JPS59105111A - 無人走行作業車の作業自動終了方法 - Google Patents
無人走行作業車の作業自動終了方法Info
- Publication number
- JPS59105111A JPS59105111A JP57214148A JP21414882A JPS59105111A JP S59105111 A JPS59105111 A JP S59105111A JP 57214148 A JP57214148 A JP 57214148A JP 21414882 A JP21414882 A JP 21414882A JP S59105111 A JPS59105111 A JP S59105111A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無人走行作業車の作業自助終了方法、詳しく
は、作業地域全体の外周をティーチングすることにより
、その内部を覆う走行コースを自動生成し、この自前生
成された走行コースを検出しながら自前的に繰返し往復
走行すべく制御する手段を備えた無人走行作業車の作業
自動終了方法に関する。
は、作業地域全体の外周をティーチングすることにより
、その内部を覆う走行コースを自動生成し、この自前生
成された走行コースを検出しながら自前的に繰返し往復
走行すべく制御する手段を備えた無人走行作業車の作業
自動終了方法に関する。
従来より、この種の無人走行作業車にあっては、作業効
率を改善することを目的として、作業予定地範囲の外周
を予め有人走行することによってティーチングし、この
ティーチング時にサンプリングされた走行コース情報に
基いて、この作業地概形を算出、記憶し、その内部を覆
う部分の走行コースを自動生成して、この範囲を連続し
て目切走行させることによって、所望範囲の対地作業を
自助的に行なうことが考えらｎている。
率を改善することを目的として、作業予定地範囲の外周
を予め有人走行することによってティーチングし、この
ティーチング時にサンプリングされた走行コース情報に
基いて、この作業地概形を算出、記憶し、その内部を覆
う部分の走行コースを自動生成して、この範囲を連続し
て目切走行させることによって、所望範囲の対地作業を
自助的に行なうことが考えらｎている。
しかしながら、上記従来の手段では、対地作業の自助化
という目的は達成されるのであるが、この自明的に行な
われる作業を効果的に終了させる手段が確立されていな
かったために、所定範囲の作業が終了するまで、常に作
業車の走行状席を監視していなければならないという不
都合が有った。
という目的は達成されるのであるが、この自明的に行な
われる作業を効果的に終了させる手段が確立されていな
かったために、所定範囲の作業が終了するまで、常に作
業車の走行状席を監視していなければならないという不
都合が有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、外周ティーチングによって、自卯Ｊ生成され
た全走行コースの走行が終了すると、無人走行作業車を
自動的に停止させることが可能な方法を提供することに
ある。
の目的は、外周ティーチングによって、自卯Ｊ生成され
た全走行コースの走行が終了すると、無人走行作業車を
自動的に停止させることが可能な方法を提供することに
ある。
上記目的を達成すべく、本発明による無人走行作業車の
作業自動終了方法は、前記自動生成された走行コースを
走破するに必要な予定往復回数を演算しておき、前記作
業車が１ｊ４記予定往復回数以−ヒ往復走行を繰返した
後で、かつ、走行コース非、検出状態に至ってから所定
距離以上走行した場合に、この作業車の自動走行可能を
自助的に強制終了させる、という特徴を（ｉｆｉｆえて
いる。
作業自動終了方法は、前記自動生成された走行コースを
走破するに必要な予定往復回数を演算しておき、前記作
業車が１ｊ４記予定往復回数以−ヒ往復走行を繰返した
後で、かつ、走行コース非、検出状態に至ってから所定
距離以上走行した場合に、この作業車の自動走行可能を
自助的に強制終了させる、という特徴を（ｉｆｉｆえて
いる。
−１−、記特徴構成故に、下記の如き優れた効果が発揮
されるに至った。
されるに至った。
即ち、自１１（す生成された走行コースにおける実際の
往復走行回数が予定往復走行回数に達し、かつ、走行コ
ースを検出しな（なってから所定距離以上走行してはじ
めて作業車の自前走行制御を自助的に強制終了させるも
の、であるから、所定範囲の対地作業を確実に終了した
後で作業を自制終了させることができるに至った。 従
って、往復走行工程の途中や、方向転嘆中に作業車を誤
まって自助的に強制停止させるという誤【紡作をするこ
とが無いので、作業効率を損うことが無いという効果が
有る。
