JP3220335B2 - 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置 - Google Patents
農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置Info
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- JP3220335B2 JP3220335B2 JP19921994A JP19921994A JP3220335B2 JP 3220335 B2 JP3220335 B2 JP 3220335B2 JP 19921994 A JP19921994 A JP 19921994A JP 19921994 A JP19921994 A JP 19921994A JP 3220335 B2 JP3220335 B2 JP 3220335B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対地作業装
置を昇降作動自在に取り付けるとともに、対地作業装置
の耕深位置を制御する耕深制御手段を装備し、この耕深
制御手段の作動状態にも拘わらず対地作業装置を前記走
行機体に対して所定の上昇位置に上昇させる状態とその
上昇状態より上昇する前の目標耕深位置に下降させる状
態とに強制的に切換ることのできる強制昇降操作手段を
有している農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装
置に関する。
置を昇降作動自在に取り付けるとともに、対地作業装置
の耕深位置を制御する耕深制御手段を装備し、この耕深
制御手段の作動状態にも拘わらず対地作業装置を前記走
行機体に対して所定の上昇位置に上昇させる状態とその
上昇状態より上昇する前の目標耕深位置に下降させる状
態とに強制的に切換ることのできる強制昇降操作手段を
有している農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記した耕深制御装置においては、強制
昇降操作手段として押し込み操作するだけでオンオフを
繰り返す形式のスイッチを採用し、対地作業装置が下降
作動する場合には、目標耕深位置と対地作業装置の高さ
位置との偏差に基づいて偏差が小さくなる程下降速度を
小さくする制御を行っていた。これは目標耕深位置へ迅
速に到達するようにかつ耕深位置でのオーバーラーンを
阻止して制御の安定性を確保する点にあると考えられ
る。
昇降操作手段として押し込み操作するだけでオンオフを
繰り返す形式のスイッチを採用し、対地作業装置が下降
作動する場合には、目標耕深位置と対地作業装置の高さ
位置との偏差に基づいて偏差が小さくなる程下降速度を
小さくする制御を行っていた。これは目標耕深位置へ迅
速に到達するようにかつ耕深位置でのオーバーラーンを
阻止して制御の安定性を確保する点にあると考えられ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のように目標耕深
位置付近においては下降速度が低下するところから、圃
面への食い込みが十分でないことがあり、特に、後記す
るプラウ作業時においては、鋤込み性能が低下するとい
う難点があった。殊に、圃面が固い場合においては顕著
であった。本発明の目的は、対地作業装置の下降作動に
簡単な変更を加えることによって、対地作業装置の圃面
への食い込みを良好にできるようにするとともに、その
下降作動の変更を容易な操作で行えるようにする点にあ
る。
位置付近においては下降速度が低下するところから、圃
面への食い込みが十分でないことがあり、特に、後記す
るプラウ作業時においては、鋤込み性能が低下するとい
う難点があった。殊に、圃面が固い場合においては顕著
であった。本発明の目的は、対地作業装置の下降作動に
簡単な変更を加えることによって、対地作業装置の圃面
への食い込みを良好にできるようにするとともに、その
下降作動の変更を容易な操作で行えるようにする点にあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、前記強制昇降操作手段からの下降指令の出力状態を
判別する判別手段を設け、前記強制昇降操作手段からの
下降指令の出力が維持されていないことの判別結果に基
づいて前記対地作業装置を強制下降させるとともに、強
制下降速度を前記耕深位置と前記対地作業装置との偏差
が小さくなるほど小さくして前記上昇する前の耕深位置
に復帰させる第１下降制御手段と、前記強制昇降操作手
段からの下降指令が維持されていると判断された場合に
は、前記対地作業装置を自重下降状態に設定する第２下
降制御手段を設けている点にあり、その作用効果は次の
通りである。
は、前記強制昇降操作手段からの下降指令の出力状態を
判別する判別手段を設け、前記強制昇降操作手段からの
下降指令の出力が維持されていないことの判別結果に基
づいて前記対地作業装置を強制下降させるとともに、強
制下降速度を前記耕深位置と前記対地作業装置との偏差
が小さくなるほど小さくして前記上昇する前の耕深位置
に復帰させる第１下降制御手段と、前記強制昇降操作手
段からの下降指令が維持されていると判断された場合に
は、前記対地作業装置を自重下降状態に設定する第２下
