JPS608908A - 対地作業方法 - Google Patents
対地作業方法Info
- Publication number
- JPS608908A JPS608908A JP58118742A JP11874283A JPS608908A JP S608908 A JPS608908 A JP S608908A JP 58118742 A JP58118742 A JP 58118742A JP 11874283 A JP11874283 A JP 11874283A JP S608908 A JPS608908 A JP S608908A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- distance
- automatically
- stroke
- mowing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は対地作業方法、詳しくは、処理済作業地と未処
理作業地との境界検出結果に基いてステアリング制御す
ることによって、所定方向に自動走行して一行程毎にり
０度自動的に方向転換しながら外周より内周方向へと所
定範囲の作業地内の対地作業を連続して自動的に行なう
対地作業方法に関する。
理作業地との境界検出結果に基いてステアリング制御す
ることによって、所定方向に自動走行して一行程毎にり
０度自動的に方向転換しながら外周より内周方向へと所
定範囲の作業地内の対地作業を連続して自動的に行なう
対地作業方法に関する。
従来より、この種の対地作業方法においては、各行程途
上では作業車を処理済作業地と未処理作業地との境界に
沿って自動走行させると七もに、各行程端部では走行方
向を自動的に２θ度転換させるパターン制御を行なって
、所定範囲の対地作業を連続１．て自動的に行なってい
た。
上では作業車を処理済作業地と未処理作業地との境界に
沿って自動走行させると七もに、各行程端部では走行方
向を自動的に２θ度転換させるパターン制御を行なって
、所定範囲の対地作業を連続１．て自動的に行なってい
た。
しかしながら、一般的に対地作業を打力う作業地の状態
が良好な場合は少なく、上記各行程端部でのりＯ度旋回
による自動方向転換を行なった後の車体方向が必ず次行
程の方向に一致するとけ限らないので、次行程の作業開
始部の境界検出が遅れて、この作業開始部で未処理部分
を発生したり作業跡が悪く々つたりするという不都合が
有った。
が良好な場合は少なく、上記各行程端部でのりＯ度旋回
による自動方向転換を行なった後の車体方向が必ず次行
程の方向に一致するとけ限らないので、次行程の作業開
始部の境界検出が遅れて、この作業開始部で未処理部分
を発生したり作業跡が悪く々つたりするという不都合が
有った。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は、米処理部分を発生することがなく、かつ効率良
く作業を行える対地作業方法を提供することＫある。
目的は、米処理部分を発生することがなく、かつ効率良
く作業を行える対地作業方法を提供することＫある。
上記目的を達成すべく、本発明による対地作業方法は、
前記−行程終了時に所定距離の未処理部を残した状態で
方向転換を行なって、この未処理部を次行程における倣
いステア１１ング制御の開始部として利用する点に特徴
を有する。
前記−行程終了時に所定距離の未処理部を残した状態で
方向転換を行なって、この未処理部を次行程における倣
いステア１１ング制御の開始部として利用する点に特徴
を有する。
即ち、第１図に示すように、所定範囲の作業地ｆＡｌの
外周部より内周方向へと一行程毎に走行方向を２θ度転
換しながら対地作業を行なうのであるが、各行程の終端
部において、図中破線で示すように、所定距離（ｌ！、
）の未処理部（Ｄ）を残１〜た状態で７θ度旋回して方
向転換し、この未処理部ｆｆ）ｌとその外周側の処理済
作業地ｆＢｌとの境界を次行程における倣いステアリン
グ制御の開始部として利用するのである。
外周部より内周方向へと一行程毎に走行方向を２θ度転
換しながら対地作業を行なうのであるが、各行程の終端
部において、図中破線で示すように、所定距離（ｌ！、
）の未処理部（Ｄ）を残１〜た状態で７θ度旋回して方
向転換し、この未処理部ｆｆ）ｌとその外周側の処理済
作業地ｆＢｌとの境界を次行程における倣いステアリン
グ制御の開始部として利用するのである。
従って、方向転換した後の作業車の向きが次行程の方向
と多少異なっていたとしても、上記所定距離（１，）の
未処理部（Ｄｉの境界検出結果に基いて倣いステアリン
グ制御を行なう間に、走行方向を自動的に次行程方向に
