JPH0623205Y2 - 作業機の自動制御装置 - Google Patents
作業機の自動制御装置Info
- Publication number
- JPH0623205Y2 JPH0623205Y2 JP1985144080U JP14408085U JPH0623205Y2 JP H0623205 Y2 JPH0623205 Y2 JP H0623205Y2 JP 1985144080 U JP1985144080 U JP 1985144080U JP 14408085 U JP14408085 U JP 14408085U JP H0623205 Y2 JPH0623205 Y2 JP H0623205Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- value
- working machine
- control unit
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、移動農機に連結された作業機の昇降や左右
傾斜を自動的に制御する作業機の自動制御装置に関する
ものである。
傾斜を自動的に制御する作業機の自動制御装置に関する
ものである。
従来の技術 従来、移動農機に作業機を昇降自在及び左右傾斜自在に
連結し、耕深を検出する耕深検出器からの検出値と耕深
を設定する耕深設定器からの設定値とを比較演算して作
業機を自動的に昇降させ、及び、左右傾斜角を検出する
傾斜角検出器からの検出値と左右傾斜角を設定する傾斜
角設定器からの設定値とを比較演算して作業機を自動的
に左右傾斜させることが一般的に行なわれている。
連結し、耕深を検出する耕深検出器からの検出値と耕深
を設定する耕深設定器からの設定値とを比較演算して作
業機を自動的に昇降させ、及び、左右傾斜角を検出する
傾斜角検出器からの検出値と左右傾斜角を設定する傾斜
角設定器からの設定値とを比較演算して作業機を自動的
に左右傾斜させることが一般的に行なわれている。
考案が解決しようとする問題点 作業機の組立時又は検出器の交換時等において、作業機
が所定位置に位置するときの検出器からの検出値がその
検出器の設定基準値に一致するように検出器を調整し、
固定しなければならない。この初期調整は非常に手間が
かかり、また、ある程度の誤差は許容しなければなら
ず、高い制御精度を得ることは困難である。さらに、作
業中における外力によって検出器の構成部品が変形した
ような場合には、検出器の設定基準値が狂って制御不能
となる。このような場合にユーザーが再調整することは
ほとんど不可能であり、専門技術者に頼らざるをえず、
その間作業を行なうことができない。
が所定位置に位置するときの検出器からの検出値がその
検出器の設定基準値に一致するように検出器を調整し、
固定しなければならない。この初期調整は非常に手間が
かかり、また、ある程度の誤差は許容しなければなら
ず、高い制御精度を得ることは困難である。さらに、作
業中における外力によって検出器の構成部品が変形した
ような場合には、検出器の設定基準値が狂って制御不能
となる。このような場合にユーザーが再調整することは
ほとんど不可能であり、専門技術者に頼らざるをえず、
その間作業を行なうことができない。
この考案は、このような点に鑑みなされたもので、作業
機の組立時や検出器の交換時及び検出器の構成部品が変
形した場合等において、検出器の初期調整を行なうこと
なく作業機の位置の自動制御を高精度で行ないうる作業
機の自動制御装置を得ることを目的とする。
機の組立時や検出器の交換時及び検出器の構成部品が変
形した場合等において、検出器の初期調整を行なうこと
なく作業機の位置の自動制御を高精度で行ないうる作業
機の自動制御装置を得ることを目的とする。
問題点を解決するための手段 移動農機１に作業機５を連結し、この作業機５を駆動機
構６，９により駆動されて移動自在に設ける。作業機５
の位置を検出する検出器１２，１３と作業機５の位置を
設定する設定器１６，１７とを制御ユニット１８の入力
側に接続し、制御ユニット１８の出力側には駆動機構
６，９を接続する。作業機５を基準位置で静止させた状
態での検出器１２，１３からの検出値とこの検出器１
２，１３の基準値との偏差量を初期設定命令に基づいて
補正値として制御ユニット１８内に記憶する。作業時に
おいて、検出器１２，１３からの検出値と設定器１６，
１７からの設定値とを比較して偏差値を求めるとともに
この偏差値に初期設定命令に基づいて記憶した補正値を
加減し、駆動機構６，９を駆動する駆動信号を制御ユニ
ット１８から出力する。
構６，９により駆動されて移動自在に設ける。作業機５
の位置を検出する検出器１２，１３と作業機５の位置を