降制御手段を設けている点にあり、その作用効果は次の
通りである。
【０００５】
【作用】つまり、強制昇降操作手段を下降側に操作する
と、下降指令が出されて対地作業装置は下降作動を開始
する。この場合に強制昇降操作手段への操作を維持して
下降指令を出し続けると、その下降指令が出ている間は
対地作業装置は自重下降する。そうすると、圃面内に食
い込み易くなる。
と、下降指令が出されて対地作業装置は下降作動を開始
する。この場合に強制昇降操作手段への操作を維持して
下降指令を出し続けると、その下降指令が出ている間は
対地作業装置は自重下降する。そうすると、圃面内に食
い込み易くなる。
【０００６】
【発明の効果】したがって、鋤込み性能等を良好にする
ことができるとともに、硬い圃面での乗り上がり等を抑
制できる。そして、対地作業装置の自重下降状態を現出
するのに、対地作業装置を耕深制御に優先して下降作動
させる強制昇降操作手段を操作するだけでよいので、操
作の連続性を確保でき、操作性が良好である。
ことができるとともに、硬い圃面での乗り上がり等を抑
制できる。そして、対地作業装置の自重下降状態を現出
するのに、対地作業装置を耕深制御に優先して下降作動
させる強制昇降操作手段を操作するだけでよいので、操
作の連続性を確保でき、操作性が良好である。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介
して、プラウ４（対地作業装置に相当）をミッションケ
ース３に昇降自在に連結している。ミッションケース３
の上部に、油圧シリンダ５により上下に揺動駆動される
一対のリフトアーム６が備えられ、この一対のリフトア
ーム６とロアリンク２とがリフトロッド７を介して連結
されている。
する。図２は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介
して、プラウ４（対地作業装置に相当）をミッションケ
ース３に昇降自在に連結している。ミッションケース３
の上部に、油圧シリンダ５により上下に揺動駆動される
一対のリフトアーム６が備えられ、この一対のリフトア
ーム６とロアリンク２とがリフトロッド７を介して連結
されている。
【０００８】この農用トラクタは、プラウ４から機体に
掛かる牽引負荷に応じてプラウ４を自動的に昇降操作す
るドラフト制御手段と、機体に対するプラウ４の高さを
設定位置に維持するポジション制御手段とを備えてい
る。図１及び図２に示すように、ミッションケース３と
ロアリンク２との連結部に、プラウ４からロアリンク２
を介して掛かる牽引負荷を検出する負荷センサー８を設
けており、機体の操縦部に人為的に操作されるポテンシ
ョメータ型式の負荷設定器９を設けている。
掛かる牽引負荷に応じてプラウ４を自動的に昇降操作す
るドラフト制御手段と、機体に対するプラウ４の高さを
設定位置に維持するポジション制御手段とを備えてい
る。図１及び図２に示すように、ミッションケース３と
ロアリンク２との連結部に、プラウ４からロアリンク２
を介して掛かる牽引負荷を検出する負荷センサー８を設
けており、機体の操縦部に人為的に操作されるポテンシ
ョメータ型式の負荷設定器９を設けている。
【０００９】これにより、負荷センサー８の検出値が負
荷設定器９で設定される牽引負荷よりも大きくなると、
制御装置１０により油圧シリンダ５用の制御弁１１が操
作されて、油圧シリンダ５によりプラウ４が自動的に上
昇操作され、負荷センサー８の検出値が負荷設定器９で
設定される牽引負荷よりも小さくなると、プラウ４が自
動的に下降操作される。以上のように、負荷センサー８
の検出値が負荷設定器９で設定される牽引負荷（掘り起
こし深さ）に一致するように、プラウ４が自動的に昇降
操作される。この場合、負荷設定器９を操作して設定さ
れる牽引負荷を大側（深い側）及び小側（浅い側）に変
更することにより、プラウ４の掘り起こし深さを任意に
設定変更できるのである（以上、ドラフト制御手段に相
当）。
荷設定器９で設定される牽引負荷よりも大きくなると、
制御装置１０により油圧シリンダ５用の制御弁１１が操
作されて、油圧シリンダ５によりプラウ４が自動的に上
昇操作され、負荷センサー８の検出値が負荷設定器９で
設定される牽引負荷よりも小さくなると、プラウ４が自
動的に下降操作される。以上のように、負荷センサー８
の検出値が負荷設定器９で設定される牽引負荷（掘り起
こし深さ）に一致するように、プラウ４が自動的に昇降
操作される。この場合、負荷設定器９を操作して設定さ
れる牽引負荷を大側（深い側）及び小側（浅い側）に変
更することにより、プラウ４の掘り起こし深さを任意に
設定変更できるのである（以上、ドラフト制御手段に相
当）。
【００１０】図１及び図２に示すように、リフトアーム
６の基部に、機体に対するリフトアーム６の上下角度を
検出する角度センサー１３を設けており、機体の操縦部
に人為的に操作されるポテンショメータ型式のポジショ
ン設定器１２を設けている。これにより、角度センサー
１３の検出値がポジション設定器１２の上下位置となる
ように、制御装置１０が制御弁１１を切換操作して油圧
シリンダ５によりリフトアーム６を上下に揺動操作する
のであり、ポジション設定器１２を高低に操作すること
によって、リフトアーム６を任意の角度に操作すること
