JPS6016513A - 自動走行車輌 - Google Patents
自動走行車輌Info
- Publication number
- JPS6016513A JPS6016513A JP58125262A JP12526283A JPS6016513A JP S6016513 A JPS6016513 A JP S6016513A JP 58125262 A JP58125262 A JP 58125262A JP 12526283 A JP12526283 A JP 12526283A JP S6016513 A JPS6016513 A JP S6016513A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- sensor
- vehicle
- automatic driving
- running vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動走行車輌、詳しくは、走行コースの所定ラ
インに沿って自動走行すべく前記ラインからのずれを検
出するライン検出センサーを備えた自動走行車輌に関す
る。
インに沿って自動走行すべく前記ラインからのずれを検
出するライン検出センサーを備えた自動走行車輌に関す
る。
従来より、この種の自動走行車輌においては、走行コー
スを示すラインの検出結果に基いて車体の走行方向を自
動修正して所定ラインに沿つて自動走行させるステアリ
ング制御が行なわれている。
スを示すラインの検出結果に基いて車体の走行方向を自
動修正して所定ラインに沿つて自動走行させるステアリ
ング制御が行なわれている。
しかしながら、上記従来のステアリング制御にあっては
、センサーのライン検出・非検出の応答速度や、走行方
向を修正するための操向車輪をステアリング操作するア
クチェータの作動遅れ等のような各種違れ要素が有って
、実際にセンサーがラインからずれたことを示す信号が
得られた後に操向車輪が操作されて走行方向を修正する
までの動作が遅れるため、ステアリング操作のためのア
クチェータが作動した時点では既にラインに対するずれ
の程度や方向が変わっている場合が有り、制御応答にオ
ーバーシュートを発生するこ（！：ニラ避できなかった
。
、センサーのライン検出・非検出の応答速度や、走行方
向を修正するための操向車輪をステアリング操作するア
クチェータの作動遅れ等のような各種違れ要素が有って
、実際にセンサーがラインからずれたことを示す信号が
得られた後に操向車輪が操作されて走行方向を修正する
までの動作が遅れるため、ステアリング操作のためのア
クチェータが作動した時点では既にラインに対するずれ
の程度や方向が変わっている場合が有り、制御応答にオ
ーバーシュートを発生するこ（！：ニラ避できなかった
。
その結果、車体の蛇行が連続して走行性が悪、くなると
ともに、アクチェータの作動頻度も高くなって、装置寿
命が短かくなるという不都合が有った。
ともに、アクチェータの作動頻度も高くなって、装置寿
命が短かくなるという不都合が有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものでおって、そ
の目的は、ステアリング制御の制御遅れを少くすること
が可能な手段を有するとともに、この手段を実現するに
簡単な構成で行なう手段を備えた自動走行車輌を提供す
ることにある。
の目的は、ステアリング制御の制御遅れを少くすること
が可能な手段を有するとともに、この手段を実現するに
簡単な構成で行なう手段を備えた自動走行車輌を提供す
ることにある。
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行車輌は、
前記ライン検出センサーが車体の走行方向が前記ライン
からはずれたこと全検出したときには、走行速度を一旦
減速して前記ラインに修帰させるステアリング制御を行
なう手段を設けである点罠特徴を有する。
前記ライン検出センサーが車体の走行方向が前記ライン
からはずれたこと全検出したときには、走行速度を一旦
減速して前記ラインに修帰させるステアリング制御を行
なう手段を設けである点罠特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、ライン検出センサーがラインからのずれを検出し
たときには走行速度を一旦減速するという極めて簡単な
操作で制御遅れを補正することが可能になったのであり
、従って、制御応答のオーバルシュートｆｆｉ発生しに
くいものにできたのである。
たときには走行速度を一旦減速するという極めて簡単な
操作で制御遅れを補正することが可能になったのであり
、従って、制御応答のオーバルシュートｆｆｉ発生しに
くいものにできたのである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、車体Ｉｌ＋の前後輪＋２！ ｌ
ｆｌの中間部に芝刈装置（４）ヲ上下動自在に懸架する
とともに、車体＋１１前方に沿って走行すべき走行コー
スのラインとしての芝地の未刈地ＦＢＩと既刈地（Ｃ１
との境界ｆＬ）からのずれを検出するライン検出センサ
ーとしての後記構成になる倣いセンサー囚、（５）を車
体１１１前方左右夫々に設けて、自動走行車輌としての
芝刈作業車を構成しである。
ｆｌの中間部に芝刈装置（４）ヲ上下動自在に懸架する
とともに、車体＋１１前方に沿って走行すべき走行コー
スのラインとしての芝地の未刈地ＦＢＩと既刈地（Ｃ１
との境界ｆＬ）からのずれを検出するライン検出センサ
ーとしての後記構成になる倣いセンサー囚、（５）を車
