JP3534654B2 - 耕耘装置の昇降制御装置 - Google Patents
耕耘装置の昇降制御装置Info
- Publication number
- JP3534654B2 JP3534654B2 JP18298799A JP18298799A JP3534654B2 JP 3534654 B2 JP3534654 B2 JP 3534654B2 JP 18298799 A JP18298799 A JP 18298799A JP 18298799 A JP18298799 A JP 18298799A JP 3534654 B2 JP3534654 B2 JP 3534654B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear cover
- reference value
- rotary tiller
- sensor
- cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリ耕耘装置
を走行機体の後端に昇降装置を介して昇降自在に連結す
るとともに、前記ロータリ耕耘装置の後カバーを横軸芯
周りで揺動自在に設け、該後カバーの前記ロータリ耕耘
装置に対する前記横軸芯周りでの揺動角度を電気信号に
変換して検出する角度センサを設けて耕深検出用のカバ
ーセンサを構成し、該カバーセンサの検出結果に基づい
て該ロータリ耕耘装置を目標耕深に維持するように前記
昇降装置を昇降制御する制御手段を備えた耕耘装置の昇
降制御装置に関する。
を走行機体の後端に昇降装置を介して昇降自在に連結す
るとともに、前記ロータリ耕耘装置の後カバーを横軸芯
周りで揺動自在に設け、該後カバーの前記ロータリ耕耘
装置に対する前記横軸芯周りでの揺動角度を電気信号に
変換して検出する角度センサを設けて耕深検出用のカバ
ーセンサを構成し、該カバーセンサの検出結果に基づい
て該ロータリ耕耘装置を目標耕深に維持するように前記
昇降装置を昇降制御する制御手段を備えた耕耘装置の昇
降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の耕耘装置の昇降制御装置
においては、ロータリ耕耘装置を対地的に高い、すなわ
ち非接地状態の所定レベルまで上昇させたときにおける
後カバーの自由垂下姿勢でのカバーセンサの検出値を基
準値として耕深制御をするものであって、その基準値も
ロータリ耕耘装置を所定レベル以上に上昇させたとき毎
にそのときに得られるカバーセンサの検出値に更新して
微調整するようにしていた。そして、その基準値として
更新して記憶しておくための記憶手段としてはＲＡＭ等
の比較的短時間のみ有効に記憶しておくことのできる記
憶手段（バックアップ用の蓄電手段等で数日程度記憶で
きるもの）を利用していた。
においては、ロータリ耕耘装置を対地的に高い、すなわ
ち非接地状態の所定レベルまで上昇させたときにおける
後カバーの自由垂下姿勢でのカバーセンサの検出値を基
準値として耕深制御をするものであって、その基準値も
ロータリ耕耘装置を所定レベル以上に上昇させたとき毎
にそのときに得られるカバーセンサの検出値に更新して
微調整するようにしていた。そして、その基準値として
更新して記憶しておくための記憶手段としてはＲＡＭ等
の比較的短時間のみ有効に記憶しておくことのできる記
憶手段（バックアップ用の蓄電手段等で数日程度記憶で
きるもの）を利用していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構造
のものにあっては、キースイッチを切ってしまうと、記
憶手段に記憶されていた前回作業時の基準値が揮発して
しまい、そのままで耕耘開始すると、例えば工場出荷時
等に予め設定される初期値を基準値として耕耘作業を行
うようなことになるので、耕耘作業時に正常な基準との
差異が生じることによって、希望の耕深とは異なる耕深
作業が行われてしまうという不具合があるとともに、こ
れを回避するために、キースイッチで始動したときに改
めて耕耘装置を所定レベルまで上昇させて基準値を設定
しなおすような煩わしい作業を行わなければならず、作
業の能率性を多少低下させるものとなっていた。
のものにあっては、キースイッチを切ってしまうと、記
憶手段に記憶されていた前回作業時の基準値が揮発して
しまい、そのままで耕耘開始すると、例えば工場出荷時
等に予め設定される初期値を基準値として耕耘作業を行
うようなことになるので、耕耘作業時に正常な基準との
差異が生じることによって、希望の耕深とは異なる耕深
作業が行われてしまうという不具合があるとともに、こ
れを回避するために、キースイッチで始動したときに改
めて耕耘装置を所定レベルまで上昇させて基準値を設定
しなおすような煩わしい作業を行わなければならず、作
業の能率性を多少低下させるものとなっていた。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、キースイッチを入れて耕耘作業を開始した場
合でもカバーセンサの基準値を修正するための作業を不
要にできる耕耘装置の昇降制御装置の提供を目的とす
る。
であって、キースイッチを入れて耕耘作業を開始した場
合でもカバーセンサの基準値を修正するための作業を不
