JPH0474967B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は耕深をマイコンにより制御する耕耘装
置の耕深制御装置に関する。

(ロ) 従来技術 従来、耕耘装置の耕深制御装置として運転部に
設けた耕深設定器により設定し、耕耘装置に付設
した耕深センサーの検出値がマイコンのデター処
理により前記設定値とさせるとにより自動制御し
ていた。

(ハ) 発明が解決しようとする問題点 前記既知の耕耘装置における耕深制御装置は浅
耕乃至は除草を行なすべく地面と同じ高さの０耕
深を行なうとき、耕深センサーはリヤカバーが接
地圧により傾動するのを検出するものであるの
で、耕耘装置が地面から離れても０耕深状態を検
出し続けるだけで下降信号を発することがなく、
所期の作業を行なうことができなかつた。

また、製作誤差又は運転者がリフトアームを上
下させたり、ルールバーや加圧ロツドによりリヤ
カバーを上下動させたり、リヤカバーに土が付着
して堆積したりした場合、耕耘装置を上昇させて
リヤカバーが地面から離れてフリーになつて耕深
センサーの検出値が最小になつた時、浅耕を行な
うべく耕深設定器を操作して設定した値Ds₁が耕
深センサーの最小検出値D₁より小さいと、マイ
コンが設定耕深より深い状態を検出し、耕耘装置
をリフトアームにより上昇させることとなつて浅
耕を行なうことができないという問題点があつ
た。

(ハ) 問題点を解決するための手段 発明は機体に作業機をリフトアームで昇降可能
に装着し、耕深設定器と、作業機位置を検出する
リフトアートセンサーと、作業機に付設した耕深
センサーとを設け、前記リフトアームセンサーの
検出値と耕深センサーの検出値とから浅耕時の耕
深設定値が耕深センサーの最小検出値を越えるよ
うに修正する構成にすることにより０耕深に近い
耕耘を確実に行なうことができるようにすると共
に、リフトアームで耕耘装置を上限まで上昇させ
てリヤカバーが耕耘装置の牽引車が沈下していて
も確実に地面より上昇してフリー状態になつてい
るという条件で耕深センサーで最小検出値をD₁
を検出し、これをマイコンに記憶させると共に耕
深設定値Ds₁が前記最小検出値D₁以下である場合
は、耕深が最小検出値D₁以上になるよう、それ
にαを加算するようにして製作誤差又は土の付着
堆積等により耕深検出を行なうリヤカバーが変位
しても機体回行時等に耕耘装置を上昇させると前
記耕深センサーの最小検出値が記憶されそれに応
じた確実な浅耕を行ない得るようにして前述の問
題点を解決した。

(ホ) 作用 エンジンを始動し、ポジシヨンレバーを上げる
とリフトアームが上昇傾動して耕耘装置を上限近
くまで引上げ、耕深自動制御を行なうべく耕深自
動スイツチをONにするとリヤカバーは一杯に下
降してフリー状態になつた最も小さい最小検出値
D₁を検出し、それをマイコンが検出する。

そして、耕深設定器を浅耕位置にセツトした設
定値Ds₁が前記最小検出値D₁より小さい場合は、
マイコンがDs₁＝D₁＋αになるように加算する。

従つて、Ds₁＞D₁の場合は耕深設定器の設定値
通りの耕深で耕耘され、耕耘装置自体又はそれを
装着する牽引車との相対的な寸法に製作誤差があ
つたり、また作業中に或はリヤカバーの角度調整
により耕深センサーの最小検出値が変化したりし
てDs₁＜D₁になつていても、D₁＋αの耕深で浅く
耕耘することができ、更に作業中に土がリヤカバ
ー自体又はその枢着部に付着して堆積し、それに
よりリヤカバーが上昇して耕深センサーの最小検
出値が大きくなつても、それを機体回行時等にリ
フトアームを上昇回動させたとき、耕深センサー
がその都度検出し、マイコンの記憶値が更新さ
れ、それにαが加算されるので、常に浅耕を確実
に行なうことができる。

(ヘ) 実施例 本発明の一実施例を図面について説明すると、
トラクタの本体１の前部にはエンジン２を搭載
し、運転席３の右側のカバーには前方から順に、
ポジシヨンレバー５、耕深設定器６及び耕深自動
スイツチＳを設けてあり、後方にはロータリ耕耘
装置７をアツパーリンク８とロアリンク９，９に
より昇降可能に装着してあり、左右のリフトアー
ム１０，１０はリフトロツド１１，１１により前
記ロアリンク９，９に連結してある。

