JPS6016512A - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車Info
- Publication number
- JPS6016512A JPS6016512A JP58125261A JP12526183A JPS6016512A JP S6016512 A JPS6016512 A JP S6016512A JP 58125261 A JP58125261 A JP 58125261A JP 12526183 A JP12526183 A JP 12526183A JP S6016512 A JPS6016512 A JP S6016512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- boundary
- work vehicle
- self
- automatically
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、未処理作業地と
処理済作業地との境界に沿って自動走行すべく前記境界
を検出する倣いセンサーを備えた自動走行作業車に関す
る。
処理済作業地との境界に沿って自動走行すべく前記境界
を検出する倣いセンサーを備えた自動走行作業車に関す
る。
従来より、この種の自動走行作業車においては、作業を
行ないながら所定方向に自動走行させることによって、
所定範囲の走行地の対地作業を自動的に行なうために、
上記構成になる倣いセンサーの境界検出結果に基いて自
動的に走行方向を修正する倣いステアリング制御（いわ
ゆるパンパン制御亦行なわれている。
行ないながら所定方向に自動走行させることによって、
所定範囲の走行地の対地作業を自動的に行なうために、
上記構成になる倣いセンサーの境界検出結果に基いて自
動的に走行方向を修正する倣いステアリング制御（いわ
ゆるパンパン制御亦行なわれている。
しかしながら、前記境界検出は、走行地が未処理作業地
であるか処理済作業地であるかを検出することによって
行なっているために、センサーの検出信号が不連続にな
る特性が有って、センサーの検出信号をそのｉｔステア
リング制御の制御パラメータとして使用することができ
ないので、このセンサーの検出信号を予め積分処理する
ことによって連続した信号出力に変換した後に、その制
御パラメータとして用いることが行なわれている。
であるか処理済作業地であるかを検出することによって
行なっているために、センサーの検出信号が不連続にな
る特性が有って、センサーの検出信号をそのｉｔステア
リング制御の制御パラメータとして使用することができ
ないので、このセンサーの検出信号を予め積分処理する
ことによって連続した信号出力に変換した後に、その制
御パラメータとして用いることが行なわれている。
従って、走行方向が境界からずれて、センサ、−が境界
を横切ってその検出信号が変化しても、このセンサーの
出力信号を積分処理した信号の変化が遅れることとなっ
て、その結果ステアリング制御の制御応答が遅れて、制
御にオーバーシュー）１発生するという不都合が有った
。
を横切ってその検出信号が変化しても、このセンサーの
出力信号を積分処理した信号の変化が遅れることとなっ
て、その結果ステアリング制御の制御応答が遅れて、制
御にオーバーシュー）１発生するという不都合が有った
。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制・御応答遅れの少ない倣いセンサーの検出
信号処理手段を備えた自動走行作業車を提供することに
ある。
の目的は、制・御応答遅れの少ない倣いセンサーの検出
信号処理手段を備えた自動走行作業車を提供することに
ある。
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行作業車は
、前記倣いセンサーによる境界の検出信号を積分処理す
るに、予め所定距離走行する間の前記検出信号の変化パ
ターンに基いて、その後の積分時定数を自動的に設定す
る手段を設けである点に特徴を有する。
、前記倣いセンサーによる境界の検出信号を積分処理す
るに、予め所定距離走行する間の前記検出信号の変化パ
ターンに基いて、その後の積分時定数を自動的に設定す
る手段を設けである点に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、倣いセンサーの検出信号の変化パターンすなわち
実際の境界状態に対応してその後の積分時定数を自動設
定するので、誤動作することなく、かつ、遅れの少ない
境界検出信号が得られることとなり、従って、境界の状
態に拘らずステアリング制御の制御応答遅れを最少限に
できるに至った。
実際の境界状態に対応してその後の積分時定数を自動設
定するので、誤動作することなく、かつ、遅れの少ない
境界検出信号が得られることとなり、従って、境界の状
態に拘らずステアリング制御の制御応答遅れを最少限に
できるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、車体ｆｉ＋の前後輪＋２！ ＋
＋３！の中間部に芝刈装置（４）ヲ上下動自在に懸架す
るとともに、車体＋ｏ曲方に走行地の境界である芝地の
未刈地ＩＢＩと既刈地ｔｃ１との境界（Ｌ）を判別する
ための後記構成になる倣いセンサー囚、ｔＡｌを車体（