要にできる耕耘装置の昇降制御装置の提供を目的とす
る。
【０００５】
（構成） 本発明の請求項１にかかる耕耘装置の昇降制
御装置は、ロータリ耕耘装置を走行機体の後端に昇降装
置を介して昇降自在に連結するとともに、前記ロータリ
耕耘装置の後カバーを横軸芯周りで揺動自在に設け、該
後カバーの前記ロータリ耕耘装置に対する前記横軸芯周
りでの揺動角度を電気信号に変換して検出する角度セン
サを設けて耕深検出用のカバーセンサを構成し、該カバ
ーセンサの検出結果に基づいて該ロータリ耕耘装置を目
標耕深に維持するように前記昇降装置を昇降制御する制
御手段を備え、該制御手段は、前記ロータリ耕耘装置が
所定レベルに上昇される毎に、前記後カバーの自由垂下
姿勢での前記カバーセンサでの検出信号値を揺動変位に
おける基準値として記憶する記憶手段を備え、かつ、該
記憶手段は、不揮発性のもので構成され、キースイッチ
を入り操作後前記ロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇
させる前において、該記憶手段に記憶されている基準値
を基準として耕深制御するように構成してあり、前記後
カバーの揺動角度を検出するための角度センサを走行機
体側に装備し、後カバーの揺動作動を角度センサに伝え
るレリーズワイヤ機構を介して後カバーと角度センサと
を連係するとともに、このレリーズワイヤ機構と前記角
度センサとを脱着自在に構成し、レリーズワイヤとの連
結が外された状態での角度センサの原点復帰を検出する
ことによりロータリ耕耘装置の付け替えの有無を判別す
る判別手段を構成し、前記制御手段は、前記ロータリ耕
耘装置の付け替えの有無を判別する判別手段の判別結果
に基づいて、付け替えがあると判別されるときに、前記
後カバーの自由垂下姿勢での揺動角度における基準値を
予め設定される初期値に変更するように構成してあるこ
とを特徴構成とする。
御装置は、ロータリ耕耘装置を走行機体の後端に昇降装
置を介して昇降自在に連結するとともに、前記ロータリ
耕耘装置の後カバーを横軸芯周りで揺動自在に設け、該
後カバーの前記ロータリ耕耘装置に対する前記横軸芯周
りでの揺動角度を電気信号に変換して検出する角度セン
サを設けて耕深検出用のカバーセンサを構成し、該カバ
ーセンサの検出結果に基づいて該ロータリ耕耘装置を目
標耕深に維持するように前記昇降装置を昇降制御する制
御手段を備え、該制御手段は、前記ロータリ耕耘装置が
所定レベルに上昇される毎に、前記後カバーの自由垂下
姿勢での前記カバーセンサでの検出信号値を揺動変位に
おける基準値として記憶する記憶手段を備え、かつ、該
記憶手段は、不揮発性のもので構成され、キースイッチ
を入り操作後前記ロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇
させる前において、該記憶手段に記憶されている基準値
を基準として耕深制御するように構成してあり、前記後
カバーの揺動角度を検出するための角度センサを走行機
体側に装備し、後カバーの揺動作動を角度センサに伝え
るレリーズワイヤ機構を介して後カバーと角度センサと
を連係するとともに、このレリーズワイヤ機構と前記角
度センサとを脱着自在に構成し、レリーズワイヤとの連
結が外された状態での角度センサの原点復帰を検出する
ことによりロータリ耕耘装置の付け替えの有無を判別す
る判別手段を構成し、前記制御手段は、前記ロータリ耕
耘装置の付け替えの有無を判別する判別手段の判別結果
に基づいて、付け替えがあると判別されるときに、前記
後カバーの自由垂下姿勢での揺動角度における基準値を
予め設定される初期値に変更するように構成してあるこ
とを特徴構成とする。
【０００６】（作用） 本発明の請求項１にかかる構成
によれば、例えば圃場での作業途中に休憩等のために作
業者が一時的にトラクタから離れるような場合には、ロ
ータリ耕耘装置を下降させた作業姿勢のままでキースイ
ッチを一旦切って、作業再開時にキースイッチを入り操
作するのであるが、その際、ロータリ耕耘装置による自
動耕深制御のカバーセンサにおける基準値が不揮発性の
記憶手段に記憶されていてキースイッチを切る前と変わ
っていないので、一々ロータリ耕耘装置を上昇させて基
準値の更新を行わなくて良いものとなっている。また、
本発明の請求項１にかかる構成によれば、制御手段は、
ロータリ耕耘装置の付け替えの有無を判別する判別手段
の判別結果に基づいて、付け替えがあると判別されると
きに、後カバーの自由垂下姿勢での揺動角度における基
準値を予め設定される初期値に変更するように構成して
あるから、例えば耕耘幅を異なるものに変えたり異なる
耕耘爪のものに変えたりする場合には、例えば圃場にお
いて昇降装置を下降させた状態で行い、そのときには、
付け替え前のロータリ耕耘装置の後カバーとセンサ本体
との連係を一旦断ち、付け替え後のロータリ耕耘装置の
後カバーとセンサ本体とを連係するのであって、そのた
め、ロータリ耕耘装置毎にカバーセンサの基準値は調整
しないといけないのであるが、その基準値の新たな設定
のために一旦ロータリ耕耘装置を上昇させることは煩わ
しいので、上 昇させることなく、ある程度適正な耕深制
御ができる基準値として予め設定される初期値に変更す
