JPS609404A - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車Info
- Publication number
- JPS609404A JPS609404A JP58118744A JP11874483A JPS609404A JP S609404 A JPS609404 A JP S609404A JP 58118744 A JP58118744 A JP 58118744A JP 11874483 A JP11874483 A JP 11874483A JP S609404 A JPS609404 A JP S609404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- signal
- vehicle body
- area
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、走行地の所定境
界に沿って自動的に走行すべく、前記走行地が未処理作
業地であるか処理済作業地であるか忙検出する複数のセ
ンサーを車体左右方向に並設してなる倣いセンサーを備
えた自動走行作業車に関する。
界に沿って自動的に走行すべく、前記走行地が未処理作
業地であるか処理済作業地であるか忙検出する複数のセ
ンサーを車体左右方向に並設してなる倣いセンサーを備
えた自動走行作業車に関する。
従来より、この種の自動走行作業車においては、作業ｒ
行ないながら所定方向に自動走行させることによって、
所定範囲の走行地の対地作業ヶ自動的に行なうために、
上記構成になる倣いセンサーの境界検出結果に基いて自
動的に走行方向忙修正する倣いステアリング制御（いわ
ゆるパンパン制御）が行なわれている。
行ないながら所定方向に自動走行させることによって、
所定範囲の走行地の対地作業ヶ自動的に行なうために、
上記構成になる倣いセンサーの境界検出結果に基いて自
動的に走行方向忙修正する倣いステアリング制御（いわ
ゆるパンパン制御）が行なわれている。
しかしながら、０ｉ１記境界検出は、走行地が未処理作
業地であるか処理済作業地であるかｔ検出することによ
って行なっているために、センサーの検出信号が不連続
になる特性が有って、センサーの検出信号ｔそのままス
テアリング制御の制御パラメータとして使用することが
できないので、このセンサーの検出信号τ予め積分処理
することによって連続した信号出力に変換した後に、そ
の制御パラメータとして用いることが行なわれている。
業地であるか処理済作業地であるかｔ検出することによ
って行なっているために、センサーの検出信号が不連続
になる特性が有って、センサーの検出信号ｔそのままス
テアリング制御の制御パラメータとして使用することが
できないので、このセンサーの検出信号τ予め積分処理
することによって連続した信号出力に変換した後に、そ
の制御パラメータとして用いることが行なわれている。
従って、走行方向が境界からずれて、センサーが境界を
横切ってその検出信号が変化しても、このセンサーの出
力信号ｋｌＪＪｔ分処理した１目号の変化が遅れること
となって、その結果ステアリング制御の制御応答が遅れ
て、制御にオーバーシュー）ｋ発生するという不都合が
有った。
横切ってその検出信号が変化しても、このセンサーの出
力信号ｋｌＪＪｔ分処理した１目号の変化が遅れること
となって、その結果ステアリング制御の制御応答が遅れ
て、制御にオーバーシュー）ｋ発生するという不都合が
有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御応答遅れの少ない倣いセンサーの検出信
号処理手段を備えた自動走行作業車ケ提供することにあ
る。
の目的は、制御応答遅れの少ない倣いセンサーの検出信
号処理手段を備えた自動走行作業車ケ提供することにあ
る。
上記目的伊達成すべく、本発明による自動非行作業車は
、前記センサーの未処理作業地検出状態から処理済作業
地検出状態への検出信号変化を積分する時定数を設定す
るに、車体進行方向に対して処理済作業地側に配置しで
あるセンサーの時定数ｔ、未処理作業地側に配置しであ
るセンサーの時定数よりも少さく設定しである点に特徴
