JPH08154416A - 農用トラクタの対地作業装置昇降構造 - Google Patents
農用トラクタの対地作業装置昇降構造Info
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- JPH08154416A JPH08154416A JP6304471A JP30447194A JPH08154416A JP H08154416 A JPH08154416 A JP H08154416A JP 6304471 A JP6304471 A JP 6304471A JP 30447194 A JP30447194 A JP 30447194A JP H08154416 A JPH08154416 A JP H08154416A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 リンク及びアクチュエータにより対地作業装
置を昇降操作自在に連結し、リンクの上下の位置を検出
する位置センサー及びポジション設定器により、ポジシ
ョン設定器で設定される上下位置を挟んだ第１不感帯内
に、位置センサーの検出値が入るように、アクチュエー
タを作動させるポジション制御手段を備えた農用トラク
タの対地作業装置昇降構造において、対地作業装置を大
きく上昇操作した際のハンチング現象を抑える。 【構成】 ポジション設定器の操作によりリンク（対地
作業装置）を設定位置Ｃ以上に上昇操作した状態でハン
チング現象が検出されると、第１不感帯Ｂ１よりも幅の
広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３を、第１不感帯Ｂ１に代えて
ポジション設定器で設定される上下位置Ａ１に設定す
る。
置を昇降操作自在に連結し、リンクの上下の位置を検出
する位置センサー及びポジション設定器により、ポジシ
ョン設定器で設定される上下位置を挟んだ第１不感帯内
に、位置センサーの検出値が入るように、アクチュエー
タを作動させるポジション制御手段を備えた農用トラク
タの対地作業装置昇降構造において、対地作業装置を大
きく上昇操作した際のハンチング現象を抑える。 【構成】 ポジション設定器の操作によりリンク（対地
作業装置）を設定位置Ｃ以上に上昇操作した状態でハン
チング現象が検出されると、第１不感帯Ｂ１よりも幅の
広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３を、第１不感帯Ｂ１に代えて
ポジション設定器で設定される上下位置Ａ１に設定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体の後部にリンクを
介して対地作業装置を昇降自在に連結し、アクチュエー
タによりリンクを介して対地作業装置を昇降操作するよ
うに構成した農用トラクタにおける対地作業装置の昇降
構造に関する。
介して対地作業装置を昇降自在に連結し、アクチュエー
タによりリンクを介して対地作業装置を昇降操作するよ
うに構成した農用トラクタにおける対地作業装置の昇降
構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】前述のような農用トラクタにおいては、
機体に対するリンクの上下位置を検出する位置センサー
を備えて、ポジション設定器で設定される上下位置を挟
んだ不感帯内に位置センサーの検出値が入るように、ア
クチュエータによって対地作業装置を昇降操作するよう
に構成しているものがある。これにより、ポジション設
定器で設定する上下位置を充分大きな設定値以上に設定
操作すれば、対地作業装置が地面から大きく上昇操作さ
れる。
機体に対するリンクの上下位置を検出する位置センサー
を備えて、ポジション設定器で設定される上下位置を挟
んだ不感帯内に位置センサーの検出値が入るように、ア
クチュエータによって対地作業装置を昇降操作するよう
に構成しているものがある。これにより、ポジション設
定器で設定する上下位置を充分大きな設定値以上に設定
操作すれば、対地作業装置が地面から大きく上昇操作さ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような対地作業
装置の昇降操作の構造において、対地作業装置を地面か
ら大きく上昇操作した状態で機体を走行させると、特に
大重量の対地作業装置の場合、対地作業装置自身の慣性
や機体の振動により対地作業装置が上下に揺れることが
ある。このように対地作業装置が上下に揺れると、対地
作業装置の上下動作によりリンクがたわんでこれが位置
センサーに伝えられ、位置センサーの検出値が変化して
ポジション設定器で設定される上下位置を挟んだ不感帯
から外れるようなことがある。
装置の昇降操作の構造において、対地作業装置を地面か
ら大きく上昇操作した状態で機体を走行させると、特に
大重量の対地作業装置の場合、対地作業装置自身の慣性
や機体の振動により対地作業装置が上下に揺れることが
ある。このように対地作業装置が上下に揺れると、対地
作業装置の上下動作によりリンクがたわんでこれが位置
センサーに伝えられ、位置センサーの検出値が変化して
ポジション設定器で設定される上下位置を挟んだ不感帯
から外れるようなことがある。
【０００４】これにより、位置センサーの検出値が前述
の不感帯内に戻るようにアクチュエータによって対地作
業装置が昇降操作され、位置センサーの検出値が不感帯
からまた外れると、再びアクチュエータによって対地作
業装置が昇降操作されると言う状態（ハンチング現象）
が繰り返されてしまうので、改善の余地があった。本発
明は、ポジション設定器で設定される上下位置を挟んだ
不感帯内に位置センサーの検出値が入るように、アクチ
ュエータによって対地作業装置を昇降操作するように構
成した農用トラクタの対地作業装置昇降構造において、
対地作業装置を地面より大きく上昇操作した場合の対地
作業装置の揺れを防止することを目的としている。
の不感帯内に戻るようにアクチュエータによって対地作
業装置が昇降操作され、位置センサーの検出値が不感帯
からまた外れると、再びアクチュエータによって対地作
