上昇によって機体が停止するため、−旦機体をバック
させたのち、機体の進行方向を修正しなくてはならず、
操縦操作が煩雑化するとともに、作業能率が低下する問
題がある。

それ故に、このような機体の蛇行を防止するためには、
ドーザブレードの左右に作用する土庄の差が機体の直進
を維持することのできる設定土圧以下となるように、ド
ーザブレードの昇降駆動機構を手動操作にて上昇作動さ
せる必要があるが、ドーザブレードの左右に作用する土
庄の差を適確に把握することがそもそも難しく、しかも
、機体が蛇行し始めてからの上昇操作であるため、操作
が煩雑化する割に直進走行を維持することが困難であυ
、上述の問題を招来していた。

本発明の目的は、操作の簡便化を図シながら機体の直進
性を向上することのできるドーザ作業車の昇降制御装置
を提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるドーザ作業車の昇降制御装置は、前記ドー
ザブレードの排土面の左右夫々に土圧検出のための受圧
センサを設け、これら両受圧センサから出力される検出
圧力信号に基づいて、その左右の検出圧力差が設定範囲
以上になるとその設定範囲内に維持されるように、前記
昇降駆動機構を自動的に上昇作動させる制御手段を設け
てある事を特徴とするものであり、それによる作用・効
果は次の通りである。

〔作　用〕

ドーザブレードの左右方向での排出分布量に大きなバラ
ツキがあって、左右の受圧センサの検出圧力差が設定範
囲以上に増大すると、これら両受圧センサから出力され
る検出圧力信号に基づいて作動する制御手段によって、
ドーザブレードの昇降駆動機構が自動的に上昇作動され
る。　このドーザブレードの上昇制御により、これの排
土面の左右に作用する土庄のうちの高い方の土庄が減少
する。　これによって前記両受圧センサの検出圧力差が
設定範囲内に復帰すると、ドーザブレードの上昇制御が
停止される。

〔発明の効果〕

その結果、ドーザブレードの左右の土庄差によって機体
が蛇行する前に、左右の受圧センサに基づいてＪｉ＋降
駆動駆動機構動的に上昇側に作動制御することができる
から、従来に比して操作の簡素化を図９ながら機体の直
進性を向上することができたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

クローラ走行装置（１）を備えた走行車体（２）に旋回
台（３）を縦軸芯ｔＰｌ　周りで旋回自在に設けるとと
もに、前記旋回台（３）に、運転部（４）とドーザ装置
（４）ならびに掘削装置ωンとを装備して、掘削作業も
可能なドーザ作業車を構成しである。

前記ドーザ装置囚は、前記走行車体（２）の前部に、横
軸芯層シで上下揺動自在なアーム（５）を枢支連結し、
このアーム（５）の先端にドーザブレード（６）を取付
けるとともに、前記アーム（５）と走行車体（２）とに
渡って、ドーザブレード（６）を含むアーム（５）全体
を上下揺動させるためのドーザ用油圧シリンダ（７）を
架設しである。

前記ドーザ用油圧シリンダ（７）の油圧回路に、上昇操
作位置と下降操作位置ならびに昇降中立位置とに選択的
に切替え自在な電磁弁（８）、油圧ポンプ（９）、！Ｊ
！Ｊ−フ弁α０全α０して、前記ドーザブレード（６）
を走行車体（２）に対して駆動昇降させる油圧式昇降駆
動機構αｐの主要部を構成しである。

そして、前記ドーザブレード（６）の排土面（６ａ）の
左右夫々に土庄検出のための受圧センサ（Ｓｌ）。

（Ｓ２）を設け、これら両受圧センサ（ｓｌ）　、　（
Ｓｔ）から出力される検出圧力信号に基づいて、その左
右の検出圧力差が設定範囲以上になるとその設定範囲内
に維持されるように、前記昇降部＃機構αυを自動的に
上昇作動させる制御手段□□□を設けてある。