ができる（以上、ポジション制御手段に相当）。
６の基部に、機体に対するリフトアーム６の上下角度を
検出する角度センサー１３を設けており、機体の操縦部
に人為的に操作されるポテンショメータ型式のポジショ
ン設定器１２を設けている。これにより、角度センサー
１３の検出値がポジション設定器１２の上下位置となる
ように、制御装置１０が制御弁１１を切換操作して油圧
シリンダ５によりリフトアーム６を上下に揺動操作する
のであり、ポジション設定器１２を高低に操作すること
によって、リフトアーム６を任意の角度に操作すること
ができる（以上、ポジション制御手段に相当）。
【００１１】プラウ４を機体に対する所定の高さまで一
気に上昇操作する強制昇降操作手段としての中立復帰型
の強制昇降スイッチ１４を、機体の操縦部におけるハン
ドルポスト（図示せず）に設けている。これにより、強
制昇降スイッチ１４を上昇側に操作すると上昇指令が出
されて、前述のドラフト制御手段及びポジション制御手
段に優先して制御弁１１が操作されて、プラウ４が機体
に対する所定の高さまで一気に上昇操作されるのであ
り、強制昇降スイッチ１４を下降側に操作すると下降指
令が出されて、プラウ４が元の位置にまで下降操作され
て、前述のドラフト制御手段又はポジション制御手段の
状態に戻る。
気に上昇操作する強制昇降操作手段としての中立復帰型
の強制昇降スイッチ１４を、機体の操縦部におけるハン
ドルポスト（図示せず）に設けている。これにより、強
制昇降スイッチ１４を上昇側に操作すると上昇指令が出
されて、前述のドラフト制御手段及びポジション制御手
段に優先して制御弁１１が操作されて、プラウ４が機体
に対する所定の高さまで一気に上昇操作されるのであ
り、強制昇降スイッチ１４を下降側に操作すると下降指
令が出されて、プラウ４が元の位置にまで下降操作され
て、前述のドラフト制御手段又はポジション制御手段の
状態に戻る。
【００１２】次に、ドラフト制御における下降制御手段
について詳述する。強制昇降スイッチ１４を下降側に操
作した場合においては、下降指令を受けてプラウ４が耕
深位置に対する偏差が小さくなる程下降速度を落とすよ
うに、油圧に絞りをかけることになっている。これが通
常の下降制御形態であるが、強制昇降スイッチ１４の操
作状態を維持して下降指令が引き続き出されている場合
においては、その下降指令の出されている間だけは、偏
差に応じて下降速度を低下させる制御を行わず、プラウ
４の自重下降状態を維持するようにする。自重下降状態
においては、油圧シリンダ５からの排出流量を最大にす
る。このようにプラウ４を自重下降状態に維持する制御
手段を第２下降制御手段と称するとともに、前記した通
常の下降制御を行う制御手段を第１下降制御手段と称
し、強制昇降スイッチ１４、及び制御装置１０、及び後
記する判別手段によって構成する。これによって、鋤き
込み性能等の向上を図ることができる。したがって、図
３に示すように、強制昇降スイッチ１４から上昇指令が
出されたプラウ４を設定高さまで上昇させ（＃１〜
４）、下降指令があれば下降作動を開始するが、下降指
令が維持されていることを判別手段によって判別すると
自重下降状態を維持し（＃５〜８）、下降指令が維持さ
れてなければ偏差に応じた通常下降を行い、ドラフト制
御に移行する（＃９〜１０）。ここに、判別手段は下降
指令が維持されているか否かの出力状態を判別するもの
である（＃５、＃７）。
について詳述する。強制昇降スイッチ１４を下降側に操
作した場合においては、下降指令を受けてプラウ４が耕
深位置に対する偏差が小さくなる程下降速度を落とすよ
うに、油圧に絞りをかけることになっている。これが通
常の下降制御形態であるが、強制昇降スイッチ１４の操
作状態を維持して下降指令が引き続き出されている場合
においては、その下降指令の出されている間だけは、偏
差に応じて下降速度を低下させる制御を行わず、プラウ
４の自重下降状態を維持するようにする。自重下降状態
においては、油圧シリンダ５からの排出流量を最大にす
る。このようにプラウ４を自重下降状態に維持する制御
手段を第２下降制御手段と称するとともに、前記した通
常の下降制御を行う制御手段を第１下降制御手段と称
し、強制昇降スイッチ１４、及び制御装置１０、及び後
記する判別手段によって構成する。これによって、鋤き
込み性能等の向上を図ることができる。したがって、図
３に示すように、強制昇降スイッチ１４から上昇指令が
出されたプラウ４を設定高さまで上昇させ（＃１〜
４）、下降指令があれば下降作動を開始するが、下降指
令が維持されていることを判別手段によって判別すると
自重下降状態を維持し（＃５〜８）、下降指令が維持さ
れてなければ偏差に応じた通常下降を行い、ドラフト制
御に移行する（＃９〜１０）。ここに、判別手段は下降
指令が維持されているか否かの出力状態を判別するもの
である（＃５、＃７）。
【００１３】図２の二点鎖線で示すように、リフトアー
ム６の昇降作動を補助する補助シリンダ１５を設ける場
合に、工場出荷後にこの補助シリンダ１５の本数を変更
したり全て取り去った場合においては、油圧シリンダ５
への給油量が増減するところから、シリンダ５の伸縮速
度が変化して、プラウ４等の昇降制御に影響がある。そ
こで、補助シリンダ１５の本数（０，１，２等）に応じ