往復走行回数が予定往復走行回数に達し、かつ、走行コ
ースを検出しな（なってから所定距離以上走行してはじ
めて作業車の自前走行制御を自助的に強制終了させるも
の、であるから、所定範囲の対地作業を確実に終了した
後で作業を自制終了させることができるに至った。 従
って、往復走行工程の途中や、方向転嘆中に作業車を誤
まって自助的に強制停止させるという誤【紡作をするこ
とが無いので、作業効率を損うことが無いという効果が
有る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、車体ｔ１．）の前後輪（２！ 、
＋３）の中間部に芝刈装置（４）を上下１）自在に懸
架するとともに、車体ｉｌｌ ｎｉｉ方に走行コースの
境界である芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するた
めの後記構成になる倣いセンサー（５Ａ）、 （５Ｂ）
を車体ｏｔｓｉＪ方左右夫々に設け、この倣いセンサー
（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出結果に基いてステアリン
グ制御されて外周ティーチングによって自助生成された
所定走行コースを自動走行可能な無人走行作業車として
の芝刈作業車（Ｖ）を構成しである。
＋３）の中間部に芝刈装置（４）を上下１）自在に懸
架するとともに、車体ｉｌｌ ｎｉｉ方に走行コースの
境界である芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するた
めの後記構成になる倣いセンサー（５Ａ）、 （５Ｂ）
を車体ｏｔｓｉＪ方左右夫々に設け、この倣いセンサー
（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出結果に基いてステアリン
グ制御されて外周ティーチングによって自助生成された
所定走行コースを自動走行可能な無人走行作業車として
の芝刈作業車（Ｖ）を構成しである。
史に、前記芝刈作業車（Ｖ）の車体ｆｉ＋には所定移切
距離（ｌＯ）毎に１回パルス信号を発生することによっ
て、この車体（１）の検切距離（Ｉ２）を継続的に検出
する距離センサー（６）としての第５輪（６Ａ入および
、地磁気を感知することによって車体（１）の走行方向
を検出する方位センサー（７）を設けである。
距離（ｌＯ）毎に１回パルス信号を発生することによっ
て、この車体（１）の検切距離（Ｉ２）を継続的に検出
する距離センサー（６）としての第５輪（６Ａ入および
、地磁気を感知することによって車体（１）の走行方向
を検出する方位センサー（７）を設けである。
そして、１ｕ記＠輪（２１，（２ｊは操向車輪として、
通常は前記倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出
結果に基いて、油圧シリンダ（８）Ｋよって左右方向に
所定量ステアリングされるべく構成しである。
通常は前記倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出
結果に基いて、油圧シリンダ（８）Ｋよって左右方向に
所定量ステアリングされるべく構成しである。
ＩＪｉＪ記倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）は、夫々、
芝刈装置ｆ’：ｆ（４１の１３ｆｔ方左右両端部分に配
置された同−構成になる一対の光センサ−（Ｓ、 、
Ｓ２） 、 （Ｓ’１． Ｓ′２）によって構成されて
いる。
芝刈装置ｆ’：ｆ（４１の１３ｆｔ方左右両端部分に配
置された同−構成になる一対の光センサ−（Ｓ、 、
Ｓ２） 、 （Ｓ’１． Ｓ′２）によって構成されて
いる。
ｉｆＪ記光センサー（Ｓ１＋ ８２） ｒ （Ｓ１＋
８２）は、第２図に示すように、各々車体（１）に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレームｔ９＋ 、 ［９）を前記芝刈装置＋４）Ｋ設
けたセンサー取付フレームｔｌｏ） Ｋ 固着し、この
セ・ンサーフレームｔ９） 、 （９）の内側対向面に
夫々発光素予電）、雪）と受光素子（唖、 ｆＰ、ｌを
一対として設けた構成となっている。 そして、この発
光素子用）と受光素千載との間に、車体（］）の走行に
伴って導入される芝の有無を感知することによって、未
刈地と既刈地との境界を判別すべ（構成しである。
８２）は、第２図に示すように、各々車体（１）に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレームｔ９＋ 、 ［９）を前記芝刈装置＋４）Ｋ設
けたセンサー取付フレームｔｌｏ） Ｋ 固着し、この
セ・ンサーフレームｔ９） 、 （９）の内側対向面に