ることで、ロータリ耕耘装置を上昇させる作業を省略で
きる。
によれば、例えば圃場での作業途中に休憩等のために作
業者が一時的にトラクタから離れるような場合には、ロ
ータリ耕耘装置を下降させた作業姿勢のままでキースイ
ッチを一旦切って、作業再開時にキースイッチを入り操
作するのであるが、その際、ロータリ耕耘装置による自
動耕深制御のカバーセンサにおける基準値が不揮発性の
記憶手段に記憶されていてキースイッチを切る前と変わ
っていないので、一々ロータリ耕耘装置を上昇させて基
準値の更新を行わなくて良いものとなっている。また、
本発明の請求項１にかかる構成によれば、制御手段は、
ロータリ耕耘装置の付け替えの有無を判別する判別手段
の判別結果に基づいて、付け替えがあると判別されると
きに、後カバーの自由垂下姿勢での揺動角度における基
準値を予め設定される初期値に変更するように構成して
あるから、例えば耕耘幅を異なるものに変えたり異なる
耕耘爪のものに変えたりする場合には、例えば圃場にお
いて昇降装置を下降させた状態で行い、そのときには、
付け替え前のロータリ耕耘装置の後カバーとセンサ本体
との連係を一旦断ち、付け替え後のロータリ耕耘装置の
後カバーとセンサ本体とを連係するのであって、そのた
め、ロータリ耕耘装置毎にカバーセンサの基準値は調整
しないといけないのであるが、その基準値の新たな設定
のために一旦ロータリ耕耘装置を上昇させることは煩わ
しいので、上 昇させることなく、ある程度適正な耕深制
御ができる基準値として予め設定される初期値に変更す
ることで、ロータリ耕耘装置を上昇させる作業を省略で
きる。
【０００７】
（効果） 従って、本発明の請求項１にかかる構成によ
れば、キースイッチを入り操作した後にロータリ耕耘装
置を対地的に所定レベルまで上昇させることによるカバ
ーセンサの基準値を更新する作業を行わなくても、キー
スイッチを切る前の基準値をそのまま用いて自動耕深制
御できるから、基準値更新のための煩わしい作業を省略
できることで作業開始を迅速にでき作業効率を向上でき
るものとなった。また、本発明の請求項１にかかる構成
によれば、ロータリ耕耘装置を交換するために走行機体
に付け替えるときでも、カバーセンサの基準値を設定調
整するために付け替えた後にロータリ耕耘装置を所定レ
ベルまで上昇させなくても、自動耕深制御を行いながら
の作業を行えるので、作業開始を迅速にできて作業性を
向上できる。
れば、キースイッチを入り操作した後にロータリ耕耘装
置を対地的に所定レベルまで上昇させることによるカバ
ーセンサの基準値を更新する作業を行わなくても、キー
スイッチを切る前の基準値をそのまま用いて自動耕深制
御できるから、基準値更新のための煩わしい作業を省略
できることで作業開始を迅速にでき作業効率を向上でき
るものとなった。また、本発明の請求項１にかかる構成
によれば、ロータリ耕耘装置を交換するために走行機体
に付け替えるときでも、カバーセンサの基準値を設定調
整するために付け替えた後にロータリ耕耘装置を所定レ
ベルまで上昇させなくても、自動耕深制御を行いながら
の作業を行えるので、作業開始を迅速にできて作業性を
向上できる。
【０００８】
（構成） 本発明の請求項２にかかる耕耘装置の昇降制
御装置は、請求項１に記載のものにおいて、前記制御手
段は、前記キースイッチの入り操作後前記ロータリ耕耘
装置を一度所定レベルに上昇させた後において該所定レ
ベルに上昇させたときの前記カバーセンサの基準値の更
新を、前記後カバーの自由垂下姿勢が更新前の基準値に
対応する自由垂下姿勢よりも下がり側に変化していると
きのみ行うように構成してあることを特徴構成とする。
御装置は、請求項１に記載のものにおいて、前記制御手
段は、前記キースイッチの入り操作後前記ロータリ耕耘
装置を一度所定レベルに上昇させた後において該所定レ
ベルに上昇させたときの前記カバーセンサの基準値の更
新を、前記後カバーの自由垂下姿勢が更新前の基準値に
対応する自由垂下姿勢よりも下がり側に変化していると
きのみ行うように構成してあることを特徴構成とする。
【０００９】（作用） 本発明の請求項２にかかる構成
によれば、制御手段は、キースイッチの入り操作後ロー
タリ耕耘装置を一度所定レベルに上昇させた後において
該所定レベルに上昇させたときのカバーセンサの基準値
の更新を、後カバーの自由垂下姿勢が更新前の基準値に
対応する自由垂下姿勢よりも下がり側に変化していると
きのみ行うように構成してあるから、ロータリ耕耘装置
のカバーセンサを構成する後カバー内面に付着した泥土
により、ロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇させたと
きの後カバーの垂れ下がり姿勢が泥土が付着していない
ときよりも上がった姿勢となることがあるので、基準値
そのものは何ら更新しなくても耕深制御は正常に行える
のであり、逆にその状態で基準値を更新すると誤った基
準値に基づく耕深制御となるので深耕してしまう虞れが
ある。一方、逆にロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇
させる前の基準値に対応する後カバーの垂れ下がり姿勢
よりも下がり側に後カバーが位置する場合には、ロータ