１）前方左右夫々に設けて、自動走行作業車としての芝
刈作業車を構成しである。
＋３！の中間部に芝刈装置（４）ヲ上下動自在に懸架す
るとともに、車体＋ｏ曲方に走行地の境界である芝地の
未刈地ＩＢＩと既刈地ｔｃ１との境界（Ｌ）を判別する
ための後記構成になる倣いセンサー囚、ｔＡｌを車体（
１）前方左右夫々に設けて、自動走行作業車としての芝
刈作業車を構成しである。
さらに、前記車体（１）には、この車体（１）の移動距
離を連続的に検出すべく単位走行距離（６）当り１回の
パルスを発生する距離センサー（６）としての第５輪（
５Ａ）を設けである。
離を連続的に検出すべく単位走行距離（６）当り１回の
パルスを発生する距離センサー（６）としての第５輪（
５Ａ）を設けである。
そして、前記前輪（２，１、（ｇｊは操向車輪として、
前記倣いセンサー囚の境界ｆＬｌ検出結果に基いて、制
御装置（６１によって左右方向に所定量ステアリングさ
れるべく構成しである。
前記倣いセンサー囚の境界ｆＬｌ検出結果に基いて、制
御装置（６１によって左右方向に所定量ステアリングさ
れるべく構成しである。
前記倣いセンサー囚を構成するふたつの光センサ−（Ｓ
工） ＋ （Ｓｇ）は、第２図に示すように、コの字形
状のセンサーフレームｆ７ｉ １ （７１を前記芝刈装
置（４）に設けたセンサー取付フレーム（８）に固着す
るとともに、前記センサーフレーム（７）の内側対向面
に夫々発光素子（Ｐｏ）と受光素子（Ｐ２）を一対とし
て設けてあり、この発光素子（Ｐｌ）と受光素子（Ｐ２
）との間に、車体＋１１の走行に伴って導入される芝の
有無を感知することによって、未刈地ｆＢｌと既刈地ｔ
ｃｌとの境界（Ｌｌ を判別すべく構成しである。 な
お、センサー（Ａｌとしては光センサ−（Ｓよ）ｌ（Ｓ
ｇ）ｅ用いるものに限らず、接触式・非接触式をとわす
、どのような形式のセンサーから構成してもよい。
工） ＋ （Ｓｇ）は、第２図に示すように、コの字形
状のセンサーフレームｆ７ｉ １ （７１を前記芝刈装
置（４）に設けたセンサー取付フレーム（８）に固着す
るとともに、前記センサーフレーム（７）の内側対向面
に夫々発光素子（Ｐｏ）と受光素子（Ｐ２）を一対とし
て設けてあり、この発光素子（Ｐｌ）と受光素子（Ｐ２
）との間に、車体＋１１の走行に伴って導入される芝の
有無を感知することによって、未刈地ｆＢｌと既刈地ｔ
ｃｌとの境界（Ｌｌ を判別すべく構成しである。 な
お、センサー（Ａｌとしては光センサ−（Ｓよ）ｌ（Ｓ
ｇ）ｅ用いるものに限らず、接触式・非接触式をとわす
、どのような形式のセンサーから構成してもよい。
以下、前記構成になる倣いセンサー（５）の検出信号を
積分処理するとともにその積分時定数（ＴＬ）ｋ自動設
定する制御システムについて説明する。
積分処理するとともにその積分時定数（ＴＬ）ｋ自動設
定する制御システムについて説明する。
第３図に示すように、制御システムは、主要部をマイク
ロコンピユータによって構成しである制御装置（６１に
前記倣いセンサー囚、（４）および距離センサー（６）
からの信号を入力してあり、第４図に示すように、芝刈
作業を行なう範囲を予め設定するために、作業地（９）
の外周部を走行してこの作業地の大きさｔ″算出る外周
ティーチングの作業中に、前記倣いセンサーｆＡｌが検
出する芝の有・無の変化パター／をサンプリングするこ
とによって、その後の倣いセンサー囚出方信号の積分時
定数（ＴＬ）’に自動設定すべく構成しである。
ロコンピユータによって構成しである制御装置（６１に
前記倣いセンサー囚、（４）および距離センサー（６）
からの信号を入力してあり、第４図に示すように、芝刈
作業を行なう範囲を予め設定するために、作業地（９）
の外周部を走行してこの作業地の大きさｔ″算出る外周
ティーチングの作業中に、前記倣いセンサーｆＡｌが検
出する芝の有・無の変化パター／をサンプリングするこ
とによって、その後の倣いセンサー囚出方信号の積分時
定数（ＴＬ）’に自動設定すべく構成しである。
即ち、第５図に示すように、車体ｆｌ＋の移動に伴なっ
て出力される距離センサー（５）からの所定距離（１０
）毎のパルス信号ｆｐｌを、未処理作業地ＩＢＩ上に有
る倣いセンサ〜（Ｎのひとつの光センサ−（Ｓｌ）の出
力信号が芝無状態（出力°゛Ｌ”に対応）を検出してい
る間、内部カウンタ（ｃｌ）によってカウントして、芝
の無い作業地距離（カウント値（Ｐｌ）に対応）を計測
するときもに、この光センサ−（Ｓｌ）が芝有状態（出
力”ｌ（Ｈに対応）１−検出した回数（Ｐ２）ｔ−内部
カウンタ（ｃ２）によって夫々カウントする。
て出力される距離センサー（５）からの所定距離（１０
）毎のパルス信号ｆｐｌを、未処理作業地ＩＢＩ上に有
る倣いセンサ〜（Ｎのひとつの光センサ−（Ｓｌ）の出
力信号が芝無状態（出力°゛Ｌ”に対応）を検出してい
る間、内部カウンタ（ｃｌ）によってカウントして、芝
の無い作業地距離（カウント値（Ｐｌ）に対応）を計測
するときもに、この光センサ−（Ｓｌ）が芝有状態（出
力”ｌ（Ｈに対応）１−検出した回数（Ｐ２）ｔ−内部
カウンタ（ｃ２）によって夫々カウントする。
そして、例えば第４図中に示す距離（１１）の−行程走
行する間に前記カウンタ（ｃｌ）＋（ｃ４）によって夫
々計測されたカウント値（Ｐｌ）ｌ（Ｐ２）がら下記式
に基いて、倣いセンサー囚すなわち光センサ−（”’１
） ＋ （”２）の積分時定数（Ｔ、）を算出するの
である。
行する間に前記カウンタ（ｃｌ）＋（ｃ４）によって夫