また、前記リフトアーム１０の軸支部にはポテ
ンシヨメータからなるリフトアームセンサー１２
を付設し、ロータリカバー１３の後部に回動自在
に枢支したリヤカバー１５は上記ロータリカバー
１３上に取付けられていてポテンシヨメーターか
らなる耕深センサー１６にリンク１７にて連動連
繋してあり、リヤカバー１５はスプリング１８が
介装された加圧ロツド２０及び調節ピン２０ａを
介してツールバー２１に昇降調節可能に支持さ
れ、該ツールバー２１は調節ハンドル２２により
前部を中心として上下傾動するので、リヤカバー
１５の角度を耕深が０〜300mmの範囲に調節する
ことができ、標準耕深は調節ハンドル２２のマー
ク、及び加圧ロツド２０の位置により設定するこ
とができるが、各部の製作誤差により耕耘刃７ａ
の回転軌跡とリヤカバー１５との角度を第１図に
示す如くθに設定すべきところ第３図に示すよう
にθ′となる場合があり、それにより耕深が０〜20
mm程度異なることがある。

更に、前記ポジシヨンレバー５に付設したポテ
ンシヨン設定値、リフトアームセンサー１２の検
出値、耕深設定器６の設定値、耕深センサー１６
の検出値は第６図に示す如くワンチツプマイコン
２３に入力され、それらの入力をデター処理する
ことにより前記リフトアーム１０を上下傾動させ
る油圧シリンダーに附随する電磁バルブの上昇ソ
レノイド２５又は下降ソレノイド２６をON，
OFFさせてロータリ耕耘装置７を昇降させる。

前述のロータリ耕耘装置７により浅耕を行なう
べくエンジン２を始動し、ポジシヨンレバー５を
上げるとロータリ耕耘装置７はリフトアーム１０
により第１図又は第３図に示すように引上げられ
る。そこで耕深自動スイツチＳをONにする。

通常、リヤカバー１５がフリーの状態での最小
角が第１図に示すように規格通りθで垂下してい
れば、０耕深で除草等を行なうべくロータリ耕耘
装置７を下降させてリヤカバー１５の下端が丁度
地面に接触した時、耕深設定器６と耕深検出器の
検出値がともに０位置で一致するが第３図に示す
ようにθ′がθより大であると、０耕深または第５
図に示す如く浅耕を行なうべく耕深設定器６を耕
深Ds₁に設定した場合、耕深センサー１６は設定
耕深Ds₁よりも耕深が深いことを示す耕深D₁を検
出しているので、自動制御では下降させることが
できず、結局、自動制御により０耕深作業又は浅
耕を行なうことができない。

しかし、本発明では製作誤差があつたり、又は
作業中にリヤカバー１５の枢着部の周りに土が付
着したりしてロータリ耕耘装置７をリフトアーム
１０により上昇させてリヤカバー１５がフリー状
態になつた時、望ましくは湿田等でトタクタの車
輪が沈下していると中途までの上昇ではリヤカバ
ー１５が地面に接触している場合があるので上限
まで上昇させてフリー状態になし、この状態でリ
フトアームセンサー１２が上限を検出した状態に
おける耕深センサー１６の検出値をワンチツプマ
イコン２３が最小検出値D₁として記憶すると共
に、設定値Ds₁が、前記最小検出値D₁に、不感帯
（耕深の微小変動を無視する領域）よりも多少大
きな耕深値αを加えたよりも小さい場合（D₁＋
α＞Ds₁）はDs₁＝Ds₁＋αとなるようにD₁にαを
加算する。

従つて、耕深設定値Ds₁と前記耕深センサーの
最小検出値D₁において、それらをワンチツプマ
イコン２３がデーター処理することにより浅耕の
範囲内でDs₁＜D₁＋αの場合は、D₁が変化しても
すべてD₁＋αの耕深で第４図及び第７図に示す
ように浅耕を行なうことができる。

しかも、作業中、機体回行時等にロータリ耕耘
装置７を上限まで上昇させるとその都度前記最小
検出値D₁が修正されて記憶されるので、作業途
中で前述の各種の要因で最小検出値D₁が変化し
ても常に０耕深（但しα耕深）又は適切な浅耕を
行なうことができる。

また、設定値Ds₁が耕深センサー１６の最小検
出値D₁よりも大である場合は検出値が設定値と
一致する耕深に自動制御される。

更に、前述の自動耕深制御を行なうと耕深を厳
密ま意味での０にすることはできないが、そのよ
うな場合はリヤカバー１５を第１図に示す状態よ
りも耕深が−20〜−30mmになるよう左側へ傾動し
てセツトすると耕深を０にすることができる。