リ耕耘装置の昇降装置等の連係の経時的な変化や、後カ
バーとセンサ本体とを連係する機構等の経時的変化によ
って基準値の微調整が必要になった場合と認められるの
で、その場合には必ず基準値の更新を行う。
によれば、制御手段は、キースイッチの入り操作後ロー
タリ耕耘装置を一度所定レベルに上昇させた後において
該所定レベルに上昇させたときのカバーセンサの基準値
の更新を、後カバーの自由垂下姿勢が更新前の基準値に
対応する自由垂下姿勢よりも下がり側に変化していると
きのみ行うように構成してあるから、ロータリ耕耘装置
のカバーセンサを構成する後カバー内面に付着した泥土
により、ロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇させたと
きの後カバーの垂れ下がり姿勢が泥土が付着していない
ときよりも上がった姿勢となることがあるので、基準値
そのものは何ら更新しなくても耕深制御は正常に行える
のであり、逆にその状態で基準値を更新すると誤った基
準値に基づく耕深制御となるので深耕してしまう虞れが
ある。一方、逆にロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇
させる前の基準値に対応する後カバーの垂れ下がり姿勢
よりも下がり側に後カバーが位置する場合には、ロータ
リ耕耘装置の昇降装置等の連係の経時的な変化や、後カ
バーとセンサ本体とを連係する機構等の経時的変化によ
って基準値の微調整が必要になった場合と認められるの
で、その場合には必ず基準値の更新を行う。
【００１０】
（効果） 従って、本発明の請求項２にかかる構成によ
れば、カバーセンサの基準値の更新を、必要な場合と不
要な場合とに正しく分けてその基準値を正しく設定する
から、自動耕深制御時に耕深が誤ったものにならないよ
うにできる。
れば、カバーセンサの基準値の更新を、必要な場合と不
要な場合とに正しく分けてその基準値を正しく設定する
から、自動耕深制御時に耕深が誤ったものにならないよ
うにできる。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、農用トラクタを示してい
る。この農用トラクタは、左右一対の前車輪１，１及び
後車輪２，２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を
配置し、このエンジン４からの動力が伝達されるミッシ
ョンケース５を走行機体３の後部に配置し、このミッシ
ョンケース５の上方位置で左右のリアフェンダ６の中間
位置に運転座席７を配置し、この運転座席７の前部にス
テアリングハンドル８を配置するとともに、走行機体３
の後端位置に昇降装置としての二点リンク機構９を介し
てロータリ耕耘装置１０を昇降自在、かつローリング自
在に連結して構成している。また、ミッションケース５
の上部位置に配置したリフトシリンダ１１の油圧駆動で
昇降操作される左右一対のリフトアーム１２，１２と左
右一対のロアリンク１３，１３を左右それぞれリフトロ
ッド１４，１４を介して連結することで吊り下げ状態に
支持する二点リンク機構９を構成し、一方のリフトロッ
ド１４に油圧駆動されるローリングシリンダ１５を介装
することで、ロータリ耕耘装置１０の駆動昇降と、前後
向き軸芯Ｙ周りでの駆動ローリングとが自在なものとな
っている。
に基づいて説明する。図１に、農用トラクタを示してい
る。この農用トラクタは、左右一対の前車輪１，１及び
後車輪２，２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を
配置し、このエンジン４からの動力が伝達されるミッシ
ョンケース５を走行機体３の後部に配置し、このミッシ
ョンケース５の上方位置で左右のリアフェンダ６の中間
位置に運転座席７を配置し、この運転座席７の前部にス
テアリングハンドル８を配置するとともに、走行機体３
の後端位置に昇降装置としての二点リンク機構９を介し
てロータリ耕耘装置１０を昇降自在、かつローリング自
在に連結して構成している。また、ミッションケース５
の上部位置に配置したリフトシリンダ１１の油圧駆動で
昇降操作される左右一対のリフトアーム１２，１２と左
右一対のロアリンク１３，１３を左右それぞれリフトロ
ッド１４，１４を介して連結することで吊り下げ状態に
支持する二点リンク機構９を構成し、一方のリフトロッ
ド１４に油圧駆動されるローリングシリンダ１５を介装
することで、ロータリ耕耘装置１０の駆動昇降と、前後
向き軸芯Ｙ周りでの駆動ローリングとが自在なものとな
っている。
【００１５】ロータリ耕耘装置１０には、その実耕深を
検出するためのセンサとしてカバーセンサ１６を設けて
いる。すなわち、カバーセンサ１６は、ロータリ耕耘装
置１０の固定カバーＣに横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に
後カバー１７を設けるとともに、該後カバー１７の横軸
芯Ｘ周りでの揺動角度を検出するポテンショメータから
なる角度センサ１８にレリーズワイヤ機構Ｗを介して連
係して構成している。図２に示すように、走行機体３の
後部に設置されたこの角度センサ１８の検出情報は、走
行機体３に装備した制御手段としての制御装置１９に入