業装置が昇降操作されると言う状態（ハンチング現象）
が繰り返されてしまうので、改善の余地があった。本発
明は、ポジション設定器で設定される上下位置を挟んだ
不感帯内に位置センサーの検出値が入るように、アクチ
ュエータによって対地作業装置を昇降操作するように構
成した農用トラクタの対地作業装置昇降構造において、
対地作業装置を地面より大きく上昇操作した場合の対地
作業装置の揺れを防止することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな農用トラクタの対地作業装置昇降構造において、次
のように構成することにある。つまり、 〔１〕機体の後部にリンクを介して対地作業装置を昇降
自在に連結して、リンクを昇降操作するアクチュエータ
と、機体に対するリンクの上下の位置を検出する位置セ
ンサーと、所望の上下位置を人為的に設定変更可能なポ
ジション設定器とを備え、ポジション設定器で設定され
る上下位置を挟んだ第１不感帯内に、位置センサーの検
出値が入るように、アクチュエータを作動させるポジシ
ョン制御手段を備えると共に、位置センサーの検出値が
第１不感帯から出て再び第１不感帯内に戻る状態が、連
続して繰り返されるハンチング現象を検出する検出手段
を備え、ポジション設定器の操作によりリンクを設定位
置以上に上昇操作した状態で、検出手段によりハンチン
グ現象が検出されると、第１不感帯よりも幅の広い第２
不感帯を、第１不感帯に代えてポジション設定器で設定
される上下位置に設定する不感帯変更手段を備えてあ
る。
うな農用トラクタの対地作業装置昇降構造において、次
のように構成することにある。つまり、 〔１〕機体の後部にリンクを介して対地作業装置を昇降
自在に連結して、リンクを昇降操作するアクチュエータ
と、機体に対するリンクの上下の位置を検出する位置セ
ンサーと、所望の上下位置を人為的に設定変更可能なポ
ジション設定器とを備え、ポジション設定器で設定され
る上下位置を挟んだ第１不感帯内に、位置センサーの検
出値が入るように、アクチュエータを作動させるポジシ
ョン制御手段を備えると共に、位置センサーの検出値が
第１不感帯から出て再び第１不感帯内に戻る状態が、連
続して繰り返されるハンチング現象を検出する検出手段
を備え、ポジション設定器の操作によりリンクを設定位
置以上に上昇操作した状態で、検出手段によりハンチン
グ現象が検出されると、第１不感帯よりも幅の広い第２
不感帯を、第１不感帯に代えてポジション設定器で設定
される上下位置に設定する不感帯変更手段を備えてあ
る。
【０００６】〔２〕前項〔１〕の構成において、ポジシ
ョン設定器の操作によりリンクを設定位置以上に上昇操
作した状態からリンクを設定位置よりも下方に下降操作
すると、第２不感帯に代えて第１不感帯をポジション設
定器で設定される上下位置に再び設定するように、不感
帯変更手段を構成してある。
ョン設定器の操作によりリンクを設定位置以上に上昇操
作した状態からリンクを設定位置よりも下方に下降操作
すると、第２不感帯に代えて第１不感帯をポジション設
定器で設定される上下位置に再び設定するように、不感
帯変更手段を構成してある。
【０００７】〔３〕前項〔２〕の構成において、ポジシ
ョン設定器の操作によりリンクを設定位置以上に上昇操
作した際に、第１不感帯に代えて第２不感帯がポジショ
ン設定器で設定される上下位置に設定されたことを記憶
する記憶手段を備え、ポジション設定器の操作によりリ
ンクを設定位置以上に上昇操作し、次にリンクを設定位
置よりも下方に下降操作して、リンクを設定位置以上に
再び上昇操作した際において、以前に第１不感帯に代え
て第２不感帯が設定されたことが記憶手段に記憶されて
いると、直ちに第１不感帯に代えて第２不感帯をポジシ
ョン設定器で設定される上下位置に設定するように不感
帯変更手段を構成してある。
ョン設定器の操作によりリンクを設定位置以上に上昇操
作した際に、第１不感帯に代えて第２不感帯がポジショ
ン設定器で設定される上下位置に設定されたことを記憶
する記憶手段を備え、ポジション設定器の操作によりリ
ンクを設定位置以上に上昇操作し、次にリンクを設定位
置よりも下方に下降操作して、リンクを設定位置以上に
再び上昇操作した際において、以前に第１不感帯に代え
て第２不感帯が設定されたことが記憶手段に記憶されて
いると、直ちに第１不感帯に代えて第２不感帯をポジシ
ョン設定器で設定される上下位置に設定するように不感
帯変更手段を構成してある。
【０００８】
〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すると例えば図１に示す
ように、設定位置Ｃよりも下側においては、ポジション
設定器で設定される上下位置Ａ２に対して幅の狭い第１
不感帯Ｂ１が設定されており、リンク（対地作業装置）
の上下の位置を検出する位置センサー８（角度センサ
ー）の検出値Ｄが、ポジション設定器の上下位置Ａ２の
第１不感帯Ｂ１内に入るように、アクチュエータによっ
てリンク（対地作業装置）が昇降操作される。このよう
に、ポジション設定器を高低に操作して上下位置を変更
することにより、機体に対するリンク（対地作業装置）
の上下の位置を任意に設定変更することができるのであ
り、ポジション設定器の上下位置に対して幅の狭い第１
不感帯を設定することによって、ポジション設定器で設
定される上下位置に対して、リンク（対地作業装置）が
精度良く昇降操作される。
ように、設定位置Ｃよりも下側においては、ポジション
設定器で設定される上下位置Ａ２に対して幅の狭い第１
不感帯Ｂ１が設定されており、リンク（対地作業装置）
の上下の位置を検出する位置センサー８（角度センサ
ー）の検出値Ｄが、ポジション設定器の上下位置Ａ２の
第１不感帯Ｂ１内に入るように、アクチュエータによっ
てリンク（対地作業装置）が昇降操作される。このよう
に、ポジション設定器を高低に操作して上下位置を変更
することにより、機体に対するリンク（対地作業装置）
の上下の位置を任意に設定変更することができるのであ
り、ポジション設定器の上下位置に対して幅の狭い第１
不感帯を設定することによって、ポジション設定器で設