荀有する。
、前記センサーの未処理作業地検出状態から処理済作業
地検出状態への検出信号変化を積分する時定数を設定す
るに、車体進行方向に対して処理済作業地側に配置しで
あるセンサーの時定数ｔ、未処理作業地側に配置しであ
るセンサーの時定数よりも少さく設定しである点に特徴
荀有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、車体が未処理作業地側にずれた後に境界方向へ復
帰する際における前記車体外側（処理済作業地側）のセ
ンサーの未処理地検出状部から処理済作業地検出状態へ
の一信号変化の遅れが少なくなり、従って、この信号変
化に対応してヌテアリング操作忙行なうための制御応答
の遅れが少なくなってオーバーシュートすなわち処理済
作業地方向への車体移動量が少なくなるとともに、境界
への復帰がはやくなるという効果が有る。
帰する際における前記車体外側（処理済作業地側）のセ
ンサーの未処理地検出状部から処理済作業地検出状態へ
の一信号変化の遅れが少なくなり、従って、この信号変
化に対応してヌテアリング操作忙行なうための制御応答
の遅れが少なくなってオーバーシュートすなわち処理済
作業地方向への車体移動量が少なくなるとともに、境界
への復帰がはやくなるという効果が有る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すよう解、車体（１１の前後輪（２１、ｔ３
＋の中間部に芝刈装置ｆＨ４１に上下動自在に懸架する
とともに、車体＋１１前方に走行地の境界である芝地の
未刈地（Ｂｌと既刈地（Ｃ）との境界（Ｌｌ ｉ判別す
るための後記構成になる倣いセンサー囚、囚を車体（１
１前方左右夫々に設けて１、自動走行作業車としての芝
刈作業車１構成しである。
＋の中間部に芝刈装置ｆＨ４１に上下動自在に懸架する
とともに、車体＋１１前方に走行地の境界である芝地の
未刈地（Ｂｌと既刈地（Ｃ）との境界（Ｌｌ ｉ判別す
るための後記構成になる倣いセンサー囚、囚を車体（１
１前方左右夫々に設けて１、自動走行作業車としての芝
刈作業車１構成しである。
さらに、前記車体ｆｉｌには、この車体（１）の移動距
離を連続的に検出すべく単位走行距４（Ｋｌ当り１回の
パル７、會発生する距離センサー（６）としての第５輪
（６Ａ）１設けである。
離を連続的に検出すべく単位走行距４（Ｋｌ当り１回の
パル７、會発生する距離センサー（６）としての第５輪
（６Ａ）１設けである。
そして、前記前軸ｉ（２＋ 、 ｆ２］は操向車輪とし
て、前記倣いセンサー囚の境界（Ｌｌ検出結果に基いて
、制御装置（６）によって左右方向にＲｒ定量、ステア
リングされるべく構成しである。
て、前記倣いセンサー囚の境界（Ｌｌ検出結果に基いて
、制御装置（６）によって左右方向にＲｒ定量、ステア
リングされるべく構成しである。
前記倣いセンサー（５）τ構成するふたつの光センサ−
（Ｓｓ） 、 （Ｓｔ）は、第２図に示すように、コの
字形状のセンサーフレームｔ７） 、 ｔ７） ’に前
記芝刈装置（４）に設けたセンサー取付フレーム（８）
に固着するとともに、前記センサーフレーム（７）の内
側対方向に夫々発光素子（Ｐ＋ ）と受光素子（Ｐり
’ｃ一対として設けてあり、この発光素子（Ｓ＋ ）と
受光糸子（Ｓ２）との間に、車体１１１の走行に伴って
導入される芝の有無７感知することによって、未刈地（
Ｂｌと既刈地（Ｃ１との境界（Ｌｌ ／、（判別すべく
構成しである。 なお、センサー囚としては光センサ（
Ｓ＋） 、 （Ｓｓ） ｋ用いるものに限らず、接触式
・非接触式τとわす、どのような形式のセンサーから構
成してもよい。
（Ｓｓ） 、 （Ｓｔ）は、第２図に示すように、コの
字形状のセンサーフレームｔ７） 、 ｔ７） ’に前
記芝刈装置（４）に設けたセンサー取付フレーム（８）
に固着するとともに、前記センサーフレーム（７）の内
側対方向に夫々発光素子（Ｐ＋ ）と受光素子（Ｐり
’ｃ一対として設けてあり、この発光素子（Ｓ＋ ）と
受光糸子（Ｓ２）との間に、車体１１１の走行に伴って
導入される芝の有無７感知することによって、未刈地（
Ｂｌと既刈地（Ｃ１との境界（Ｌｌ ／、（判別すべく
構成しである。 なお、センサー囚としては光センサ（