力される。また、一体に揺動される前記リフトアーム１
２，１２の横軸芯Ｘ２周りでの揺動角度をポテンショメ
ータからなるリフトアーム揺動角度センサ２０で検出す
るようにしているとともに、該リフトアーム揺動角度セ
ンサ２０の検出情報も前記制御装置１９に入力される。
検出するためのセンサとしてカバーセンサ１６を設けて
いる。すなわち、カバーセンサ１６は、ロータリ耕耘装
置１０の固定カバーＣに横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に
後カバー１７を設けるとともに、該後カバー１７の横軸
芯Ｘ周りでの揺動角度を検出するポテンショメータから
なる角度センサ１８にレリーズワイヤ機構Ｗを介して連
係して構成している。図２に示すように、走行機体３の
後部に設置されたこの角度センサ１８の検出情報は、走
行機体３に装備した制御手段としての制御装置１９に入
力される。また、一体に揺動される前記リフトアーム１
２，１２の横軸芯Ｘ２周りでの揺動角度をポテンショメ
ータからなるリフトアーム揺動角度センサ２０で検出す
るようにしているとともに、該リフトアーム揺動角度セ
ンサ２０の検出情報も前記制御装置１９に入力される。
【００１６】そして、運転座席７の横側部には、ロータ
リ耕耘装置１０の耕耘作業時の目標耕深を設定する例え
ばダイヤル操作式に構成される目標耕深設定器２２を設
けているとともに、この目標耕深設定器２２からの出力
信号も前記制御装置１９に入力される。さらに、ロータ
リ耕耘装置１０を人為的な操作で昇降を行うための昇降
レバー２３を運転座席７の横側部に設けている。また、
前記ステアリングハンドル８のポスト部２１には、上下
方向に操作自在、かつ中立位置Ｎに復帰付勢される強制
昇降レバー２４を設けている。この強制昇降レバー２４
は、上昇位置Ｕに操作することで、ロータリ耕耘装置１
０を耕耘作業状態から予め設定される対地的に高い位置
に自動的に上昇させたり、下降位置Ｄに操作すること
で、対地的に高い位置からロータリ耕耘装置１０を自動
的に目標耕深位置に下降させる起動指令を制御装置１９
に与えるものであって、その強制昇降レバー２４の上昇
位置Ｕ並びに下降位置Ｄに操作されたことを各別に検出
できる強制昇降スイッチ２５を設けているとともに、該
強制昇降スイッチ２５の検出情報は制御装置１９に入力
される。
リ耕耘装置１０の耕耘作業時の目標耕深を設定する例え
ばダイヤル操作式に構成される目標耕深設定器２２を設
けているとともに、この目標耕深設定器２２からの出力
信号も前記制御装置１９に入力される。さらに、ロータ
リ耕耘装置１０を人為的な操作で昇降を行うための昇降
レバー２３を運転座席７の横側部に設けている。また、
前記ステアリングハンドル８のポスト部２１には、上下
方向に操作自在、かつ中立位置Ｎに復帰付勢される強制
昇降レバー２４を設けている。この強制昇降レバー２４
は、上昇位置Ｕに操作することで、ロータリ耕耘装置１
０を耕耘作業状態から予め設定される対地的に高い位置
に自動的に上昇させたり、下降位置Ｄに操作すること
で、対地的に高い位置からロータリ耕耘装置１０を自動
的に目標耕深位置に下降させる起動指令を制御装置１９
に与えるものであって、その強制昇降レバー２４の上昇
位置Ｕ並びに下降位置Ｄに操作されたことを各別に検出
できる強制昇降スイッチ２５を設けているとともに、該
強制昇降スイッチ２５の検出情報は制御装置１９に入力
される。
【００１７】制御装置１９は、マイコン等を利用して構
成されているものであって、耕耘作業時においては、目
標耕深設定器２２で予め設定された目標耕深位置と、前
記後カバー１７の横軸芯Ｘ周りでの上下揺動角度に対応
して得られるカバーセンサ１６による実耕深の検出結果
とを比較して、それらの偏差が所定不感帯内に維持され
るようにフィードバック制御をして一定耕深で耕耘され
るように制御する構成となっている。そして、制御装置
１９は、ロータリ耕耘装置１０を予め設定される所定レ
ベル以上まで上昇させると、後カバー１７は地球重力に
よる自然な垂れ下がり姿勢、つまり自由垂下姿勢とな
り、その状態での角度センサ１８における検出電圧値を
基準値として記憶するＥＥＰＲＯＭで構成される記憶手
段２６を備えている。詳述すると、制御装置１９におけ
る該記憶手段２６は、キースイッチ２７を切り操作して
も、その切り操作されるときに記憶されている前記基準
値を記憶保持するものであって、バッテリー等によりバ
ックアップを全く行わない状態でも記憶内容が長期にわ
たって（少なくとも年間を通して）確実に揮発しない不
揮発性記憶装置となっている。そして、制御装置１９
は、ロータリ耕耘装置１０を予め設定される所定レベル
以上まで上昇させたとき（このレベル検出はリフトアー
ム揺動角度センサ２０からの検出結果によってなされ
る）の後カバー１７の垂れ下がり姿勢での角度センサ１
８の検出情報に基づいて基準値の更新を行い、その更新
情報を記憶手段２６に記憶させ、その基準値に基づいて
後カバー１７の揺動角度に対応して得られる角度センサ
１８の検出信号の補正を行うようにしている。
成されているものであって、耕耘作業時においては、目
標耕深設定器２２で予め設定された目標耕深位置と、前
記後カバー１７の横軸芯Ｘ周りでの上下揺動角度に対応