向かせるように修正できるので、その後の次行程での作
業を境界に沿った状態で開始できることになって、未処
理作業地を発生することを確実に防止できるに至った。
と多少異なっていたとしても、上記所定距離（１，）の
未処理部（Ｄｉの境界検出結果に基いて倣いステアリン
グ制御を行なう間に、走行方向を自動的に次行程方向に
向かせるように修正できるので、その後の次行程での作
業を境界に沿った状態で開始できることになって、未処
理作業地を発生することを確実に防止できるに至った。
以下、本発明方法の具体的な実施例を＠２図以降に示す
図面に基いて説明する。
図面に基いて説明する。
第２図に示すように、車体＋１）の前輪（２）＋（２）
と後輪（３）＋（３）の中間部に、ディスク型刈刃を内
装した芝刈装置（４）を−ヒ下動自在に懸架するととも
に、車体ｆｉｌ前方に処理済作業地としての既刈地ＩＢ
＋と、未処理作業地としての未刈地１ｃＩの境界を検出
する倣いセンサー（５）とを設け、もって、作業地の所
定境界に沿って自動走行可能な対地作業車としての芝刈
作業車を構成ｔ７である。
と後輪（３）＋（３）の中間部に、ディスク型刈刃を内
装した芝刈装置（４）を−ヒ下動自在に懸架するととも
に、車体ｆｉｌ前方に処理済作業地としての既刈地ＩＢ
＋と、未処理作業地としての未刈地１ｃＩの境界を検出
する倣いセンサー（５）とを設け、もって、作業地の所
定境界に沿って自動走行可能な対地作業車としての芝刈
作業車を構成ｔ７である。
更に、前記車体＋１）には、その走行距離（１）を連続
的に検出すべく単位走行距離（ｌｏ）当り７回のパルス
信号を発生する距離センサー（６）としての＠ｊ輪（６
Ａ）を設けである。
的に検出すべく単位走行距離（ｌｏ）当り７回のパルス
信号を発生する距離センサー（６）としての＠ｊ輪（６
Ａ）を設けである。
前記倣いセンサー（５）を構成するに、その検出部を通
過する芝の有・無を検出することによって、既刈地＋Ｂ
ｌであるか未刈地（Ｑであるかを判別する２つの光セン
サ−（ｓ、） Ｉ（Ｓ２）を車体ｆｌ）左右方向に並設
してあり、この２つの光センサ−（Ｓ、）Ｉ（Ｓ、）の
検出信号の組み合せに基いて、車体（１）が境界へ沿っ
ているかどうかを判断１．てステアリング制御するので
ある。−１ そして、前記倣いセンサー（５）による境界検出結果に
某いて、自動走行しながら、各行程における芝刈作業を
行なうとともに、この倣いセンサー（５）を構成する２
つの光センサ−（Ｓ、）Ｉ（Ｓ、）カ、両方共既刈地＋
Ｂｌを検出することによって、各行程の端部を検出する
とともに前記距離センサー（６）による積算走行距ＮＧ
（ｒ）が所定以上に達する２−行程終了と判断して、自
動的にり０度方向転換するのであるが、その際に、−行
程端部において、前記第１図に示すように所定距離（１
１）の未刈地の）部を残した状態で方向転換させるので
ある。
過する芝の有・無を検出することによって、既刈地＋Ｂ
ｌであるか未刈地（Ｑであるかを判別する２つの光セン
サ−（ｓ、） Ｉ（Ｓ２）を車体ｆｌ）左右方向に並設
してあり、この２つの光センサ−（Ｓ、）Ｉ（Ｓ、）の
検出信号の組み合せに基いて、車体（１）が境界へ沿っ
ているかどうかを判断１．てステアリング制御するので
ある。−１ そして、前記倣いセンサー（５）による境界検出結果に
某いて、自動走行しながら、各行程における芝刈作業を
行なうとともに、この倣いセンサー（５）を構成する２
つの光センサ−（Ｓ、）Ｉ（Ｓ、）カ、両方共既刈地＋
Ｂｌを検出することによって、各行程の端部を検出する
とともに前記距離センサー（６）による積算走行距ＮＧ
（ｒ）が所定以上に達する２−行程終了と判断して、自
動的にり０度方向転換するのであるが、その際に、−行
程端部において、前記第１図に示すように所定距離（１
１）の未刈地の）部を残した状態で方向転換させるので
ある。
以下、自動的に２θ度方向転換を行々うとともに、各行
程端部に所定の未処理作業地■）を歿す処理を行なう制
御システムについて説明する。
程端部に所定の未処理作業地■）を歿す処理を行なう制
御システムについて説明する。
第３図に示すように、制御システムは、主要部ヲマイク
ロコンピュータによって構成された制御装置（７）に、
前記倣いセンサー（５）からの信号および距離センサー
（６）からの信号を入力してあり、これら各センサー＋
ｆｉ＋ 、 ＋６＋からの信号に基いて、前記前輪（２
）・（２）をステアリング操作するとともに、前記芝刈
装置（４）の上下動および変速装置（８）を所定のシー
ケンスで操作すべく 、前Ｍｆ２１゜（２）を操作する
油圧シリング（９）を作動させる電磁パルプ（ｌＯ）、
芝刈装置（４）を上下動させる油圧シリンダ（１１）を
作動させる電磁パルプ（１２＋ 、および、変速装置（