第１０〜１１図は他の実施例を示すもので、こ
の実施例はエンジンを始動した後、ポジシヨンレ
バー５を上げるとリフトアーム１０が上限近くま
で上昇し、その時の耕深センサー１６の検出値が
ワンチツプマイコン２３に記憶される。次でポジ
シヨンレバー５を下げると、リフトアーム１０が
設定位置まで下がり、耕深自動スイツチＳをON
にすると、耕深設定器６により耕深値を設定する
ことができるが、最小検出値D₁＋α＞Ds₁である
と前述の実施例と同様にDs₁＝D₁＋αとなり、次
にポジシヨンレバー５を上げると、再度耕深セン
サー１６の検出値を記憶する。

そして、運転者が作業途中でリヤカバー１５の
角度調節をしたりしてD₁がD₂に変ると、それが
ワンチツプマイコン２３に記憶され、耕深設定器
６の設定値が調整前と同一であつても第１１図に
示す如く耕深が変化量α₀だけ加算されることとな
り、結局、耕深センサー１６を有するロータリ耕
耘装置７であればリヤカバー１５の位置をワンチ
ツプマイコン２３が記憶し、どのような作業状態
で耕深自動スイツチＳをONにしても常に安定し
た浅耕を行なうことができる。

なお、エンジン２を始動した後、リフトアーム
１０を上限近くまで上昇させずに耕深自動スイツ
チＳをONにした場合は、その時のリヤカバー１
５の耕深センサー１６の基準値とする。

第１２〜１４図は更に別の実施例を示すもので
あつて、D₁＋α＞Da₁の場合は前述の実施例と同
様に浅耕自動制御を行なうことができ、ワンチツ
プマイコン２３は第１２図に示すようにバツテリ
ー２７に接続されていて、ワンチツプマイコン２
３は耕深制御スイツチＳのONが初回であるかど
うかを判断し、それにより初回であれば耕深セン
サー１６の標準位置を記憶し、それ以後はバツテ
リー電圧が保持されている限り最後の検出値D₁
がバツクアツプされ記憶されているので、作業途
中でエンジンを停止させたり、耕深自動スイツチ
ＳをONにしても前作業と同様な耕深の作業を行
なうことができる。

また、各種の調整を行なつたり、リヤカバー１
５の枢着部に土等が堆積した場合は前述と同様に
リフトアーム１０を上限近くまで上昇させた時、
耕深センサー１６の最小検出値D₂を再記憶する
ので前回と同じ耕深設定値であつても第１３図に
示すようにα₀だけ加算されて耕深が変化する。

最初に耕深自動スイツチＳをONした場合は標
準の耕深センサー値が記憶され、その後はバツテ
リー電圧が保持されている限り直前の検出値が記
憶されているので、安定した浅耕を行なうことが
できる。

(ト) 発明の効果 本発明は前述のように機体に作業機をリフトア
ーム１０で昇降可能に装着し、耕深設定器６と、
作業機位置を検出するリフトアームセンサー１２
と、作業機に付設した耕深センサー１６とを設
け、前記リフトアームセンサー１２の検出値と耕
深センサー１６の検出値とから浅耕時の耕深設定
値が耕深センサーの最小検出値を越えるように修
正する構成ににしたので、製作誤差があつたり、
作業中にリヤカバー１５の角度が変化しても、ロ
ータリ耕耘装置７を上昇させることにより耕深セ
ンサー１６が検出した最小検出値が記憶され、浅
耕の場合はそれにαを加算したものが設定値な
り、自動制御により浅耕を的確に行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであつて、
第１図はリヤカバーの角度が正常なロータリ耕耘
装置の側面図、第２図は同上作用図、第３図は耕
深センサーの最小検出値が正常なものより大とな
つたロータリ耕耘装置の側面図、第４図は同上作
用図、第５図は耕深設定器の平面図、第６図は制
御回路図、第７図は自動制御タイミング図、第８
図はフローチヤート図、第９図はロータリ耕耘装
置を装着したトラクタの側面図、第１０図は他の
実施例のタイミング図、第１１図は同上フローチ
ヤート図、第１２図は更に別の実施例の制御回路
図、第１３図は同上タイミング図、第１４図は同
上フローチヤート図である。 ５……ポジシヨンレバー、６……耕深設定器、
７……ロータリ耕耘装置、１０……リフトアー
ム、１２……リフトアームセンサー、１５……リ
ヤカバー、１６……耕深センサー、２３……ワン
チツプマイコン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体に作業機をリフトアーム１０で昇降可能
   に装着し、耕深設定器６と、作業機位置を検出す
   るリフトアームセンサー１２と、作業機に付設し
   た耕深センサー１６とを設け、前記リフトアーム
   センサー１２の検出値と耕深センサー１６の検出
   値とから浅耕時の耕深設定値が耕深センサーの最
   小検出値を越えるように修正する構成にしたこと
   を特徴とする耕耘装置の耕深制御装置。