して得られるカバーセンサ１６による実耕深の検出結果
とを比較して、それらの偏差が所定不感帯内に維持され
るようにフィードバック制御をして一定耕深で耕耘され
るように制御する構成となっている。そして、制御装置
１９は、ロータリ耕耘装置１０を予め設定される所定レ
ベル以上まで上昇させると、後カバー１７は地球重力に
よる自然な垂れ下がり姿勢、つまり自由垂下姿勢とな
り、その状態での角度センサ１８における検出電圧値を
基準値として記憶するＥＥＰＲＯＭで構成される記憶手
段２６を備えている。詳述すると、制御装置１９におけ
る該記憶手段２６は、キースイッチ２７を切り操作して
も、その切り操作されるときに記憶されている前記基準
値を記憶保持するものであって、バッテリー等によりバ
ックアップを全く行わない状態でも記憶内容が長期にわ
たって（少なくとも年間を通して）確実に揮発しない不
揮発性記憶装置となっている。そして、制御装置１９
は、ロータリ耕耘装置１０を予め設定される所定レベル
以上まで上昇させたとき（このレベル検出はリフトアー
ム揺動角度センサ２０からの検出結果によってなされ
る）の後カバー１７の垂れ下がり姿勢での角度センサ１
８の検出情報に基づいて基準値の更新を行い、その更新
情報を記憶手段２６に記憶させ、その基準値に基づいて
後カバー１７の揺動角度に対応して得られる角度センサ
１８の検出信号の補正を行うようにしている。
【００１８】尚、制御装置１９は、キースイッチ２７の
入り操作後ロータリ耕耘装置１０を一度所定レベルに上
昇させた後において該所定レベルに上昇させたときのカ
バーセンサ１６の基準値の更新を、後カバー１７の自由
垂下姿勢が更新前の基準値に対応する自由垂下姿勢より
も下がり側に変化しているときのみ行うように構成して
ある。このようにすることで、ロータリ耕耘装置１０の
カバーセンサ１６を構成する後カバー１７内面に付着し
た泥土により、ロータリ耕耘装置１０を所定レベルに上
昇させたときの後カバー１７の垂れ下がり姿勢が泥土が
付着していないときよりも上がった姿勢となることがあ
るので、基準値そのものは何ら更新しなくても耕深制御
は正常に行える。逆にその泥土付着状態で基準値を更新
すると誤った基準値に基づく耕深制御となるので深耕し
てしまう虞れがある。一方、逆にロータリ耕耘装置１０
を所定レベルに上昇させる前の基準値に対応する後カバ
ー１７の垂れ下がり姿勢よりも下がり側に位置する場合
には、ロータリ耕耘装置１０の昇降装置等の連係の経時
的な変化や、後カバーとセンサ本体とを連係する機構等
の経時的変化によって基準値の微調整が必要になった場
合と認められるので、その場合には必ず基準値の更新を
行う。
入り操作後ロータリ耕耘装置１０を一度所定レベルに上
昇させた後において該所定レベルに上昇させたときのカ
バーセンサ１６の基準値の更新を、後カバー１７の自由
垂下姿勢が更新前の基準値に対応する自由垂下姿勢より
も下がり側に変化しているときのみ行うように構成して
ある。このようにすることで、ロータリ耕耘装置１０の
カバーセンサ１６を構成する後カバー１７内面に付着し
た泥土により、ロータリ耕耘装置１０を所定レベルに上
昇させたときの後カバー１７の垂れ下がり姿勢が泥土が
付着していないときよりも上がった姿勢となることがあ
るので、基準値そのものは何ら更新しなくても耕深制御
は正常に行える。逆にその泥土付着状態で基準値を更新
すると誤った基準値に基づく耕深制御となるので深耕し
てしまう虞れがある。一方、逆にロータリ耕耘装置１０
を所定レベルに上昇させる前の基準値に対応する後カバ
ー１７の垂れ下がり姿勢よりも下がり側に位置する場合
には、ロータリ耕耘装置１０の昇降装置等の連係の経時
的な変化や、後カバーとセンサ本体とを連係する機構等
の経時的変化によって基準値の微調整が必要になった場
合と認められるので、その場合には必ず基準値の更新を
行う。
【００１９】さらに、制御装置１９は、ロータリ耕耘装
置１０の付け替えの有無を判別する判別手段の判別結果
に基づいて、付け替えがあると判別されるときに、後カ
バー１７の自由垂下姿勢での揺動角度の基準値を予め設
定される初期値に変更するように構成してある。詳述す
ると、前記角度センサ１８は通常検出電圧レベルが零ボ
ルトの位置よりも高い例えば１ボルト乃至４ボルトの範
囲内で角度検出の対応範囲として設定しているので、前
記レリーズワイヤ機構Ｗを角度センサ１８から外すと、
角度センサ１８自体に備えられる原点復帰用のバネ等に
より原点位置に摺動体が復帰してそのときの検出電圧値
が零ボルトとなり、その零ボルト情報が制御装置１９に
入力されると、ロータリ耕耘装置１０の付け替えがなさ
れたのであると判別する判別手段が制御装置２９に備え
られている。そして、その付け替えがなされていること
の判別があると、前記記憶手段２６に記憶されている前
記基準値情報を工場出荷時等に予め設定されているロー
タリ耕耘装置での耕耘作業での標準的な耕深情報に基づ
く初期値に変更されて記憶されるように構成している。
置１０の付け替えの有無を判別する判別手段の判別結果
に基づいて、付け替えがあると判別されるときに、後カ
バー１７の自由垂下姿勢での揺動角度の基準値を予め設
定される初期値に変更するように構成してある。詳述す