８）の変速位置を操作するモータ（１騰を、夫々駆動す
る制御信号を出力すべく構成しである。
ロコンピュータによって構成された制御装置（７）に、
前記倣いセンサー（５）からの信号および距離センサー
（６）からの信号を入力してあり、これら各センサー＋
ｆｉ＋ 、 ＋６＋からの信号に基いて、前記前輪（２
）・（２）をステアリング操作するとともに、前記芝刈
装置（４）の上下動および変速装置（８）を所定のシー
ケンスで操作すべく 、前Ｍｆ２１゜（２）を操作する
油圧シリング（９）を作動させる電磁パルプ（ｌＯ）、
芝刈装置（４）を上下動させる油圧シリンダ（１１）を
作動させる電磁パルプ（１２＋ 、および、変速装置（
８）の変速位置を操作するモータ（１騰を、夫々駆動す
る制御信号を出力すべく構成しである。
そして、前記第１図に示すように、スタート地点（ＳＴ
）からの縦方向距離が（／Ｅ）で、横方向距離が（／Ｄ
）の作業地回を、前記芝刈装置（４）の刈幅（Ｋ）分−
行程毎に減じるように、走行方向を縦方向と横方向とを
交互に繰返して自動的に所定範囲の芝刈作業を行なうの
であるが、各−行程が終了して次行程方向へ２θ度方向
転換する際に、現行程の終了端部に所定圧ｍ（ｉｓ）の
未刈地ＣＤ１部分を歿して、これを次行程の開始部とす
るのである。
）からの縦方向距離が（／Ｅ）で、横方向距離が（／Ｄ
）の作業地回を、前記芝刈装置（４）の刈幅（Ｋ）分−
行程毎に減じるように、走行方向を縦方向と横方向とを
交互に繰返して自動的に所定範囲の芝刈作業を行なうの
であるが、各−行程が終了して次行程方向へ２θ度方向
転換する際に、現行程の終了端部に所定圧ｍ（ｉｓ）の
未刈地ＣＤ１部分を歿して、これを次行程の開始部とす
るのである。
即ち、前記両光センサー（ｓ、）、（ｓ２）が既刈地（
Ｂｌを検出し、かつ、距４ｔセンサー（６）Ｋよって検
出された積算走行用Ｋｌ（Ｉ）が、その行程の予定走行
用１１１ｆｔ（ｌ！Ａ）を超えたことを検出すると、前
記倣いセンサー（５）による倣いステアリング制御（い
わ乃るパンパン制御）を中断し、油圧シリンダ（１１）
を作すノさせて芝刈装置（４）を上昇させるとともに作
ｗ１を停止させる。 そして、変速装置（８）の変速位
置を操作して走行速度を減速するとともに、その後所定
距離（ｌ、）直進させた後に一旦走行を停止トさせ、所
定圧＃（ｚ３）微速後退させながら、車体が次行程方向
（例えば現行程が縦方向ならば次行程は横方向）に向く
ように最大のステアリング角でステアリング操作した後
、逆ステアリング操作して走行を停止することにより、
りＯ度旋回を行ない、かつ、前記所定圧ｍ（／２）直進
する間に前記倣いセンサー（５）の取付位置から芝刈装
置（４）の位置の間隔に対応した所定距離（ｌ、）の未
刈地（Ｄ）部分（第１図中斜線で示す部分）を残すので
ある。
Ｂｌを検出し、かつ、距４ｔセンサー（６）Ｋよって検
出された積算走行用Ｋｌ（Ｉ）が、その行程の予定走行
用１１１ｆｔ（ｌ！Ａ）を超えたことを検出すると、前
記倣いセンサー（５）による倣いステアリング制御（い
わ乃るパンパン制御）を中断し、油圧シリンダ（１１）
を作すノさせて芝刈装置（４）を上昇させるとともに作
ｗ１を停止させる。 そして、変速装置（８）の変速位
置を操作して走行速度を減速するとともに、その後所定
距離（ｌ、）直進させた後に一旦走行を停止トさせ、所
定圧＃（ｚ３）微速後退させながら、車体が次行程方向
（例えば現行程が縦方向ならば次行程は横方向）に向く
ように最大のステアリング角でステアリング操作した後
、逆ステアリング操作して走行を停止することにより、
りＯ度旋回を行ない、かつ、前記所定圧ｍ（／２）直進
する間に前記倣いセンサー（５）の取付位置から芝刈装
置（４）の位置の間隔に対応した所定距離（ｌ、）の未
刈地（Ｄ）部分（第１図中斜線で示す部分）を残すので
ある。
その後、前記芝刈装置（４）を下降させて芝刈作業が可
能な状態に復帰させるとともに、前記倣いセンサー（６
）が前記方向転換時に残した未刈地ＩＤＩを検出するま
で微速前進させる。
能な状態に復帰させるとともに、前記倣いセンサー（６
）が前記方向転換時に残した未刈地ＩＤＩを検出するま
で微速前進させる。
そして、倣いセンサー（５）が前記未刈地ｆｆ）ｌを検
出した後は、前述した通常の走行速変で倣いステアリン
グ制御を行なって芝刈作業を再開するとともに、次行程
の予定走行用Ｒ（ｌＡ）を更新（７て、この距離（ｌ！
Ａ）がθになるまで以上説明したシーウーンスを繰返し
て作業地（５）内の芝刈作業を連続して自動的に行なう
のである。
出した後は、前述した通常の走行速変で倣いステアリン
グ制御を行なって芝刈作業を再開するとともに、次行程
の予定走行用Ｒ（ｌＡ）を更新（７て、この距離（ｌ！