定される上下位置に対して、リンク（対地作業装置）が
精度良く昇降操作される。
【０００９】次に、ポジション設定器の上下位置Ａ１を
設定位置Ｃ以上に上昇側に操作したとする。このような
操作を行うと、上昇側に設定変更されたポジション設定
器の上下位置Ａ１（第１不感帯Ｂ１）に対応するよう
に、アクチュエータによってリンク（対地作業装置）が
上昇操作される。この場合、対地作業装置の重量による
慣性や機体の振動等により、アクチュエータが正逆に作
動を繰り返し、位置センサー８の検出値Ｄが上下位置Ａ
１を挟んで第１不感帯Ｂ１を上側及び下側に越えて振動
するような状態が生じた場合、ハンチング現象が発生し
たと判断される。
設定位置Ｃ以上に上昇側に操作したとする。このような
操作を行うと、上昇側に設定変更されたポジション設定
器の上下位置Ａ１（第１不感帯Ｂ１）に対応するよう
に、アクチュエータによってリンク（対地作業装置）が
上昇操作される。この場合、対地作業装置の重量による
慣性や機体の振動等により、アクチュエータが正逆に作
動を繰り返し、位置センサー８の検出値Ｄが上下位置Ａ
１を挟んで第１不感帯Ｂ１を上側及び下側に越えて振動
するような状態が生じた場合、ハンチング現象が発生し
たと判断される。
【００１０】以上のようにハンチング現象が発生したと
判断されると、第１不感帯Ｂ１に代えて第１不感帯Ｂ１
よりも幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が、ポジション設
定器の上下位置Ａ１に対して設定される。このように、
ポジション設定器の上下位置Ａ１に対して幅の広い第２
不感帯Ｂ２，Ｂ３を設定してやることにより、位置セン
サー８の検出値Ｄが上下位置Ａ１を挟んで第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３を上側及び下側に越えて振動するような状態が
抑えられ、アクチュエータが正逆に作動を繰り返す状態
が抑えられてハンチング現象が収束する。
判断されると、第１不感帯Ｂ１に代えて第１不感帯Ｂ１
よりも幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が、ポジション設
定器の上下位置Ａ１に対して設定される。このように、
ポジション設定器の上下位置Ａ１に対して幅の広い第２
不感帯Ｂ２，Ｂ３を設定してやることにより、位置セン
サー８の検出値Ｄが上下位置Ａ１を挟んで第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３を上側及び下側に越えて振動するような状態が
抑えられ、アクチュエータが正逆に作動を繰り返す状態
が抑えられてハンチング現象が収束する。
【００１１】〔ＩＩ〕前項〔２〕のように構成すると、
前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。例えば図１に示すように、ポジショ
ン設定器の上下位置Ａ１を設定位置Ｃ以上に上昇側に操
作しリンク（対地作業装置）を上昇操作した後におい
て、ポジション設定器の上下位置Ａ２を再び設定位置Ｃ
よりも下降側に操作し、リンク（対地作業装置）を下降
操作したとする。
前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。例えば図１に示すように、ポジショ
ン設定器の上下位置Ａ１を設定位置Ｃ以上に上昇側に操
作しリンク（対地作業装置）を上昇操作した後におい
て、ポジション設定器の上下位置Ａ２を再び設定位置Ｃ
よりも下降側に操作し、リンク（対地作業装置）を下降
操作したとする。
【００１２】この場合に前項〔２〕のように構成する
と、リンク（対地作業装置）を下降操作した際に、前項
〔Ｉ〕で説明したようにして設定された幅の広い第２不
感帯Ｂ２，Ｂ３に代えて、再び元の幅の狭い第１不感帯
Ｂ１がポジション設定器の上下位置Ａ２に対して自動的
に設定される。これにより、設定位置よりも下側におい
ては前述と同様に、ポジション設定器の上下位置に対す
る幅の狭い第１不感帯により、ポジション設定器で設定
される上下位置に対して、リンク（対地作業装置）が精
度良く昇降操作される。
と、リンク（対地作業装置）を下降操作した際に、前項
〔Ｉ〕で説明したようにして設定された幅の広い第２不
感帯Ｂ２，Ｂ３に代えて、再び元の幅の狭い第１不感帯
Ｂ１がポジション設定器の上下位置Ａ２に対して自動的
に設定される。これにより、設定位置よりも下側におい
ては前述と同様に、ポジション設定器の上下位置に対す
る幅の狭い第１不感帯により、ポジション設定器で設定
される上下位置に対して、リンク（対地作業装置）が精
度良く昇降操作される。
【００１３】〔ＩＩＩ〕前項〔３〕のように構成する
と、前項〔１〕及び〔２〕の構成の場合と同様に前項
〔Ｉ〕及び〔ＩＩ〕に記載の「作用」を備えており、こ
れに加えて以下のような「作用」を備えている。例えば
図１に示すように、ポジション設定器の上下位置Ａ１を
設定位置Ｃ以上に上昇側に操作しリンク（対地作業装
置）を上昇操作して、ポジション設定器の上下位置Ａ２
を再び設定位置Ｃよりも下降側に操作しリンク（対地作
業装置）を下降操作した後において、ポジション設定器
の上下位置Ａ３を再び設定位置Ｃ以上に上昇側に操作し
てリンク（対地作業装置）を上昇操作したとする。
と、前項〔１〕及び〔２〕の構成の場合と同様に前項
〔Ｉ〕及び〔ＩＩ〕に記載の「作用」を備えており、こ
れに加えて以下のような「作用」を備えている。例えば
図１に示すように、ポジション設定器の上下位置Ａ１を
設定位置Ｃ以上に上昇側に操作しリンク（対地作業装
置）を上昇操作して、ポジション設定器の上下位置Ａ２
を再び設定位置Ｃよりも下降側に操作しリンク（対地作
業装置）を下降操作した後において、ポジション設定器
の上下位置Ａ３を再び設定位置Ｃ以上に上昇側に操作し
てリンク（対地作業装置）を上昇操作したとする。
【００１４】この場合に前項〔３〕のように構成する
と、以前にリンク（対地作業装置）を設定位置Ｃ以上に
上昇操作した際において、例えば図１に示すようにポジ
ション設定器の上下位置Ａ１に対して幅の狭い第１不感