ると、前記角度センサ１８は通常検出電圧レベルが零ボ
ルトの位置よりも高い例えば１ボルト乃至４ボルトの範
囲内で角度検出の対応範囲として設定しているので、前
記レリーズワイヤ機構Ｗを角度センサ１８から外すと、
角度センサ１８自体に備えられる原点復帰用のバネ等に
より原点位置に摺動体が復帰してそのときの検出電圧値
が零ボルトとなり、その零ボルト情報が制御装置１９に
入力されると、ロータリ耕耘装置１０の付け替えがなさ
れたのであると判別する判別手段が制御装置２９に備え
られている。そして、その付け替えがなされていること
の判別があると、前記記憶手段２６に記憶されている前
記基準値情報を工場出荷時等に予め設定されているロー
タリ耕耘装置での耕耘作業での標準的な耕深情報に基づ
く初期値に変更されて記憶されるように構成している。
【００２０】〔別の実施の形態〕(1) 上記実施の形態
では、記憶手段としてＥＥＰＲＯＭを利用するものを示
したが、不揮発性の記憶手段又は記憶媒体であればＥＥ
ＰＲＯＭに限定されるものでなく、各種手段を採用でき
る。
では、記憶手段としてＥＥＰＲＯＭを利用するものを示
したが、不揮発性の記憶手段又は記憶媒体であればＥＥ
ＰＲＯＭに限定されるものでなく、各種手段を採用でき
る。
【図１】農用トラクタを示す全体側面図
【図２】制御手段等を示す説明図
３ 走行機体
９ 昇降装置
１０ ロータリ耕耘装置
１６ カバーセンサ
１７ 後カバー
１８ 角度センサ
１９ 制御手段
２６ 記憶手段
２７ キースイッチ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−75509（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−32511（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−112711（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−103509（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01B 63/10
Claims (2)
- 【請求項１】 ロータリ耕耘装置を走行機体の後端に昇
降装置を介して昇降自在に連結するとともに、前記ロー
タリ耕耘装置の後カバーを横軸芯周りで揺動自在に設
け、該後カバーの前記ロータリ耕耘装置に対する前記横
軸芯周りでの揺動角度を電気信号に変換して検出する角
度センサを設けて耕深検出用のカバーセンサを構成し、
該カバーセンサの検出結果に基づいて該ロータリ耕耘装
置を目標耕深に維持するように前記昇降装置を昇降制御
する制御手段を備え、 該制御手段は、前記ロータリ耕耘装置が所定レベルに上
昇される毎に、前記後カバーの自由垂下姿勢での前記カ
バーセンサでの検出信号値を揺動変位における基準値と
して記憶する記憶手段を備え、かつ、該記憶手段は、不
揮発性のもので構成され、キースイッチを入り操作後前
記ロータリ耕耘装置を所定レベルに上昇させる前におい
て、該記憶手段に記憶されている基準値を基準として耕
深制御するように構成してあり、 前記後カバーの揺動角度を検出するための角度センサを
走行機体側に装備し、後カバーの揺動作動を角度センサ
に伝えるレリーズワイヤ機構を介して後カバーと角度セ
ンサとを連係するとともに、このレリーズワイヤ機構と
前記角度センサとを脱着自在に構成し、レリーズワイヤ
との連結が外された状態での角度センサの原点復帰を検
出することによりロータリ耕耘装置の付け替えの有無を
判別する判別手段を構成し、 前記制御手段は、前記ロータリ耕耘装置の付け替えの有
無を判別する判別手段の判別結果に基づいて、付け替え
があると判別されるときに、前記後カバーの自由垂下姿
勢での揺動角度における基準値を予め設定される初期値
に変更するように構成してある 耕耘装置の昇降制御装
置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記キースイッチの入
り操作後前記ロータリ耕耘装置を一度所定レベルに上昇
させた後において該所定レベルに上昇させたときの前記
カバーセンサの基準値の更新を、前記後カバーの自由垂
下姿勢が更新前の基準値に対応する自由垂下姿勢よりも
下がり側に変化しているときのみ行うように構成してあ
る請求項１に記載の耕耘装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18298799A JP3534654B2 (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18298799A JP3534654B2 (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001008504A JP2001008504A (ja) | 2001-01-16 |