Ａ）がθになるまで以上説明したシーウーンスを繰返し
て作業地（５）内の芝刈作業を連続して自動的に行なう
のである。
従って、前記方向転換時に刈残した未刈地（Ｄｉ部分を
走行中に、方向転換後の車体（１）の向きが自動的に修
正されるので次行程の芝刈作業を開始する時点での車体
（１）の走行方向け、既（て既刈地（Ｂ）と未刈地（Ｃ
）との境界に沿った状態になっているので、未刈地を発
生したり作業跡が不ぞろいになったりする本部会が完全
に解消できるに至ったのである。
走行中に、方向転換後の車体（１）の向きが自動的に修
正されるので次行程の芝刈作業を開始する時点での車体
（１）の走行方向け、既（て既刈地（Ｂ）と未刈地（Ｃ
）との境界に沿った状態になっているので、未刈地を発
生したり作業跡が不ぞろいになったりする本部会が完全
に解消できるに至ったのである。
尚、第４図は以−に説明■７た制御装置（７）の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
図面は本発明ｒ係る対地作業方法の実施例を示し、第１
図は対地作業の説明図、第２Ｆｌは芝刈作業車の全体平
面図、第３図は制御システムのブロック図、そして、第
４図は制御装置の動作を示すフローチャートである。 ｆＢｌ・・・・・・処理済作業地、（Ｑ・・・・・・未
処理作業地、の）・・・・・・未処理部、（ｌ、）・・
・・・・所定距離。 第１図
図は対地作業の説明図、第２Ｆｌは芝刈作業車の全体平
面図、第３図は制御システムのブロック図、そして、第
４図は制御装置の動作を示すフローチャートである。 ｆＢｌ・・・・・・処理済作業地、（Ｑ・・・・・・未
処理作業地、の）・・・・・・未処理部、（ｌ、）・・
・・・・所定距離。 第１図
Claims (1)
- 処理済作業地０３）と未処理作業地ｔｅｌとの境界検出
結果に基いてステアリング制御することによって、所定
方向に自動走行して一行程毎に２θ度自動的に方向転換
しながら外周より内周方向へと所定範囲の作業地回内の
対地作業を連続して自動的に行なう対地作業方法であっ
て、前記−行程終了時に所定路ａ （Ｚｔ）の未処理部
（Ｄ＋を残した状態で方向転換を行なって、この未処理
部ＣＤＩを次行程における倣いステアリング制御の開始
部として利用することを特徴とする対地作業方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118742A JPS608908A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 対地作業方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118742A JPS608908A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 対地作業方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608908A true JPS608908A (ja) | 1985-01-17 |
Family
ID=14743934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118742A Pending JPS608908A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 対地作業方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608908A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6486208A (en) * | 1987-09-28 | 1989-03-30 | Kubota Ltd | Traveling control device for automatic traveling working vehicle |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP58118742A patent/JPS608908A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6486208A (en) * | 1987-09-28 | 1989-03-30 | Kubota Ltd | Traveling control device for automatic traveling working vehicle |
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