体１１１前方左右夫々に設けて、自動走行車輌としての
芝刈作業車を構成しである。
そして、前記前輪［２！ 、 （２！は操向車輪として
、ｎｌｌ記倣いセンサー囚の境界（Ｌｌ検出結果に基い
て、制御装置（５）によって制御される油圧シリンダ（
６１により左右方向に所定量ステアリング操作されるべ
く構成しである。
、ｎｌｌ記倣いセンサー囚の境界（Ｌｌ検出結果に基い
て、制御装置（５）によって制御される油圧シリンダ（
６１により左右方向に所定量ステアリング操作されるべ
く構成しである。
前記倣いセンサー囚を構成するふたつの光センサ〜（Ｓ
ｌ ） ｔ （”２ ）は、第２図に示すように、コ、
の字形状のセンサーフレーム（ｙｌ 、 （７１を０７
１記芝刈装置１４）に設けたセンサー取付フレーム（８
）に固着するとともに、前記センサーフレーム（７）の
内側対方面に夫々発光素子（Ｐｏ）と受光素子（Ｐ２）
’ｋ 一対として設けてあり、この発光素子（Ｓｌ）と
受光素子（Ｓ２）との間に、車体ｆｉ＋の走行に伴って
導入される芝の有無を感知することによって、未刈地Ｆ
ＢＩと既刈地１ｃＩとの境界（Ｌ） ｔ”判別すべく構
成しである。 なお、センサー囚としては光センサ−（
Ｓｌ）、（Ｓ２）を用いるものに限らず、接触式−非接
触式をとわす、どのような形式のセンサーから構成して
もよい。 ” 以下、前記構成になる倣いセンサー（〜の境界（Ｌｌ検
出結果に基いて、前記前輪（２１、＋２１を自動的にス
テアリング操作する制御システムについて説明する。
ｌ ） ｔ （”２ ）は、第２図に示すように、コ、
の字形状のセンサーフレーム（ｙｌ 、 （７１を０７
１記芝刈装置１４）に設けたセンサー取付フレーム（８
）に固着するとともに、前記センサーフレーム（７）の
内側対方面に夫々発光素子（Ｐｏ）と受光素子（Ｐ２）
’ｋ 一対として設けてあり、この発光素子（Ｓｌ）と
受光素子（Ｓ２）との間に、車体ｆｉ＋の走行に伴って
導入される芝の有無を感知することによって、未刈地Ｆ
ＢＩと既刈地１ｃＩとの境界（Ｌ） ｔ”判別すべく構
成しである。 なお、センサー囚としては光センサ−（
Ｓｌ）、（Ｓ２）を用いるものに限らず、接触式−非接
触式をとわす、どのような形式のセンサーから構成して
もよい。 ” 以下、前記構成になる倣いセンサー（〜の境界（Ｌｌ検
出結果に基いて、前記前輪（２１、＋２１を自動的にス
テアリング操作する制御システムについて説明する。
第３図に示すように、制御システムは、主要部ヲマイク
ロコンピュータによって構成しである制御装置（５）に
前記倣いセンサー囚、１Ａ１からの信号を入力してあり
、前記境界（Ｌｌの側に有る倣イ＊ ：ｙ ＋）−ζＡ
）を構成するふたつの光センサ−（”ＩＬ（”２）の検
出信号の組み合せに基いて境界Ｌｌに対する走行方向の
ずれの方向を判別して、この光センサ−（Ｓｌ ） ＋
（Ｓ２）の間に境界（Ｌｌが有る状態すなわち一方の
光センサ−（Ｓｌ）が既刈地ｔａを検出し他方の光セン
サ−（Ｓ２）が未刈地ｆＢｌ ｔ−検出している状態と
なるように前記油圧シリンダ（６１を作動させる電磁バ
ルブ（９）を駆動する制御信号を演算・出力すべく構成
しである。
ロコンピュータによって構成しである制御装置（５）に
前記倣いセンサー囚、１Ａ１からの信号を入力してあり
、前記境界（Ｌｌの側に有る倣イ＊ ：ｙ ＋）−ζＡ
）を構成するふたつの光センサ−（”ＩＬ（”２）の検
出信号の組み合せに基いて境界Ｌｌに対する走行方向の
ずれの方向を判別して、この光センサ−（Ｓｌ ） ＋
（Ｓ２）の間に境界（Ｌｌが有る状態すなわち一方の
光センサ−（Ｓｌ）が既刈地ｔａを検出し他方の光セン
サ−（Ｓ２）が未刈地ｆＢｌ ｔ−検出している状態と
なるように前記油圧シリンダ（６１を作動させる電磁バ
ルブ（９）を駆動する制御信号を演算・出力すべく構成
しである。
又、前記倣いセンサー（Ａｌが境界ｆＬｌがらずれたこ
とを検出すなわち光センサ−（Ｓｌ）、（Ｓ、）の検出
信号が両方とも未刈地ｆＢｌ ｔたは既刈地（ＣＩ Ｔ
ｈ検出すると変速装置（ｌＯ）を操作するモータ（１１
）を駆動して走行速度金一旦減速して、前記倣いセンサ
ー＾やアクチェータとしての油圧シリンダ（６ｊ。
とを検出すなわち光センサ−（Ｓｌ）、（Ｓ、）の検出
信号が両方とも未刈地ｆＢｌ ｔたは既刈地（ＣＩ Ｔ
ｈ検出すると変速装置（ｌＯ）を操作するモータ（１１
）を駆動して走行速度金一旦減速して、前記倣いセンサ
ー＾やアクチェータとしての油圧シリンダ（６ｊ。
および、電磁パルプ（９）の作動遅れを補正すべく構成
してあく。
してあく。
尚、第３図中（”＋ ） 、（Ｒｚ ）は夫々曲輪＋２
！ 、 （２！のステアリング量および変速装置ｔ１０
１の変速位置を制御装置（６）にフィードバックするた
めのポテンショメータであり、第４図は、以上説明した
制御装置（５）の動作を示すフローチャートである。
！ 、 （２！のステアリング量および変速装置ｔ１０
１の変速位置を制御装置（６）にフィードバックするた
めのポテンショメータであり、第４図は、以上説明した
制御装置（５）の動作を示すフローチャートである。
図面は本発明に係る自動走行車輌の実施例を示し、第１
図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサーの
要部正面図、第３図は制御システムのブロック図、そし
て、第４図は制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。 （Ｌｌ・・・・・・所定ライン、ｆＡｌ・・・・・ライ
ン検出センサー、０）・・・・・・車体。 第３図
