JPS609403A

JPS609403A - 自動走行作業車

Info

Publication number: JPS609403A
Application number: JP58118743A
Authority: JP
Inventors: 滋田中; 勝美伊藤; 吉村　愼吾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1983-06-28
Filing date: 1983-06-28
Publication date: 1985-01-18
Also published as: CA1211536A; FR2548400B1; GB8330478D0; GB2142447A; GB2142447B; AU548481B2; AU2136583A; US4545453A; FR2548400A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】木発８Ａは、自動走行作業車、詳しくは、走行地の所定
境界に沿って自動的に走行させるべく。

前記境界を検出する倣いセンサーを備えた自動走行作業
車に関する。

従来より、この種の自動走行作業車においては、倣いセ
ンサーによる走行地の境界検出結果に基いて自動的に走
行方向を修正して、この境界に沿って所定方向へ自動走
行すべく倣い制御が行なわれて＾る。

しかしながら、上記従来の倣いｊｂ制御の手段にあって
は、自動走行作業車を芝刈作業車等の対地作業車に７溝
成して、１和記走行地の境界を処理済作業地と未処理作
業地との境界を用いるような場合には、この境界の状態
か一般的に悪く凹凸か多くなるが、この凹凸にそのまま
倣い制御か追従して直進性が悪くなり、その結果作業跡
が蛇行したり、走行方向かずれてしまうという不都合が
有った。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、走行地の境界状態が悪い場合であっても、直
進走行性の良い制御手段を備えた自動走行作業車を提供
することにある。

上記目的を達成すべく、木発す］による自動走行作業車
は、走行方向を検出する方位センサーを設け、この方位
センサーによる検出力位と基準方位との比較結果に基い
て、この検出方位と基ｊ＄方位との差が所定値を超えた
場合忙は、前記倣いセンサーによるステアリング制御を
中断して前記差が誤容差木満になる寸で所定のステアリ
ング角でステアリングｉｌｉｌＪｉｍする手段を設けで
ある点に特徴を有する。

上記特故故Ｋ、下記の如き優りた効果が発揮されるに至
った。

即ち、倣いｉｌ；ＩＪ御を行なう１奈に、車体の走行方
向変化を所定範囲内に限定すべく、倣い制御と方位制御
とを並用して走行方向の制御を行なうので、走行地の境
界状態が悪りよつな場合であっても、走行力（向が大幅
にずれることが無く、従って、直進性の良いものにでき
たのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１１３に示すように、虫体１１）の前後輸（２１、＋
：ｌｌの中間部に芝刈装置１４）を上下動自在に懸架す
るとともに、車体ｆｌ）前方に走行地の境界である芝地
の未刈地ＩＢＩと既刈地ｆｃ］との境界化）をｐＪ別す
るための後記構成になる倣いセンサーｔＡ１．（Ａ）を
車体ｆｉ＋前方左右夫々に設けて、自動走行作業車とし
ての芝刈作業車を構成しである。

さらに％前記車体ｆｌＫは、この車体ｆｌの走行方向を
検出する方位センチ−としての地磁気センサー（５）を
設けである。　尚、この地磁気センサー（５）は、測定
地点における地磁気の強度を検出することによって車体
（１）の向いている方位（Ｆ）を検出すべく構成されて
いるものである。

そして、前記前輪＋２１　、　（２１は操向車輪として
、前記倣ｈセンサー（５）の境界検出結果および地磁気
センチ−（６）の方位検出結果に基りて、制御装置（６
）よって左右方向に所定量ステアリングされるべく構成
しである。

前記倣いセンサー（Ａｌを構成するふたつの光センサ−
（Ｓｌ）、（Ｓ２）は、第２図に示すように、コの字形
状のセンサーフレーム（７１、１７１を前記芝刈装置（
４）に設けたセンサー取付フレーム（８）に固着すると
ともに、前記センサーフレーム（７）の内側対向面に夫
々発光素子（Ｐｌ）と受光素子（Ｐ２）を一対として設
けてあり、この発光素子（Ｐｌ）と受光素子（Ｐ２）と
の間に、車体（１）の走行に伴って導入される芝の有無
を感知することによって、未刈地（Ｂｌと既刈地（Ｃ）
との境界ｆＬ）を判別すべく偕成しである。　なお、セ
ンサー人）としては光センサ−（Ｓｌ）、（Ｓ２）を用
いるものに限らず、接触式、非接触式をとわす、どのよ
うな形式のセンサーから構成してもよい。