夫々発光素予電）、雪）と受光素子（唖、 ｆＰ、ｌを
一対として設けた構成となっている。 そして、この発
光素子用）と受光素千載との間に、車体（］）の走行に
伴って導入される芝の有無を感知することによって、未
刈地と既刈地との境界を判別すべ（構成しである。
ａ３３図に示すように、曲記光センサー（Ｓ、、Ｓρよ
り成る倣いセンサー（５Ａ）、又は、光センサ−（Ｓ１
’＋ ８２’）より成る倣いセンサー（５Ｂ）の一方が
未刈地（１１１３）上にある場合は、他方の倣いセンサ
ーの外側に１」己された光センサ−（Ｓｐ又Ｃは光セン
サ−（Ｓ’、）のみが既刈地（１１り上にあるようにス
テアリングされて走行し、芝刈作業地（ｌＩＡ）周囲の
回向地（ＬＩＤ）に至ると、これまで未刈地（ＩＩＢ）
側にあった倣いセンサーの方向に回向するように匍」御
される。 尚、回向地（ＩＩＤ）は後述するように予め
人為的に既刈地にされてあり、この回向地（１１Ｄ）に
至ったことは倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）を構成す
る光七ン＋ −（ｓｌ）、（”’２Ｌ（Ｓ’ｐ＋（Ｓｐ
全全部既刈地を検出することによって判別されるもので
ある。
り成る倣いセンサー（５Ａ）、又は、光センサ−（Ｓ１
’＋ ８２’）より成る倣いセンサー（５Ｂ）の一方が
未刈地（１１１３）上にある場合は、他方の倣いセンサ
ーの外側に１」己された光センサ−（Ｓｐ又Ｃは光セン
サ−（Ｓ’、）のみが既刈地（１１り上にあるようにス
テアリングされて走行し、芝刈作業地（ｌＩＡ）周囲の
回向地（ＬＩＤ）に至ると、これまで未刈地（ＩＩＢ）
側にあった倣いセンサーの方向に回向するように匍」御
される。 尚、回向地（ＩＩＤ）は後述するように予め
人為的に既刈地にされてあり、この回向地（１１Ｄ）に
至ったことは倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）を構成す
る光七ン＋ −（ｓｌ）、（”’２Ｌ（Ｓ’ｐ＋（Ｓｐ
全全部既刈地を検出することによって判別されるもので
ある。
以下、前記構成に在る各センサー（ｓＡ） ＋ （５Ｂ
） ＋ｔｅ＋ 、 （７）からの情報に基いて、車体ｉ
ｌ＋の走行を制御する制御システムについて説明する。
） ＋ｔｅ＋ 、 （７）からの情報に基いて、車体ｉ
ｌ＋の走行を制御する制御システムについて説明する。
第４図に示すように、制御システムは、マイクロコンピ
ュータを主要部とする演算制御装置（１２１に入力イン
ターフェース（１３）を介して前記倣いセンサー（５Ａ
）、（５Ｂ）、距離センサー（６）、及び方位センサー
（７）の各信号が入力されてアリ、こ扛ら各センサーか
らの信号に基いて、電磁パルプ（１４）を作動させて、
アクチエータである油圧シリンダ（８）を駆動して、前
輪（２！ 、 （２ｊと変速装置０５：を操作スべ（、
出力インターフェース（１６）に演算結果である制御信
号を出力すべ（構成しである。
ュータを主要部とする演算制御装置（１２１に入力イン
ターフェース（１３）を介して前記倣いセンサー（５Ａ
）、（５Ｂ）、距離センサー（６）、及び方位センサー
（７）の各信号が入力されてアリ、こ扛ら各センサーか
らの信号に基いて、電磁パルプ（１４）を作動させて、
アクチエータである油圧シリンダ（８）を駆動して、前
輪（２！ 、 （２ｊと変速装置０５：を操作スべ（、
出力インターフェース（１６）に演算結果である制御信
号を出力すべ（構成しである。
そして、前記第３図に示した、芝刈作業地（ＩＩＡ）に
おける芝刈作業を行うに先だって、回向地（ＩＩＤ）部
分を予め人為的に既刈地とすべく、作業者が運転して芝
刈作業を行ないながら１行程又は２行程走行し、この間
に、前記距離センサー’（６１および方位センサー（７
）によ、って、作業地外周をサンプリングし、このサン
プリング情報に基いて作業地概形をティーチングして、
倣い走行すべき走行コースの一行程当りの距離（ＬＯ）
を算出するのである。
おける芝刈作業を行うに先だって、回向地（ＩＩＤ）部
分を予め人為的に既刈地とすべく、作業者が運転して芝
刈作業を行ないながら１行程又は２行程走行し、この間
に、前記距離センサー’（６１および方位センサー（７
）によ、って、作業地外周をサンプリングし、このサン
プリング情報に基いて作業地概形をティーチングして、
倣い走行すべき走行コースの一行程当りの距離（ＬＯ）
を算出するのである。
その後、既刈地（ＩＩＧ）と未刈地（ＩＩＢ）の境界に
沿って未刈地側を自りリ１走行すべく、ｍｒＪ記倣いセ
ンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ’）によって倣い走行制御
を行なうのであるが、この回向地（ＩＩＤ）間を走行中
に距離センサー（７）によって実際の移動距離（Ｌ）を