Ｓ＋） 、 （Ｓｓ） ｋ用いるものに限らず、接触式
・非接触式τとわす、どのような形式のセンサーから構
成してもよい。
第８図は、前記構成になる倣いセンサー（Ａｌの未刈地
と既刈地との境界検出信号の信号処理糸のブロック図で
、第４図はその動作ｒ示すタイムチャートである。
と既刈地との境界検出信号の信号処理糸のブロック図で
、第４図はその動作ｒ示すタイムチャートである。
１７１゛号処理回路（９）は、前記倣いセンサー（Ａｌ
τ構成する光センサ−（Ｓ＋） 、 （Ｓｔ）夫々に個
別に設けられるものであって、前記距離センサー（５）
からの出力パルヌ（Ｃ９）τカウントして所定カウント
値（Ｎ＋） 、 （Ｎｇ）毎にＨ′”レベルのキャリ−
１目号（Ｑｎ）τ発生するカウンタ（１０）と、このカ
ウンタ（１０）のキャリー信−′Ｆｆ（Ｑｎ）出力によ
ってセットされるフリツプフロデ（１１）とによって構
成しである。
τ構成する光センサ−（Ｓ＋） 、 （Ｓｔ）夫々に個
別に設けられるものであって、前記距離センサー（５）
からの出力パルヌ（Ｃ９）τカウントして所定カウント
値（Ｎ＋） 、 （Ｎｇ）毎にＨ′”レベルのキャリ−
１目号（Ｑｎ）τ発生するカウンタ（１０）と、このカ
ウンタ（１０）のキャリー信−′Ｆｆ（Ｑｎ）出力によ
ってセットされるフリツプフロデ（１１）とによって構
成しである。
そして０１Ｊ記カウンタ（１０）及びフリラグフロッグ
（Ｉｌｌは、夫々のリセット端子（Ｒ１’ｉ共通接続し
てあり、前記光センサ−（Ｓ＋） 、 （Ｓ＋）からの
未刈地（Ｂｌ検出、すなわちｙＬ検出状態τ示す°゛Ｈ
′”Ｖペルのセンサー出力信号（ＰＩによって、繰り返
しリセットされるべく４１４成しである。
（Ｉｌｌは、夫々のリセット端子（Ｒ１’ｉ共通接続し
てあり、前記光センサ−（Ｓ＋） 、 （Ｓ＋）からの
未刈地（Ｂｌ検出、すなわちｙＬ検出状態τ示す°゛Ｈ
′”Ｖペルのセンサー出力信号（ＰＩによって、繰り返
しリセットされるべく４１４成しである。
即チ、目σ記カウンタ（１０１はそのカウンタ値ニ拘ら
ずセンサー信号（Ｐｉが１＋Ｈ）＋レベルでるる場合は
リセット状態ｋ ｆａ続し、前記キャリー信号（Ｑｎ）
は″Ｌ″レベルで変化せず、七ン万−信号ＣＰ＋がｔ”
レベルで、かつ、所定カウント値（Ｎｔ） 、 （Ｎｇ
）に達した場合のみＩ＋Ｈｌルベルのキャリー信号忙出
力して前記フリップフロップ（ｏｌ ｋセットするので
ある。
ずセンサー信号（Ｐｉが１＋Ｈ）＋レベルでるる場合は
リセット状態ｋ ｆａ続し、前記キャリー信号（Ｑｎ）
は″Ｌ″レベルで変化せず、七ン万−信号ＣＰ＋がｔ”
レベルで、かつ、所定カウント値（Ｎｔ） 、 （Ｎｇ
）に達した場合のみＩ＋Ｈｌルベルのキャリー信号忙出
力して前記フリップフロップ（ｏｌ ｋセットするので
ある。
一一方、前記フリップフロップ（ＩＩ）は、前記カウン
タ（１０）と同様にセンサー信号（ＰｉがＩＩＨ″″レ
ベルである場合はリセット状態を継続し、前記センサー
信号（Ｐ）の開化に拘らず、芝検出伏頭に対応する′五
″レベルの１Ｈ号（Ｑｌ （ｉ−継続して出方する。
タ（１０）と同様にセンサー信号（ＰｉがＩＩＨ″″レ
ベルである場合はリセット状態を継続し、前記センサー
信号（Ｐ）の開化に拘らず、芝検出伏頭に対応する′五
″レベルの１Ｈ号（Ｑｌ （ｉ−継続して出方する。
そして、前記センサー信号（Ｐ）が゛Ｌ″レベルで、か
つ、前記キャリー信号（Ｑｎ）が大刀された場合のみ、
その状態紮反転してｔ”レベルの信号る、すなわち芝非
検出状態に対応する信号を出力するのである。
つ、前記キャリー信号（Ｑｎ）が大刀された場合のみ、
その状態紮反転してｔ”レベルの信号る、すなわち芝非
検出状態に対応する信号を出力するのである。
従って、前記光センサ−（Ｓｌ） 、 （Ｓｇ）が芝を
検出すると同時にフリップフロップ（１１）がリセット
され、以後光センサ−（Ｓｔ） 、 （Ｓｔ）からの信
号（ＰＪの断続に無関係に′有″レベルの信号（Ｑｌが
出力されるとともに、光センサ−（Ｓｌ） 、 （Ｓｇ
）７５”芝の非検出状態で継続し、かつ、車体（１１が
所定距離走行した場合には、目ｉＪ記信号（Ｑｌは確実
に”Ｌ”レベルに反転して、乏非検出状態・ご示す信号
が１４られるのである。