帯Ｂ１に代えて、幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設定
されていると、この幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設
定されたことが記憶されている。これにより、以前にリ
ンク（対地作業装置）を設定位置Ｃ以上に上昇操作した
際に幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設定されたことが
記憶されていると、次にポジション設定器の上下位置Ａ
３を再び設定位置Ｃ以上に上昇側に操作してリンク（対
地作業装置）を上昇操作した際に、ハンチング現象の発
生の有無を判断することなく、直ちに幅の狭い第１不感
帯Ｂ１に代えて幅の広い第２不感帯Ｂ３がポジション設
定器１２の上下位置Ａ３に設定される。
と、以前にリンク（対地作業装置）を設定位置Ｃ以上に
上昇操作した際において、例えば図１に示すようにポジ
ション設定器の上下位置Ａ１に対して幅の狭い第１不感
帯Ｂ１に代えて、幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設定
されていると、この幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設
定されたことが記憶されている。これにより、以前にリ
ンク（対地作業装置）を設定位置Ｃ以上に上昇操作した
際に幅の広い第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設定されたことが
記憶されていると、次にポジション設定器の上下位置Ａ
３を再び設定位置Ｃ以上に上昇側に操作してリンク（対
地作業装置）を上昇操作した際に、ハンチング現象の発
生の有無を判断することなく、直ちに幅の狭い第１不感
帯Ｂ１に代えて幅の広い第２不感帯Ｂ３がポジション設
定器１２の上下位置Ａ３に設定される。
【００１５】以上のように、以前にリンク（対地作業装
置）を設定位置以上に上昇操作した際にハンチング現象
が発生して幅の広い第２不感帯が設定されていれば、次
にリンク（対地作業装置）を設定位置以上に上昇操作し
た際にもハンチング現象の発生が予想されるので、前述
のように直ちに幅の広い第２不感帯を設定する。これに
より、ハンチング現象の発生を判断してからポジション
設定器の上下位置に幅の広い第２不感帯を設定するので
はなく、ハンチング現象の発生する前に幅の広い第２不
感帯を設定して、リンク（対地作業装置）を設定位置以
上に上昇操作した際に最初からハンチング現象の発生が
抑えられる。
置）を設定位置以上に上昇操作した際にハンチング現象
が発生して幅の広い第２不感帯が設定されていれば、次
にリンク（対地作業装置）を設定位置以上に上昇操作し
た際にもハンチング現象の発生が予想されるので、前述
のように直ちに幅の広い第２不感帯を設定する。これに
より、ハンチング現象の発生を判断してからポジション
設定器の上下位置に幅の広い第２不感帯を設定するので
はなく、ハンチング現象の発生する前に幅の広い第２不
感帯を設定して、リンク（対地作業装置）を設定位置以
上に上昇操作した際に最初からハンチング現象の発生が
抑えられる。
【００１６】
【発明の効果】請求項１のように構成すると、ポジショ
ン制御手段を備えた農用トラクタにおいて、対地作業装
置を地面より大きく上昇操作した場合に、幅の広い第２
不感帯を設定することにより対地作業装置のハンチング
現象を防止することができて、リンク（対地作業装置）
を上昇操作しての農用トラクタの走行安定性を向上させ
ることができた。この場合、リンク（対地作業装置）を
上昇操作する前の状態では幅の狭い第１不感帯が設定さ
れているので、ポジション設定器で設定される上下位置
に対してリンク（対地作業装置）が精度良く昇降操作さ
れると言う利点はそのまま備えている。
ン制御手段を備えた農用トラクタにおいて、対地作業装
置を地面より大きく上昇操作した場合に、幅の広い第２
不感帯を設定することにより対地作業装置のハンチング
現象を防止することができて、リンク（対地作業装置）
を上昇操作しての農用トラクタの走行安定性を向上させ
ることができた。この場合、リンク（対地作業装置）を
上昇操作する前の状態では幅の狭い第１不感帯が設定さ
れているので、ポジション設定器で設定される上下位置
に対してリンク（対地作業装置）が精度良く昇降操作さ
れると言う利点はそのまま備えている。
【００１７】請求項２のように構成すると、請求項１の
ように構成した場合と同様に前述の請求項１の「発明の
効果」を備えている。そして、請求項２のように構成す
ると、リンク（対地作業装置）を上昇操作して幅の広い
第２不感帯が設定されても、リンク（対地作業装置）を
下降操作すれば自動的に幅の狭い第１不感帯に戻される
ので、ポジション設定器で設定される上下位置に対して
リンク（対地作業装置）が精度良く昇降操作されると言
う利点が、そのまま備えられるのであり、幅の広い第２
不感帯を幅の狭い第１不感帯に手動で戻すと言うような
ことを行わなくてもよく操作性も良いものとなる。
ように構成した場合と同様に前述の請求項１の「発明の
効果」を備えている。そして、請求項２のように構成す
ると、リンク（対地作業装置）を上昇操作して幅の広い
第２不感帯が設定されても、リンク（対地作業装置）を
下降操作すれば自動的に幅の狭い第１不感帯に戻される
ので、ポジション設定器で設定される上下位置に対して
リンク（対地作業装置）が精度良く昇降操作されると言
う利点が、そのまま備えられるのであり、幅の広い第２
不感帯を幅の狭い第１不感帯に手動で戻すと言うような
ことを行わなくてもよく操作性も良いものとなる。
【００１８】請求項３のように構成すると、請求項１及
び２のように構成した場合と同様に前述の請求項１及び
２の「発明の効果」を備えている。そして、請求項３の
ように構成すると、リンク（対地作業装置）を上昇操作
した際に幅の広い第２不感帯が設定されれば、そのこと
が記憶されている。これにより、次にリンク（対地作業
装置）を上昇操作した際にこの記憶に基づいて、ハンチ