々計測されたカウント値（Ｐｌ）ｌ（Ｐ２）がら下記式
に基いて、倣いセンサー囚すなわち光センサ−（”’１
） ＋ （”２）の積分時定数（Ｔ、）を算出するの
である。
ＴＬ＝ＫｌＩＰ１／Ｐ２
（ただしＫは所定の定数である。）
尚、第６図は以上説明した制御装置（６）の動作を示す
フローチャートであり、この外周ティーチング時に最初
の一行程（１８）の平均方位（ｖｏ）を算出する平均方
位算出ルーチンを含むものである。
フローチャートであり、この外周ティーチング時に最初
の一行程（１８）の平均方位（ｖｏ）を算出する平均方
位算出ルーチンを含むものである。
又、前記第３図中、（ｌＯ）は上記平均方位（Ｆ、）を
算出するために車体＋Ｉ＋の向きをサンプリングするた
めの方位センサーである。
算出するために車体＋Ｉ＋の向きをサンプリングするた
めの方位センサーである。
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を示し、第
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の要部正面図、第３図は制御システムのブロック図、第
４図は外周ティーチングの説明図、第５図はセンサー信
号の説明図、そして、第６図は制御装置の動作を示すフ
（５）・・・・・・倣いセンサー、（Ｂｌ・・・・・未
処理作業地、（Ｃ１・・・・・・処理済作業地、（Ｌ）
・自・・境界、（ＴＬ）・・・・・積分時定数。
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の要部正面図、第３図は制御システムのブロック図、第
４図は外周ティーチングの説明図、第５図はセンサー信
号の説明図、そして、第６図は制御装置の動作を示すフ
（５）・・・・・・倣いセンサー、（Ｂｌ・・・・・未
処理作業地、（Ｃ１・・・・・・処理済作業地、（Ｌ）
・自・・境界、（ＴＬ）・・・・・積分時定数。
Claims (1)
- 未処理作業地（Ｂｌと処理済作業地１ｃＩとの境界（Ｌ
ｌに沿って自動走行すべく前記境界ｆＬｌ ｔ−検出す
る倣いセンサー（Ａｌ’（ｉ−備えた自動走行作業車で
あって、前記倣いセンサー囚による境界（Ｌｌの検出信
号を積分処理するに、予め所定距離走行する間の前記検
出信号の変化パターンに基いて、その後の積分時定数（
ＴＬ）を自動的に設定する手段を設けであること全特徴
とする自動走行作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125261A JPS6016512A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125261A JPS6016512A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016512A true JPS6016512A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14905704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125261A Pending JPS6016512A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016512A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6004661A (en) * | 1997-06-24 | 1999-12-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Amorphous magnetic material and magnetic core using the same |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529668A (en) * | 1978-08-22 | 1980-03-03 | Kubota Ltd | Agricultural mobile machine with automatic direction changing mechanism |
-
1983
- 1983-07-08 JP JP58125261A patent/JPS6016512A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529668A (en) * | 1978-08-22 | 1980-03-03 | Kubota Ltd | Agricultural mobile machine with automatic direction changing mechanism |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6004661A (en) * | 1997-06-24 | 1999-12-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Amorphous magnetic material and magnetic core using the same |
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