検出すると同時にフリップフロップ（１１）がリセット
され、以後光センサ−（Ｓｔ） 、 （Ｓｔ）からの信
号（ＰＪの断続に無関係に′有″レベルの信号（Ｑｌが
出力されるとともに、光センサ−（Ｓｌ） 、 （Ｓｇ
）７５”芝の非検出状態で継続し、かつ、車体（１１が
所定距離走行した場合には、目ｉＪ記信号（Ｑｌは確実
に”Ｌ”レベルに反転して、乏非検出状態・ご示す信号
が１４られるのである。
よって、第４図にも示すように、センサー信号（Ｐ）が
不連続に°−゛′、″Ｌ”に変化して、かつ、第４図中
■で示す部分のように芝の疎密等に起因し２てパ）Ｖノ
幅が他の部分と比較してかな１７１人いよすな１目号が
出力されたとしてもフリップフロップ（川からは連続し
た１′ルベルの信号（（２）が得られるので、このこと
によって制御装置（６）が誤動作することは無いのであ
る。
不連続に°−゛′、″Ｌ”に変化して、かつ、第４図中
■で示す部分のように芝の疎密等に起因し２てパ）Ｖノ
幅が他の部分と比較してかな１７１人いよすな１目号が
出力されたとしてもフリップフロップ（川からは連続し
た１′ルベルの信号（（２）が得られるので、このこと
によって制御装置（６）が誤動作することは無いのであ
る。
一方、ｏｕ記単体（１）の外側に配置しである光センサ
−（Ｓｌ）のＩＨ号処理回路（９）のカウンタ（ｌＯ）
の所定カラン） ＆ （Ｎｔ）は、元センサー（Ｓ２）
のイｎ号処理回路（９）のカウンタ（１０１の所定カウ
ント値（Ｎｚ）より少さく設定しであるので、つまり、
光センサ−（Ｓｌ）の積分時定数ｒセンサー（ｓ２）の
積分時定数よりも小さくしであるので、第４図中■で示
すように、光センサ−（Ｓυが芝無し状態を検出した後
、前記フリップフロップＨが反転して１′”レベルに変
化するまでの遅れ時間（ｔ′）が、光センサ−（ｓ２）
側のフリップフロップ（川の遅れ時ＩＢＪ（ｔ）よりも
早くなる。
−（Ｓｌ）のＩＨ号処理回路（９）のカウンタ（ｌＯ）
の所定カラン） ＆ （Ｎｔ）は、元センサー（Ｓ２）
のイｎ号処理回路（９）のカウンタ（１０１の所定カウ
ント値（Ｎｚ）より少さく設定しであるので、つまり、
光センサ−（Ｓｌ）の積分時定数ｒセンサー（ｓ２）の
積分時定数よりも小さくしであるので、第４図中■で示
すように、光センサ−（Ｓυが芝無し状態を検出した後
、前記フリップフロップＨが反転して１′”レベルに変
化するまでの遅れ時間（ｔ′）が、光センサ−（ｓ２）
側のフリップフロップ（川の遅れ時ＩＢＪ（ｔ）よりも
早くなる。
従って、車体＋１１の走行方向が未処理作業地（Ｂ）か
ら処理済作業地（Ｃ）方向へ境界（Ｌｌｌ超超てずれた
場合における光センサ−（ｓｌ）の実際の処理済作業ｊ
ｌｔｌ （Ｃ１検出信号の出方応答が早くなって、車体
（１）の走行方向を修正する制御の広答遅れｔ少ないも
のにできたのである。
ら処理済作業地（Ｃ）方向へ境界（Ｌｌｌ超超てずれた
場合における光センサ−（ｓｌ）の実際の処理済作業ｊ
ｌｔｌ （Ｃ１検出信号の出方応答が早くなって、車体
（１）の走行方向を修正する制御の広答遅れｔ少ないも
のにできたのである。
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例τ示し、第
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の要部正面図、第８図は信号処理回路のブロック図、そ
して、第４図はその動作音示すタイムチャートである。 ｆｔｌ・・・・・・車体、囚・・・・・・倣いセンサー
、（Ｂ）・・・・・・米処理作業地、（Ｃ１・・・・・
・処理済作業地、ｔＬ＋・・・・・・ηに界、（Ｓｌ）
、 （Ｓ２）・・・・・・センサー。
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の要部正面図、第８図は信号処理回路のブロック図、そ
して、第４図はその動作音示すタイムチャートである。 ｆｔｌ・・・・・・車体、囚・・・・・・倣いセンサー
、（Ｂ）・・・・・・米処理作業地、（Ｃ１・・・・・
・処理済作業地、ｔＬ＋・・・・・・ηに界、（Ｓｌ）
、 （Ｓ２）・・・・・・センサー。
Claims (1)
- 走行地の所定境界（Ｌｌに清って自動的に走行すべく、