積算して、この移動距離Ｌ）が前記各行程毎の走行予定
距ｘｌ［Ｌｏ）と略一致した場合のみ方向転換すべく制
御するのである。
沿って未刈地側を自りリ１走行すべく、ｍｒＪ記倣いセ
ンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ’）によって倣い走行制御
を行なうのであるが、この回向地（ＩＩＤ）間を走行中
に距離センサー（７）によって実際の移動距離（Ｌ）を
積算して、この移動距離Ｌ）が前記各行程毎の走行予定
距ｘｌ［Ｌｏ）と略一致した場合のみ方向転換すべく制
御するのである。
尚、上記外周ティーチングによって走行コースの一行程
当りの距離（Ｌりを算出する手段としては、本山ｊ知人
が先に出願した「無人走行作業車」（特願昭５７−１２
１５６６号）において提案した外周ティーチングの手段
によって行なうことが可能である。
当りの距離（Ｌりを算出する手段としては、本山ｊ知人
が先に出願した「無人走行作業車」（特願昭５７−１２
１５６６号）において提案した外周ティーチングの手段
によって行なうことが可能である。
一方、上記外周Ｆイーチングによって走行コースの一行
程当りの距離（Ｌりを算出する際に、前記芝刈装置（４
）の作業幅＋（１１とｒイーチング情報とに基いて、前
記自叩ｊ生成された走行コースを走破するに必要な予定
往復回数（ＮＯ）を算出してお（。
程当りの距離（Ｌりを算出する際に、前記芝刈装置（４
）の作業幅＋（１１とｒイーチング情報とに基いて、前
記自叩ｊ生成された走行コースを走破するに必要な予定
往復回数（ＮＯ）を算出してお（。
そして、前記第３図に示すようにスタート地点（ＳＴ）
から矢印で示すように芝刈作業を行ないながら前記予定
往復回数（ＮＯ）往復走行を自動釣に繰返し行なうので
あるが、前記倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｅ）が回向
地（ＩＩＤ）を検出、すなわち５車体（１＋が方向転換
を行なう毎にその回数ｆＮｌをチェックすると七もに、
前記回向地（ＩＩＤ）すなわち既刈地検出状態の移Ｉｊ
距離＜１）を前記距離センサー（７）によってチェック
し、前記方向転換の回数（Ｎｌが前記予定往復回数（Ｎ
りに達し、かつ、前記６切距離＜１）が所定距離（Ｘり
以上に達した場合は、全走行コースの対地作業が終了し
たもの七判断して、１ｉｆＪ記変速装置（１５１をニュ
ートラル状態にして目切的に走行を停止させて、全作業
を終了するのである。
から矢印で示すように芝刈作業を行ないながら前記予定
往復回数（ＮＯ）往復走行を自動釣に繰返し行なうので
あるが、前記倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｅ）が回向
地（ＩＩＤ）を検出、すなわち５車体（１＋が方向転換
を行なう毎にその回数ｆＮｌをチェックすると七もに、
前記回向地（ＩＩＤ）すなわち既刈地検出状態の移Ｉｊ
距離＜１）を前記距離センサー（７）によってチェック
し、前記方向転換の回数（Ｎｌが前記予定往復回数（Ｎ
りに達し、かつ、前記６切距離＜１）が所定距離（Ｘり
以上に達した場合は、全走行コースの対地作業が終了し
たもの七判断して、１ｉｆＪ記変速装置（１５１をニュ
ートラル状態にして目切的に走行を停止させて、全作業
を終了するのである。
尚、第５図は以上説明した制御ａ置（１２１の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
又、前記各走行コースの走行予定距離（Ｌり以内の走行
中に前記未刈地（１１Ｂ）内に芝の無い部分（ＩＩＥ）
が有って、倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ）が回向
地（１１Ｄ）を検出した場合と同一の検出信号を発生し
た場合は、その走行コースでの積算走行距離Ｌ）と予定
距離（ＬＯ）とを比較して、この予定距靜（Ｌり未満で
ある場合は、単に直進制御するか、あるいは、予め前行
程走行中にその走行パターン（方向）をサンプリングし
て記憶しておき、その走行パターンを参照して走行方向
を制御すべく構成してもよい。
中に前記未刈地（１１Ｂ）内に芝の無い部分（ＩＩＥ）
が有って、倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ）が回向
地（１１Ｄ）を検出した場合と同一の検出信号を発生し
た場合は、その走行コースでの積算走行距離Ｌ）と予定
距離（ＬＯ）とを比較して、この予定距靜（Ｌり未満で
ある場合は、単に直進制御するか、あるいは、予め前行
程走行中にその走行パターン（方向）をサンプリングし
て記憶しておき、その走行パターンを参照して走行方向
を制御すべく構成してもよい。
図面は本発明に係る無人走行作業車の作業自助終了方法