ング現象の発生する前に幅の広い第２不感帯が設定され
るので、リンク（対地作業装置）を上昇操作した際に最
初からハンチング現象の発生が抑えられることになり、
農用トラクタの走行安定性をさらに向上させることがで
きた。
び２のように構成した場合と同様に前述の請求項１及び
２の「発明の効果」を備えている。そして、請求項３の
ように構成すると、リンク（対地作業装置）を上昇操作
した際に幅の広い第２不感帯が設定されれば、そのこと
が記憶されている。これにより、次にリンク（対地作業
装置）を上昇操作した際にこの記憶に基づいて、ハンチ
ング現象の発生する前に幅の広い第２不感帯が設定され
るので、リンク（対地作業装置）を上昇操作した際に最
初からハンチング現象の発生が抑えられることになり、
農用トラクタの走行安定性をさらに向上させることがで
きた。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク１（リンクに相当）と左右一対の
ロアリンク２（リンクに相当）を介して、プラウ４（対
地作業装置に相当）をミッションケース３に昇降自在に
連結している。ミッションケース３の上部に、油圧シリ
ンダ５（アクチュエータに相当）により上下に揺動駆動
される一対のリフトアーム６が備えられ、この一対のリ
フトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７を介し
て連結されている。
する。図３は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク１（リンクに相当）と左右一対の
ロアリンク２（リンクに相当）を介して、プラウ４（対
地作業装置に相当）をミッションケース３に昇降自在に
連結している。ミッションケース３の上部に、油圧シリ
ンダ５（アクチュエータに相当）により上下に揺動駆動
される一対のリフトアーム６が備えられ、この一対のリ
フトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７を介し
て連結されている。
【００２０】この農用トラクタでは、機体に対するプラ
ウ４の高さを任意に設定変更できるポジション制御手段
を備えており、次にこのポジション制御手段について説
明する。図３及び図２に示すようにリフトアーム６の基
部に、機体に対するリフトアーム６の上下角度を検出す
る角度センサー８（トップリンク１及びロアリンク２の
位置センサーに相当）を設けており、機体の操縦部に人
為的に操作されるポテンショメータ型式のポジション設
定器１２を設けている。
ウ４の高さを任意に設定変更できるポジション制御手段
を備えており、次にこのポジション制御手段について説
明する。図３及び図２に示すようにリフトアーム６の基
部に、機体に対するリフトアーム６の上下角度を検出す
る角度センサー８（トップリンク１及びロアリンク２の
位置センサーに相当）を設けており、機体の操縦部に人
為的に操作されるポテンショメータ型式のポジション設
定器１２を設けている。
【００２１】これにより図４に示すように、エンジン
（図示せず）の作動状態において（ステップＳ１）、ポ
ジション設定器１２で設定される上下位置Ａ１，Ａ２に
対して最初に幅の狭い第１不感帯Ｂ１が設定される（ス
テップＳ２）。この状態においてリフトアーム６の上下
角度が角度センサー８により検出値Ｄとして検出され
（ステップＳ３）、ポジション設定器１２で設定される
上下位置Ａ１，Ａ２の第１不感帯Ｂ１内に角度センサー
８の検出値Ｄが入るように、制御装置１０が制御弁１１
を操作して油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プラ
ウ４）を上下に揺動操作する（ステップＳ４）。従っ
て、ポジション設定器１２を高低に操作して上下位置Ａ
１，Ａ２を変更することにより、機体に対するプラウ４
の高さを任意に設定変更する。
（図示せず）の作動状態において（ステップＳ１）、ポ
ジション設定器１２で設定される上下位置Ａ１，Ａ２に
対して最初に幅の狭い第１不感帯Ｂ１が設定される（ス
テップＳ２）。この状態においてリフトアーム６の上下
角度が角度センサー８により検出値Ｄとして検出され
（ステップＳ３）、ポジション設定器１２で設定される
上下位置Ａ１，Ａ２の第１不感帯Ｂ１内に角度センサー
８の検出値Ｄが入るように、制御装置１０が制御弁１１
を操作して油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プラ
ウ４）を上下に揺動操作する（ステップＳ４）。従っ
て、ポジション設定器１２を高低に操作して上下位置Ａ
１，Ａ２を変更することにより、機体に対するプラウ４
の高さを任意に設定変更する。
【００２２】次に、ポジション設定器１２を操作してポ
ジション設定器１２の上下位置Ａ１，Ａ２を設定位置Ｃ
以上に上昇側に操作したとする（ステップＳ５）。この
ような操作を行うと、上昇側に設定変更されたポジショ
ン設定器１２の上下位置Ａ１（第１不感帯Ｂ１）に対応
するように、油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プ
ラウ４）が上昇操作される。
ジション設定器１２の上下位置Ａ１，Ａ２を設定位置Ｃ
以上に上昇側に操作したとする（ステップＳ５）。この
ような操作を行うと、上昇側に設定変更されたポジショ
ン設定器１２の上下位置Ａ１（第１不感帯Ｂ１）に対応
するように、油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プ
ラウ４）が上昇操作される。
【００２３】この場合、プラウ４の重量による慣性や機
体の振動等により、図１に示すように油圧シリンダ５が
伸縮動作を繰り返し、角度センサー８の検出値Ｄが上下
位置Ａ１を挟んで第１不感帯Ｂ１を上側及び下側に越え
て振動するような状態が生じた場合、ハンチング現象が
発生したと判断される（検出手段に相当）（ステップＳ
８）。このようにハンチング現象が発生したと判断され
ると（ステップＳ８）、先ず図１に示すように第１不感