図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサーの
要部正面図、第３図は制御システムのブロック図、そし
て、第４図は制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。 （Ｌｌ・・・・・・所定ライン、ｆＡｌ・・・・・ライ
ン検出センサー、０）・・・・・・車体。 第３図
Claims (1)
- 走行コースの所定ライン（Ｌｌに沿って自動走行すべく
前記ライン（ｌからのずれを検出するライン検出センサ
ー（Ａｌｔ−備えた自動走行車輌であって、前記ライン
検出センサー（２）が車体１１１の走行方向が前記ライ
ンＵからはずれたこと全検出したときには、走行速度を
一旦減速して前記ライン（Ｌｌに修帰させるステアリン
グ制御を行なう手段を設けであることを特徴とする自動
走行車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125262A JPS6016513A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行車輌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125262A JPS6016513A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行車輌 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016513A true JPS6016513A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14905727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125262A Pending JPS6016513A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行車輌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016513A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5943941A (en) * | 1995-03-07 | 1999-08-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki, Seisakusho | Reciprocating compressor |
-
1983
- 1983-07-08 JP JP58125262A patent/JPS6016513A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5943941A (en) * | 1995-03-07 | 1999-08-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki, Seisakusho | Reciprocating compressor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4537271A (en) | Running vehicle | |
| US5483453A (en) | Navigation control system with adaptive characteristics | |
| JPS609403A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPS6016513A (ja) | 自動走行車輌 | |
| JPS5974905A (ja) | 走行車輌 | |
| JPS6012904A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0365922B2 (ja) | ||
| JPH0331401B2 (ja) | ||
| JPS6016510A (ja) | 自動移動体 | |
| JPH0243441B2 (ja) | ||
| JPS6043305A (ja) | 自動走行作業車 | |
| CN211107770U (zh) | 一种农用自动导航牵引车 | |
| JPH012503A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH045205B2 (ja) | ||
| JPH0241282B2 (ja) | ||
| JPS58217011A (ja) | 倣いセンサ−付走行車輌 | |
| JPS6016512A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0340846B2 (ja) | ||
| JPS60114104A (ja) | 自動走行車輌 | |
| JPS58217010A (ja) | 倣いセンサ−付走行車輛 | |
| JPS5972523A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS58214916A (ja) | 倣いセンサ−付走行車輌 | |
| JPH0323922B2 (ja) | ||
| JPS6024110A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPS6190215A (ja) | 自動走行作業車 |