前記制御手段□□□は、前記両受圧センサ（Ｓｌ）。

（Ｓ２）の検出圧力の差を算出する演算回路（１２ａ）
。

機体が蛇行するか否かの判断基準となる左右の許容圧力
差を各種条件に応じて設定する設定回路（１２ｂ）　、
前記演算回路（１２ａ）から出力される検出圧力差と前
記設定回路（１２ｂ）から出力される設定圧力差とを比
較する比較回路（１２０）、この比較回路（１２０）か
ら出力される信号、つまシ、検出圧力差が設定圧力差以
上に増加したことの信号に基づいて、検出圧力差が許容
範囲に復帰されるまで、前記電磁弁（８）の上昇用ソレ
ノイド（８ａ）と下降用ソレノイド（８ｂ）とのうち、
前記上昇用ソレノイド（８ａ）に通電する駆動回路（１
２ｄ）を備えた電気回路から構成されている。

前記掘削装置（Ｂ）は、旋回台（３）に縦軸芯層シで旋
回自在なブラケットα埠を枢支連結し、このプラケット
（至）にブームＣ１４１を、かつ、このブーム（１４）
の先端部にアームαＧを、更に、このアームα９の先端
部にパケットαＱを夫々横軸芯周シで揺動自在に枢支連
結しである。　また、前記旋回台（３）とブラケット（
至）との間には旋回用油圧シリンダαηを介装するとと
もに、前記ブラケット（至）とブームα４との間にはブ
ーム用油圧シリンダ（至）を、かつ、前記ブームＣ１４
）とアームαＱとの間にはアーム用油圧シリンダα１）
、（Ｓ２）を、更に、前記アーム０Ｑとバケツ）　８Ｇ
との間にはパケット用油圧シリンダ（１）を夫々介装し
である。

そして、前記旋回台（３）とブラケットσ１との両者に
よる旋回により、車体進行方向に沿った状態での、所謂
側溝掘シをも行えるように構成しである。

〔別実施例〕

（１）　　前記両受圧センサ（Ｓｌ）　、　（Ｓ２）か
らの検出圧力信号に基づいて前記昇降駆動機構（ロ）を
自動的に上昇作動制御する制御手段（２）を、マイクロ
コンピュータを利用して構成してもよい。

（■）　前記両受圧センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）にて検出
された検出圧力又は左右の検出圧力差をデジタル又はア
ナログ的に表示してもよく、更に、その左右の検出圧力
差が設定範囲内にあるか否かを表示すべく構成してもよ
い。

（ｍ）　　上述実施例では、前記ドーザブレード（６）
を油圧シリンダ（７）にて駆動昇降させるべく構成した
が、これに限定されるものではなく、モータ等の他のア
クチュエータを用いてドーザブレード（６）を駆動昇降
させるべく構成してもよい。

（ＩＶ）　　前記受圧センサ（Ｓｌ）　、　（Ｓｔ）と
しては、可変りアクタンス型圧カセンサ、静電容量式圧
力センサ、拡散型半導体圧力センサなどがある。

また、この受圧センサ（Ｓｌ）　、　（Ｓりの受圧面を
ドーザブレード（６）の排土面（６ａ）に取付けて、土
圧を直接検出してもよいが、ドーザブレード（６）の排
土面（６ａ）に設けた受圧部材と受圧センサ（Ｓｌ）　
、　（Ｓｔ）の受圧面との間に非圧縮性の流体など封入
して、土圧を間接的に検出すべく構成してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入によシ本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るドーザ作業車の昇降制御装置の実施
例を示し、第１図は昇降制御系統を示すブロック図、第
２図は作業車全体の側面図である。 （６）・・・・・・ドーザブレード、（６ａ）・・・・
・・排土面、α】）・・・・・・昇降駆動機構、＠・・
・・・・制御手段、（Ｓり、（Ｓ２）・・・・・・受圧
センサ。 代理人　弁理士　　北　村　　　　修

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ドーザブレード（６）を機体に対して駆動昇降させる昇
   降駆動機構（１１）を設けてあるドーザ作業車の昇降制
   御装置であって、前記ドーザブレード（６）の排土面（
   ６ａ）の左右夫々に土圧検出のための受圧センサ（Ｓ＿
   １）、（Ｓ＿２）を設け、これら両受圧センサ（Ｓ＿１
   ）、（Ｓ＿２）から出力される検出圧力信号に基づいて
   、その左右の検出圧力差が設定範囲以上になるとその設
   定範囲内に維持されるように、前記昇降駆動機構（１１
   ）を自動的に上昇作動させる制御手段（１２）を設けて
   あるドーザ作業車の昇降制御装置。