帯Ｂ１に代えて第１不感帯Ｂ１よりも少し幅の広い第２
不感帯Ｂ２が、ポジション設定器１２の上下位置Ａ１に
対して設定され（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ
９，Ｓ１０）、制御装置１０に第２不感帯Ｂ２の設定が
記憶される（記憶手段に相当）（ステップＳ１１）。
体の振動等により、図１に示すように油圧シリンダ５が
伸縮動作を繰り返し、角度センサー８の検出値Ｄが上下
位置Ａ１を挟んで第１不感帯Ｂ１を上側及び下側に越え
て振動するような状態が生じた場合、ハンチング現象が
発生したと判断される（検出手段に相当）（ステップＳ
８）。このようにハンチング現象が発生したと判断され
ると（ステップＳ８）、先ず図１に示すように第１不感
帯Ｂ１に代えて第１不感帯Ｂ１よりも少し幅の広い第２
不感帯Ｂ２が、ポジション設定器１２の上下位置Ａ１に
対して設定され（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ
９，Ｓ１０）、制御装置１０に第２不感帯Ｂ２の設定が
記憶される（記憶手段に相当）（ステップＳ１１）。
【００２４】以上のような第２不感帯Ｂ２の設定によ
り、油圧シリンダ５の伸縮動作が収束し、角度センサー
８の検出値Ｄが上下位置Ａ１を挟んだ第２不感帯Ｂ２内
に入ってハンチング現象が収束すれば、第２不感帯Ｂ２
が設定されたままとなる。しかし、第２不感帯Ｂ２を設
定しても前述のようなハンチング現象が収束しなければ
（ステップＳ３〜Ｓ８）、図１に示すように第２不感帯
Ｂ２に代えてこれよりも少し幅の広い第２不感帯Ｂ３
が、ポジション設定器１２の上下位置Ａ１に対して設定
され（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ９，Ｓ１
２）、制御装置１０に第２不感帯Ｂ３の設定が記憶され
る（記憶手段に相当）（ステップＳ１３）。
り、油圧シリンダ５の伸縮動作が収束し、角度センサー
８の検出値Ｄが上下位置Ａ１を挟んだ第２不感帯Ｂ２内
に入ってハンチング現象が収束すれば、第２不感帯Ｂ２
が設定されたままとなる。しかし、第２不感帯Ｂ２を設
定しても前述のようなハンチング現象が収束しなければ
（ステップＳ３〜Ｓ８）、図１に示すように第２不感帯
Ｂ２に代えてこれよりも少し幅の広い第２不感帯Ｂ３
が、ポジション設定器１２の上下位置Ａ１に対して設定
され（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ９，Ｓ１
２）、制御装置１０に第２不感帯Ｂ３の設定が記憶され
る（記憶手段に相当）（ステップＳ１３）。
【００２５】以上のようにポジション設定器１２の操作
により、設定位置Ｃ以上にリフトアーム６（プラウ４）
を上昇操作している状態において、次にポジション設定
器１２を操作してポジション設定器１２で設定される上
下位置Ａ２を、設定位置Ｃよりも下降側に操作して、リ
フトアーム６（プラウ４）を下降操作したとする。この
ようにしてリフトアーム６（プラウ４）を下降操作する
と（ステップＳ５）、図１に示すように第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３に代えて、元の幅の狭い第１不感帯Ｂ１がポジ
ション設定器１２の上下位置Ａ２に対して設定される
（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ２）。これによ
り、設定位置Ｃよりも下側においては、前述と同様にポ
ジション設定器１２で設定される上下位置Ａ２の第１不
感帯Ｂ１内に角度センサー８の検出値Ｄが入るように、
油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プラウ４）が上
下に揺動操作される（ステップＳ３，Ｓ４）。
により、設定位置Ｃ以上にリフトアーム６（プラウ４）
を上昇操作している状態において、次にポジション設定
器１２を操作してポジション設定器１２で設定される上
下位置Ａ２を、設定位置Ｃよりも下降側に操作して、リ
フトアーム６（プラウ４）を下降操作したとする。この
ようにしてリフトアーム６（プラウ４）を下降操作する
と（ステップＳ５）、図１に示すように第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３に代えて、元の幅の狭い第１不感帯Ｂ１がポジ
ション設定器１２の上下位置Ａ２に対して設定される
（不感帯変更手段に相当）（ステップＳ２）。これによ
り、設定位置Ｃよりも下側においては、前述と同様にポ
ジション設定器１２で設定される上下位置Ａ２の第１不
感帯Ｂ１内に角度センサー８の検出値Ｄが入るように、
油圧シリンダ５によりリフトアーム６（プラウ４）が上
下に揺動操作される（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００２６】次に、ポジション設定器１２を操作してポ
ジション設定器１２の上下位置Ａ３を再び設定位置Ｃ以
上に上昇側に操作して、リフトアーム６（プラウ４）を
上昇操作したとする。このようにして再びリフトアーム
６（プラウ４）を上昇操作すると（ステップＳ５）、以
前にリフトアーム６（プラウ４）を上昇操作した際に制
御装置１０において、第２不感帯Ｂ２が設定されたこと
が記憶されているか（ステップＳ１１参照）、第２不感
帯Ｂ３が設定されたことが記憶されているか（ステップ
Ｓ１３参照）が判断される（ステップＳ６，Ｓ７）。
ジション設定器１２の上下位置Ａ３を再び設定位置Ｃ以
上に上昇側に操作して、リフトアーム６（プラウ４）を
上昇操作したとする。このようにして再びリフトアーム
６（プラウ４）を上昇操作すると（ステップＳ５）、以
前にリフトアーム６（プラウ４）を上昇操作した際に制
御装置１０において、第２不感帯Ｂ２が設定されたこと
が記憶されているか（ステップＳ１１参照）、第２不感
帯Ｂ３が設定されたことが記憶されているか（ステップ
Ｓ１３参照）が判断される（ステップＳ６，Ｓ７）。
【００２７】これにより、第２不感帯Ｂ２が設定された
ことが記憶されていると（ステップＳ６）、ステップＳ