の実施例を示し、第１図は芝刈作業車の全体平面図、第
２図は倣いセンサーの構成を示す要部正面図、第３図は
芝刈作業の説明図、第４図は制御システムのブロック図
、そして、第５１’に＋は制御装置の前作を示すフロー
チャートである。 Ｍ ・無人走行作業車、（ＮＯ）・ 走行予定コース
数、（Ｘリ ・・所定距離。 Ｍ ２ 凹
の実施例を示し、第１図は芝刈作業車の全体平面図、第
２図は倣いセンサーの構成を示す要部正面図、第３図は
芝刈作業の説明図、第４図は制御システムのブロック図
、そして、第５１’に＋は制御装置の前作を示すフロー
チャートである。 Ｍ ・無人走行作業車、（ＮＯ）・ 走行予定コース
数、（Ｘリ ・・所定距離。 Ｍ ２ 凹
Claims (1)
- 作業地域全体の外周をティーチングすることにより、そ
の内部を覆う走行コースを自・初生成し、この自動生成
された走行コースを検出しながら自動的に繰返し往復走
行すべ（制御する手段を備えた無人走行作業車の作業自
ｑの終了方法であって、前記自動生成された走行コース
を走破するに必要な予定往復回数（ＮＯ）を演算してお
き、前記作業車（■が前記予定往復回数（ＮＯ）以上往
復走行を繰返した後で、かつ、走行コース非検出状唾に
至ってから所定距離（Ｘり以上走行した場合に、この作
業車（ｖｌの自前走行制御を自助的に強制終了させるこ
々を特徴とする無人走行作業車の作業自助終了方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57214148A JPS59105111A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 無人走行作業車の作業自動終了方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57214148A JPS59105111A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 無人走行作業車の作業自動終了方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105111A true JPS59105111A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0410086B2 JPH0410086B2 (ja) | 1992-02-24 |
Family
ID=16651015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57214148A Granted JPS59105111A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 無人走行作業車の作業自動終了方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105111A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418807A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Self-traveling mowing truck |
| JPS6418806A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Traveling controller for self-traveling mowing truck |
| JP2019187352A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1982
- 1982-12-07 JP JP57214148A patent/JPS59105111A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418807A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Self-traveling mowing truck |
| JPS6418806A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Traveling controller for self-traveling mowing truck |
| JP2019187352A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0410086B2 (ja) | 1992-02-24 |
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