ｌｎＪｎ定記地が未処理作業地（Ｂｌであるが処理済作
業地（Ｃ１であるかを検出する榛数のセンサー （Ｓ＋
） 、 （Ｓ２）τ車体左右方向に並設してなる倣いセ
ンザー囚を備えた自動走行作条１ｐであって、前記セン
サー（ｓ＋） 、 （Ｓりの未処理作業地（Ｂｌ検出状
態から処理済作業地（Ｃ１横出状態への検出信号変化忙
積分するケモ定数ケ設定するに、車体ｆｉ＋進行方向に
対して処理済作業地（Ｃ１側に配置しであるセンサー（
Ｓυの時定数を、未処理作業地（Ｂｌ側に配置しである
センサー（Ｓ２）の時定数よりも少ざく設足しであるこ
とｔ特徴とする自動走行作業車。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118744A JPS609404A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
| US06/560,834 US4573547A (en) | 1983-06-28 | 1983-12-13 | Automatic running work vehicle |
| FR8320499A FR2548401B1 (fr) | 1983-06-28 | 1983-12-21 | Vehicule utilitaire a roues orientables et a marche commandee automatiquement par un capteur de detection de limite entre zones travaillee et non travaillee |
| CA000444995A CA1226055A (en) | 1983-06-28 | 1984-01-10 | Automatic running work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118744A JPS609404A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609404A true JPS609404A (ja) | 1985-01-18 |
| JPH0243441B2 JPH0243441B2 (ja) | 1990-09-28 |
Family
ID=14743980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118744A Granted JPS609404A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0259521U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558019A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-30 | Kubota Ltd | Automatic steering control mechanism of travelling farm machine |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP58118744A patent/JPS609404A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558019A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-30 | Kubota Ltd | Automatic steering control mechanism of travelling farm machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0259521U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0243441B2 (ja) | 1990-09-28 |
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