８におけるハンチング現象の発生の判断に関係なく、直
ちに第１不感帯Ｂ１に代えて、第２不感帯Ｂ２がポジシ
ョン設定器１２の上下位置Ａ３に設定される（不感帯変
更手段に相当）（ステップＳ１０）。そして、第２不感
帯Ｂ３が設定されたことが記憶されていると（ステップ
Ｓ７）、ステップＳ８におけるハンチング現象の発生の
判断に関係なく、図１に示すように直ちに第１不感帯Ｂ
１に代えて、第２不感帯Ｂ３がポジション設定器１２の
上下位置Ａ３に設定される（不感帯変更手段に相当）
（ステップＳ１２）。
ことが記憶されていると（ステップＳ６）、ステップＳ
８におけるハンチング現象の発生の判断に関係なく、直
ちに第１不感帯Ｂ１に代えて、第２不感帯Ｂ２がポジシ
ョン設定器１２の上下位置Ａ３に設定される（不感帯変
更手段に相当）（ステップＳ１０）。そして、第２不感
帯Ｂ３が設定されたことが記憶されていると（ステップ
Ｓ７）、ステップＳ８におけるハンチング現象の発生の
判断に関係なく、図１に示すように直ちに第１不感帯Ｂ
１に代えて、第２不感帯Ｂ３がポジション設定器１２の
上下位置Ａ３に設定される（不感帯変更手段に相当）
（ステップＳ１２）。
【００２８】以上のように、第２不感帯Ｂ２，Ｂ３が設
定された後にエンジンを停止操作すると（ステップＳ１
４）、第２不感帯Ｂ３が設定されたことの記憶が消去さ
れる（ステップＳ１５）。これにより、キースイッチ１
３（図２参照）によりエンジンを再び始動操作すると
（ステップＳ１）、第２不感帯Ｂ３が設定されたことの
記憶が無い状態で、第１不感帯Ｂ１が再び設定される
（ステップＳ２）。
定された後にエンジンを停止操作すると（ステップＳ１
４）、第２不感帯Ｂ３が設定されたことの記憶が消去さ
れる（ステップＳ１５）。これにより、キースイッチ１
３（図２参照）によりエンジンを再び始動操作すると
（ステップＳ１）、第２不感帯Ｂ３が設定されたことの
記憶が無い状態で、第１不感帯Ｂ１が再び設定される
（ステップＳ２）。
【００２９】〔別実施例〕前述の実施例ではハンチング
現象の発生に基づき、事前に用意された第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３を２段階に分けて設定するように構成している
が、この構成に代えて図５に示すように構成してもよ
い。図５に示すように、ポジション設定器１２により設
定位置Ｃ以上の上下位置Ａ１を設定してリフトアーム６
（プラウ４）を上昇操作した際に、ハンチング現象が発
生すると、そのときの角度センサー８の検出値Ｄのピー
ク値Ｄ１を複数個検出し、ピーク値Ｄ１の変化の幅より
も少し広い第２不感帯Ｂ４を設定するように構成する
（不感帯変更手段に相当）。プラウ４に代えてロータリ
耕耘装置（図示せず）を、対地作業装置としてトップリ
ンク１及びロアリンク２に連結した場合にも、本発明を
適用できる。
現象の発生に基づき、事前に用意された第２不感帯Ｂ
２，Ｂ３を２段階に分けて設定するように構成している
が、この構成に代えて図５に示すように構成してもよ
い。図５に示すように、ポジション設定器１２により設
定位置Ｃ以上の上下位置Ａ１を設定してリフトアーム６
（プラウ４）を上昇操作した際に、ハンチング現象が発
生すると、そのときの角度センサー８の検出値Ｄのピー
ク値Ｄ１を複数個検出し、ピーク値Ｄ１の変化の幅より
も少し広い第２不感帯Ｂ４を設定するように構成する
（不感帯変更手段に相当）。プラウ４に代えてロータリ
耕耘装置（図示せず）を、対地作業装置としてトップリ
ンク１及びロアリンク２に連結した場合にも、本発明を
適用できる。
【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ポジション設定器で設定される上下位置、角度
センサーの検出値、第１及び第２不感帯の時間的関係を
示す図
センサーの検出値、第１及び第２不感帯の時間的関係を
示す図
【図２】リフトアーム及び油圧シリンダ、ポジション設
定器等の回路図
定器等の回路図
【図３】農用トラクタの後部及びプラウの側面図
【図４】ポジション設定器によりリンク（プラウ）を大
きく上昇操作した場合における制御の流れを示す図
きく上昇操作した場合における制御の流れを示す図
【図５】別実施例において、ポジション設定器によりリ
ンク（プラウ）を大きく上昇操作した場合のポジション
設定器で設定される上下位置、角度センサーの検出値、
第１及び第２不感帯の時間的関係を示す図
ンク（プラウ）を大きく上昇操作した場合のポジション
設定器で設定される上下位置、角度センサーの検出値、
第１及び第２不感帯の時間的関係を示す図
１，２ リンク ４ 対地作業装置 ５ アクチュエータ ８ 位置センサー １２ ポジション設定器 Ａ１，Ａ２，Ａ３ ポジション設定器で設定される上下
位置 Ｂ１ 第１不感帯 Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ 第２不感帯 Ｃ 設定位置 Ｄ 位置センサーの検出値
位置 Ｂ１ 第１不感帯 Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ 第２不感帯 Ｃ 設定位置 Ｄ 位置センサーの検出値
Claims (3)
- 【請求項１】 機体の後部にリンク（１），（２）を介
して対地作業装置（４）を昇降自在に連結して、前記リ
ンク（１），（２）を昇降操作するアクチュエータ
（５）と、機体に対するリンク（１），（２）の上下の
位置を検出する位置センサー（８）と、所望の上下位置
（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）を人為的に設定変更可能
なポジション設定器（１２）とを備え、 前記ポジション設定器（１２）で設定される上下位置
（Ａ１），（Ａ２）を挟んだ第１不感帯（Ｂ１）内に、
前記位置センサー（８）の検出値（Ｄ）が入るように、
前記アクチュエータ（５）を作動させるポジション制御
手段を備えると共に、 前記位置センサー（８）の検出値（Ｄ）が前記第１不感
帯（Ｂ１）から出て再び第１不感帯（Ｂ１）内に戻る状
態が、連続して繰り返されるハンチング現象を検出する