て制御するように、不揮発性メモリーにデータを予め保
存し、そのデータを基に偏差と流量の関係に補正を施す
ようにする。
ム６の昇降作動を補助する補助シリンダ１５を設ける場
合に、工場出荷後にこの補助シリンダ１５の本数を変更
したり全て取り去った場合においては、油圧シリンダ５
への給油量が増減するところから、シリンダ５の伸縮速
度が変化して、プラウ４等の昇降制御に影響がある。そ
こで、補助シリンダ１５の本数（０，１，２等）に応じ
て制御するように、不揮発性メモリーにデータを予め保
存し、そのデータを基に偏差と流量の関係に補正を施す
ようにする。
【００１４】〔別実施例〕 (1) 上記した実施例においては、ドラフト制御につい
て説明したが、対地作業装置としてロータリ耕耘装置４
を使用し、耕耘装置４の後カバーを接地センサとした耕
耘制御において、強制昇降スイッチ１４による自重下降
状態を現出するようにしてもよい。 (2) 強制昇降操作手段１４としては、スイッチのみを
記載したが、操作レバー型でもよく、かつ、スイッチで
あってもスライド型等中立復帰できるものであればよ
い。
て説明したが、対地作業装置としてロータリ耕耘装置４
を使用し、耕耘装置４の後カバーを接地センサとした耕
耘制御において、強制昇降スイッチ１４による自重下降
状態を現出するようにしてもよい。 (2) 強制昇降操作手段１４としては、スイッチのみを
記載したが、操作レバー型でもよく、かつ、スイッチで
あってもスライド型等中立復帰できるものであればよ
い。
【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御構成図
【図２】農用トラクタ後部にプラウを装着した状態を示
す側面図
す側面図
【図３】制御フロー図
４ 対地作業装置 １４ 強制昇降操作手段
フロントページの続き (72)発明者 仲井 章平 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭52−93507（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−79510（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 - 63/114
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対地作業装置（４）を昇降作
動自在に取り付けるとともに、前記対地作業装置（４）
の耕深位置を制御する耕深制御手段を装備し、この耕深
制御手段の作動状態にも拘わらず前記対地作業装置
（４）を前記走行機体に対して所定の上昇位置に上昇さ
せる状態とその上昇状態より上昇する前の耕深位置に下
降させる状態とに強制的に切換えることのできる強制昇
降操作手段（１４）を有している農用トラクタの作業装
置に対する耕深制御装置であって、前記強制昇降操作手段（１４）からの下降指令の出力状
態を判別する判別手段を設け、前記強制昇降操作手段
（１４）からの下降指令の出力が維持されていないこと
の判別結果に基づいて前記対地作業装置（４）を強制下
降させるとともに、強制下降速度を前記耕深位置と前記
対地作業装置との偏差が小さくなるほど小さくして前記
上昇する前の耕深位置に復帰させる第１下降制御手段
と 、前記強制昇降操作手段（１４）からの下降指令が維
持されていると判断された場合には、前記対地作業装置
（４）を自重下降状態に設定する第２下降制御手段を設
けている農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19921994A JP3220335B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19921994A JP3220335B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0856415A JPH0856415A (ja) | 1996-03-05 |
| JP3220335B2 true JP3220335B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=16404127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19921994A Expired - Fee Related JP3220335B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3220335B2 (ja) |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP19921994A patent/JP3220335B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0856415A (ja) | 1996-03-05 |
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| Date | Code | Title | Description |
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