以下、前記溝底になる倣いセンサー囚および方位センチ
゛−＋５）　Ｋよる境界ＩＬ）および車体（１）の方位
Ｆｌ検出結果に基いて前輪（２１、＋２１を自動的にス
テアリング操作する制御システムについて説明する。

第３図に示すように、　ｉ制御システムは、主要部をマ
イクロコンピュータによって構成された制ａｌ装置（６
）に、前記倣いセンサー■を構成する２つの光センｆ　
−（Ｓｌ）、（５２）および方位センサー（５）からの
信号を入力してあり、この各センツー−（Ｓｌ）、（Ｓ
２）、＋５１の検出信５＋に基＾て、前輪］２）（２）
をステアリング操作するアクチェータとしての油圧シリ
ンダ（９）を作動させる電磁パルプ（ｌ（２）を１＆動
するルリ御信号を演算・出力すべく構成しである。

即ち、前記地磁気センサー（５）による検出方位！）と
予め設定しである基準方位（Ｆｏ）との方位差（ＩＦ−
Ｆｏｒ）が所定値（ａ’、）　以下ノ場ｆ＋Ｖｃｕ。

前記倣ｈセンサー（５）による境界Ｌｌ検出結果に基い
て、従来同様に通常の倣い制御（いわゆるパンパン制御
）を行なう一方、前記方位差（ＩＦ−ｖｏｌ）か所定値
（ΔＦ、）を超えた場合は、前記倣い制御を中断して、
この方位差（ＩＦ　−ｖｒ。１）が誤容差（Δ「、）未
満になるまで所定のステアリング角（Ｆ’ｌでステアリ
ング操作を行なうのでるふ。

従って、実際の走行地の境界ｆＬｌ検出結果に基〈倣い
制御と、基準方位（Ｆ。）と検出方位Ｖ）との差に基く
方位制御とを並用することによって。

車体（１）の走行方向変化を所定範囲内１抑えることが
０Ｔ能であるから、車体ｆｌ＋の直進性’ｂ＝大幅に改
善されて、作業跡の美観も非常に良くなるに至った。

尚、第３図中ｉＲ）は前輪＋２１　、　＋２１の去１姦
のステアリング角を検出して制御装置（６）にフィード
パンクするためのポテンショメータであって、第４図は
以上説明した制御装置（６）の動作を示すフローチャー
トである。　また、前記誤答差（ΔＦ禦）は所定値（Δ
Ｆ、）より小さく設定しである。

又、前記基準方位（「。）としては、芝刈作業地の一行
程目の平均方位や前行程における走行方向の方位等を採
用してもよい。

更に又、前記方位差（ｉｙ−ｒｅ、）が誤答差（ａｒｔ
）未π・ｄとなるまでステアリング操作する際のステア
リング角（Ｆ）は、検出力６γ［１の大きさに対応して
設定すべく構成してもよＡ０

【図面の簡単な説明】

第１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサ
ーの要部正面図、第３図は制御システムのブロック図、
そして、第４図ｉＪ：　１ｉｌＪ御装置の動作を示すフ
ローチャートである。山）・・・・・・所定境界、（至）・・・・・・倣いセ
ンサー。（６）・・・・・方位センブー、ｆＦ）・・・・・・検
出方位、（ＦＯ）・・・・・基準方位、（Ｉ　Ｆ−Ｆｏ
ｌ）・・・・・・方位差。（ΔＦ、）・・・・・・所定膣、（Δｒ、）・・・・・
・誤答差、（Ｆｌ・・・・・・所定ステアリング角。

Claims

【特許請求の範囲】

走行地の所定境界ＩＬＩに沿って自動的に走行させるべ
く、前記境界化）を検出する倣いセンサー囚を備えた自
動走行作業車であって、走行方向を検出する方位センサ
ー（５）を設け、この方位センサー（５）による検出方
位（Ｆ）と基ｔ（ζ方位（Ｖ、）との比較結果に基りて
、この検出方位ＩＦＩと基準方位（Ｆｅ）との差（１，
Ｆ　−Ｆｅ　Ｉ）が所定値（ｊＦ、）を超えた場合には
、前記倣いセン丈−囚によるステアリング制御を中断し
て前記差（ＩＦ　−ｒｅ・１）が誤容差（Δｖ、）未満
になるまで所定のステアリング角（Ｆ′）でステアリン
グ制御する手段を設けであることを特徴とする自動走行
作業車。