検出手段を備え、 前記ポジション設定器（１２）の操作により前記リンク
（１），（２）を設定位置（Ｃ）以上に上昇操作した状
態で、前記検出手段によりハンチング現象が検出される
と、前記第１不感帯（Ｂ１）よりも幅の広い第２不感帯
（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４）を、前記第１不感帯（Ｂ
１）に代えて前記ポジション設定器（１２）で設定され
る上下位置（Ａ１）に設定する不感帯変更手段を備えて
ある農用トラクタの対地作業装置昇降構造。 - 【請求項２】 前記ポジション設定器（１２）の操作に
より前記リンク（１），（２）を設定位置（Ｃ）以上に
上昇操作した状態から前記リンク（１），（２）を前記
設定位置（Ｃ）よりも下方に下降操作すると、前記第２
不感帯（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４）に代えて前記第１
不感帯（Ｂ１）を前記ポジション設定器（１２）で設定
される上下位置（Ａ２）に再び設定するように、前記不
感帯変更手段を構成してある請求項１記載の農用トラク
タの対地作業装置昇降構造。 - 【請求項３】 前記ポジション設定器（１２）の操作に
より前記リンク（１），（２）を設定位置（Ｃ）以上に
上昇操作した際に、前記第１不感帯（Ｂ１）に代えて第
２不感帯（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４）が前記ポジショ
ン設定器（１２）で設定される上下位置（Ａ１）に設定
されたことを記憶する記憶手段を備え、 前記ポジション設定器（１２）の操作により前記リンク
（１），（２）を設定位置（Ｃ）以上に上昇操作し、次
に前記リンク（１），（２）を前記設定位置（Ｃ）より
も下方に下降操作して、前記リンク（１），（２）を設
定位置（Ｃ）以上に再び上昇操作した際において、以前
に第１不感帯（Ｂ１）に代えて第２不感帯（Ｂ２），
（Ｂ３），（Ｂ４）が設定されたことが前記記憶手段に
記憶されていると、直ちに前記第１不感帯（Ｂ１）に代
えて前記第２不感帯（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４）を前
記ポジション設定器（１２）で設定される上下位置（Ａ
３）に設定するように、前記不感帯変更手段を構成して
ある請求項２記載の農用トラクタの対地作業装置昇降構
造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06304471A JP3078993B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 農用トラクタの対地作業装置昇降構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06304471A JP3078993B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 農用トラクタの対地作業装置昇降構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08154416A true JPH08154416A (ja) | 1996-06-18 |
| JP3078993B2 JP3078993B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17933425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06304471A Expired - Fee Related JP3078993B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 農用トラクタの対地作業装置昇降構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3078993B2 (ja) |
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| US9038586B2 (en) | 2010-03-19 | 2015-05-26 | Eaton Corporation | Rocker assembly having improved durability |
| US9194261B2 (en) | 2011-03-18 | 2015-11-24 | Eaton Corporation | Custom VVA rocker arms for left hand and right hand orientations |
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| US9581058B2 (en) | 2010-08-13 | 2017-02-28 | Eaton Corporation | Development of a switching roller finger follower for cylinder deactivation in internal combustion engines |
| US9644503B2 (en) | 2008-07-22 | 2017-05-09 | Eaton Corporation | System to diagnose variable valve actuation malfunctions by monitoring fluid pressure in a hydraulic lash adjuster gallery |
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-
1994
- 1994-12-08 JP JP06304471A patent/JP3078993B2/ja not_active Expired - Fee Related
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