| JP3534654B2 true JP3534654B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=16127790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18298799A Expired - Fee Related JP3534654B2 (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3534654B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4604411B2 (ja) * | 2001-07-12 | 2011-01-05 | 井関農機株式会社 | 動力農機における耕深制御装置 |
| JP4605655B2 (ja) * | 2005-08-17 | 2011-01-05 | 株式会社クボタ | トラクタの自動耕深制御装置 |
| JP5215202B2 (ja) * | 2009-01-28 | 2013-06-19 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| CN114793517B (zh) * | 2022-04-21 | 2023-08-08 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种耕作机械姿态与作业深度稳定控制系统及方法 |
-
1999
- 1999-06-29 JP JP18298799A patent/JP3534654B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001008504A (ja) | 2001-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3534654B2 (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP2001000008A (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JPH08168301A (ja) | 農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造 | |
| JPS5849051Y2 (ja) | 農用トラクタ−の自動抵抗制御装置 | |
| JP3697764B2 (ja) | トラクタの畝成形装置 | |
| JP4349897B2 (ja) | トラクタの操作装置 | |
| JP3529116B2 (ja) | 水田圃場の均一な土層を形成する作業機 | |
| JPH0431645B2 (ja) | ||
| JPH0343923Y2 (ja) | ||
| JPH0530566Y2 (ja) | ||
| JPH0561883B2 (ja) | ||
| JPH042442B2 (ja) | ||
| JP2006314208A (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
| JP2694072B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP3084183B2 (ja) | 作業装置の姿勢制御機構 | |
| JPH0448649Y2 (ja) | ||
| JPH0522012Y2 (ja) | ||
| JPH07241102A (ja) | 農用トラクタの作業機姿勢制御装置 | |
| JPH0672602B2 (ja) | 作業車両の油圧制御装置 | |
| JPS61242507A (ja) | 対地作業機のロ−リング制御装置 | |
| JP2559714B2 (ja) | トラクタ | |
| JP2855779B2 (ja) | 油圧バルブ制御装置 | |
| JP3220335B2 (ja) | 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置 | |
| JPH0474967B2 (ja) | ||
| JP3785827B2 (ja) | トラクタの昇降制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040219 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040309 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3534654 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090319 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100319 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100319 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110319 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140319 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |