JPH0445446Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、トラクタに昇降自在に連結された
耕耘作業機による耕深を自動的に設定耕深に維持
しうる耕深自動制御装置に関するものである。

従来の技術 従来、トラクタに昇降自在に連結された耕耘作
業機による耕深を自動的に設定耕深に維持する装
置としては種々のものがあるが、耕深検出器から
の耕深検出値と耕深設定器からの耕深設定値とを
比較して偏差量を求め、その偏差量に基づいて耕
耘作業機を昇降させるものが一般的である。

しかし、従来の装置によれば、耕深設定器の最
小設定値と整地板の最下限位置における耕深検出
器の耕深検出値とを一致させる初期調整を行なわ
なければならない。また、整地板と耕深検出器と
を連結するセンサロツドが曲がつた場合には、再
度初期調整を行なわなければならない。

考案が解決しようとする問題点 初期調整には非常に手間がかかり、特にセンサ
ロツドが曲がつた場合における圃場内での再度の
初期調整は作業者にとつて不可能な場合が多い。

この考案は、このような点に鑑みなされたもの
で、初期調整を行なうことなく耕耘作業機による
耕深を自動的に設定耕深に維持しうる耕深自動制
御装置を得ることを目的とする。

問題点を解決するための手段 トラクタの機体に耕耘作業機をリフトアームを
介して昇降自在に連結し、前記耕耘作業機に下端
が地面に接地する整地板を上下方向回動自在に連
結し、前記整地板の回動角度に基づいて前記耕耘
作業機の耕深を検出する耕深検出器と前記耕耘作
業機の耕深を設定する耕深設定器と前記リフトア
ームの回動角を検出するポジシヨンセンサとを設
け、前記耕深検出器と前記耕深設定器と前記ポジ
シヨンセンサとを前記リフトアームを上下回動さ
せる出力信号を出力する制御ユニツトの入力側に
接続し、前記耕深検出器からの耕深検出値と前記
耕深設定器からの耕深設定値と前記ポジシヨンセ
ンサからの検出値とを前記制御ユニツトに入力
し、前記整地板が地面から離反した状態で前記ポ
ジシヨンセンサによる前記リフトアームの所定位
置通過時における耕深検出値と前記耕深設定器の
最小設定値との差を補正値として求め、前記耕深
設定値から前記耕深検出値と前記補正値との差を
減算した値を出力信号として出力して前記リフト
アームを上下回動させるようにした出力処理手段
を設けた。

作 用 制御ユニツトからの出力信号によりリフトアー
ムを上下回動させて耕耘作業機を昇降させるが、
補正値はリフトアームの所定位置通過時における
耕深検出値と耕深設定器の最小設定値との差であ
るため、リフトアームを補正値分だけ回動させれ
ば、現実の耕深検出値と耕深設定値とを一致させ
ることができ、これにより、従来から行なわれて
きた耕深設定器の最小設定値と整地板の最下限位
置における耕深検出器の耕深検出値とを一致させ
る初期調整をリフトアームの一回の昇降だけで簡
単に行なうことができ、作業中にその設定値が狂
つても容易に必要な調整作業を行なうことができ
るものである。

実施例 この考案の一実施例を図面に基づいて説明す
る。トラクタの機体１の後部には三点リンク機構
２により耕耘作業機である耕耘ロータリ３が連結
されている。前記機体１には油圧シリンダ４の伸
縮により上下回動する左右一対のリフトアーム５
が設けられ、リフトアーム５の先端部と前記耕耘
ロータリ３との間にリフトロツド６が連結されて
いる。前記耕耘ロータリ３には下端が地面に接地
する接地体である整地板７が上下方向回動自在に
連結されている。前記耕耘ロータリ３の機枠８に
は耕耘ロータリ３による耕深を検出する耕深検出
器９が載置され、耕深検出器９のセンサレバー１
０と前記整地板７との間にはセンサロツド１１と
スプリング１２とが連結されている。

前記機体１には前記耕耘ロータリ３による耕深
を設定する耕深設定器１３と前記リフトアーム５
の回動角を検出するポジシヨンセンサ１４とが設
けられている。さらに、前記機体１には前記耕深
検出器９からの耕深検出値と前記耕深設定器１３
からの耕深設定値と前記ポジシヨンセンサ１４か
らの検出値とを入力する制御ユニツト１５が設け
られている。この制御ユニツト１５内には、耕深
検出値と耕深設定値とを比較演算して偏差量を求
める演算部と、リフトアーム５の所定位置通過時
における耕深検出値と耕深設定器１３の最小設定
値との差を演算して補正値として記憶する補正値
記憶部と、偏差量と補正値とに基づいて前記油圧
シリンダ４の圧油の流入吐出を制御する電磁弁１
６を駆動する出力信号を出力する出力部とが内蔵
されている。なお、補正値を求めるための耕深検
出値を検出する所定位置は、リフトアーム５の上
昇側で最上昇位置より若干下方に定められてい
る。

このような構成において、耕耘ロータリ３によ
る耕耘作業を開始するにあたり、耕深設定器１３
に耕深を設定するとともに耕耘ロータリ３を強制
的に上昇させる。耕耘ロータリ３の強制上昇によ
り整地板７の下端が地面から離反し、リフトアー
ム５が上方に回動して所定位置通過時における耕
深検出器９からの耕深検出値と耕深設定器１３の
最小設定値との差が補正値として演算され、記憶
される。

ついで、耕耘ロータリ３を下降させ、耕深を自
動制御しつつ耕耘作業を開始する。制御ユニツト
１５からは偏差量と補正値とに基づく出力信号が
出力され、この出力信号によつて電磁弁１６が駆
動され、油圧シリンダ４への圧油の流入吐出が制
御される。そして、油圧シリンダ４が伸縮され、
油圧シリンダ４の伸縮によりリフトアーム５が上
下回動され、耕耘ロータリ３による耕深は設定耕
深に維持される。

ここで、制御ユニツト１５からの出力信号は出
力処理手段により次式により求められる。

出力信号＝耕深設定値−（耕深検出値−補正値） この式において、補正値＝０となるのが従来実
施している初期調整を行なつた場合である。本実
施例によれば、初期調整を行なつた場合との誤差
を予め補正値として求めておき、耕深設定値と耕
深検出値との差に補正値を加算するものであるた
め、初期調整を行なうことなく初期調整を行なつ
た場合と同様の結果が得られる。従つて、手間の
かかる初期調整が不要となり、耕深検出器９を交
換した場合等においても初期調整を行なうことな
く作業を開始できる。さらに、補正値を求める演
算は圃場端部において旋回するために耕耘ロータ
リ３を上昇させるたびに行なわれるものであり、
作業中にセンサロツド１１が曲がつた場合等にお
いては、耕耘ロータリ３を上昇させてリフトアー
ム５が所定位置を通過した際に新たな補正値が演
算し記憶され、新たな補正値と偏差量とに基づく
出力信号が出力される。従つて、センサロツド１
１が曲がつた場合等においても何ら調整を行なう
ことなく耕深が設定耕深に維持される。なお、リ
フトアーム５を上方に回動させた際にリフトアー
ム５が所定位置に達しなかつた場合には、もとの
補正値がそのまま記憶される。

考案の効果 この考案は上述のように、リフトアームの所定
位置通過時における耕深検出値と耕深設定器の最
小設定値との差を補正値として求め、耕深設定値
から耕深検出値と補正値との差を減算した値を出
力信号として出力してリフトアームを上下回動さ
せて耕耘作業機を昇降させるようにしたため、初
期調整を行なうことなく初期調整を行なつたと同
様に耕深を設定耕深に維持することができ、手間
のかかる初期調整を省略することができ、また、
作業中に耕深検出器のセンサロツドが曲がる等の
状態が発生してもリフトアームを所定の位置に通
過させることにより耕深を設定耕深に維持させる
調整を行なうことができる等の効果を有するもの
である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の一実施例を示すもので、第１
図はブロツク図、第２図はフローチヤート、第３
図は全体を示す側面図、第４図はその一部を拡大
して示す側面図である。 １……機体、３……耕耘ロータリ（耕耘作業
機）、５……リフトアーム、７……整地板（接地
体）、９……耕深検出器、１３……耕深設定器、
１４……ポジシヨンセンサ、１５……制御ユニツ
ト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. トラクタの機体に耕耘作業機をリフトアームを
   介して昇降自在に連結し、前記耕耘作業機に下端
   が地面に接地する整地板を上下方向回動自在に連
   結し、前記整地板の回動角度に基づいて前記耕耘
   作業機の耕深を検出する耕深検出器と前記耕耘作
   業機の耕深を設定する耕深設定器と前記リフトア
   ームの回動角を検出するポジシヨンセンサとを設
   け、前記耕深検出器と前記耕深設定器と前記ポジ
   シヨンセンサとを前記リフトアームを上下回動さ
   せる出力信号を出力する制御ユニツトの入力側に
   接続し、前記耕深検出器からの耕深検出値と前記
   耕深設定器からの耕深設定値と前記ポジシヨンセ
   ンサからの検出値とを前記制御ユニツトに入力
   し、前記整地板が地面から離反した状態で前記ポ
   ジシヨンセンサによる前記リフトアームの所定位
   置通過時における耕深検出値と前記耕深設定器の
   最小設定値との差を補正値として求め、前記耕深
   設定値から前記耕深検出値と前記補正値との差を
   減算した値を出力信号として出力して前記リフト
   アームを上下回動させるようにした出力処理手段
   を設けたことを特徴とする耕深自動制御装置。