設定する設定器１６，１７とを制御ユニット１８の入力
側に接続し、制御ユニット１８の出力側には駆動機構
６，９を接続する。作業機５を基準位置で静止させた状
態での検出器１２，１３からの検出値とこの検出器１
２，１３の基準値との偏差量を初期設定命令に基づいて
補正値として制御ユニット１８内に記憶する。作業時に
おいて、検出器１２，１３からの検出値と設定器１６，
１７からの設定値とを比較して偏差値を求めるとともに
この偏差値に初期設定命令に基づいて記憶した補正値を
加減し、駆動機構６，９を駆動する駆動信号を制御ユニ
ット１８から出力する。
作用 作業機５の組立後又は検出器１２，１３の交換後、作業
機５を移動農機１に連結して初期設定命令を行ない、補
正値を制御ユニット１８内に記憶する。作業時において
は、検出器１２，１３からの検出値と設定器１６，１７
からの設定値とを比較して求めた偏差値に初期設定命令
に基づいて記憶してある補正値を加減し、これによって
得られる駆動信号を制御ユニット１８から出力し、駆動
機構６，９を駆動する。したがって、作業機５の組立時
等における検出器１２，１３の初期調整が不要となる。
機５を移動農機１に連結して初期設定命令を行ない、補
正値を制御ユニット１８内に記憶する。作業時において
は、検出器１２，１３からの検出値と設定器１６，１７
からの設定値とを比較して求めた偏差値に初期設定命令
に基づいて記憶してある補正値を加減し、これによって
得られる駆動信号を制御ユニット１８から出力し、駆動
機構６，９を駆動する。したがって、作業機５の組立時
等における検出器１２，１３の初期調整が不要となる。
実施例 この考案の一実施例を図面に基づいて説明する。移動農
機１の後部にはトップリンク２及び左右一対のロワーリ
ンク３からなるリンク機構４を介して作業機である耕耘
ロータリ５が昇降自在及び左右傾斜自在に連結されてい
る。前記移動農機１には後方に延出するとともに駆動機
構である油圧シリンダ６の伸縮により上下回動する左右
一対のリフトアーム７が設けられており、一方のリフト
アーム７と一方のロワーリンク３との間にはリフトロッ
ド８が連結され、他方のリフトアーム７と他方のロワー
リンク３との間には駆動機構である傾動シリンダ９が連
結されている。
機１の後部にはトップリンク２及び左右一対のロワーリ
ンク３からなるリンク機構４を介して作業機である耕耘
ロータリ５が昇降自在及び左右傾斜自在に連結されてい
る。前記移動農機１には後方に延出するとともに駆動機
構である油圧シリンダ６の伸縮により上下回動する左右
一対のリフトアーム７が設けられており、一方のリフト
アーム７と一方のロワーリンク３との間にはリフトロッ
ド８が連結され、他方のリフトアーム７と他方のロワー
リンク３との間には駆動機構である傾動シリンダ９が連
結されている。
前記耕耘ロータリ５には下端を地表面に接地されつつ上
下回動自在な整地板１０が取付けられている。耕耘ロー
タリ５の機枠１１には耕耘ロータリ５による耕深を検出
する検出器である耕深検出器１２と、耕耘ロータリ５の
左右傾斜角を検出する検出器である傾斜角検出器１３と
が載置されており、耕深検出器１２のレバー１４先端部
と前記整地板１０との間にはロッド１５が連結されてい
る。
下回動自在な整地板１０が取付けられている。耕耘ロー
タリ５の機枠１１には耕耘ロータリ５による耕深を検出
する検出器である耕深検出器１２と、耕耘ロータリ５の
左右傾斜角を検出する検出器である傾斜角検出器１３と
が載置されており、耕深検出器１２のレバー１４先端部
と前記整地板１０との間にはロッド１５が連結されてい
る。
前記移動農機１には、耕耘ロータリ５による耕深を設定
する耕深設定器１６と耕耘ロータリ５の左右傾斜角を設
定する傾斜角設定器１７とが設けられている。そして、
これらの耕深設定器１６、傾斜角設定器１７及び前記耕
深検出器１２、傾斜角検出器１３が制御ユニット１８の
入力側に接続されている。さらに、前記リフトアーム７
の回動角を検出するリフトアーム角検出器１９及び前記
傾動シリンダ９のストロークを検出するストローク検出
器２０が制御ユニット１８の入力側に接続されている。
制御ユニット１８の出力側には、前記油圧シリンダ６の
圧油の流入吐出を制御する電磁弁２１と前記傾動シリン
ダ９の圧油の流入吐出を制御する電磁弁２２とが接続さ
れている。
する耕深設定器１６と耕耘ロータリ５の左右傾斜角を設
定する傾斜角設定器１７とが設けられている。そして、
これらの耕深設定器１６、傾斜角設定器１７及び前記耕
深検出器１２、傾斜角検出器１３が制御ユニット１８の
入力側に接続されている。さらに、前記リフトアーム７
の回動角を検出するリフトアーム角検出器１９及び前記
傾動シリンダ９のストロークを検出するストローク検出
器２０が制御ユニット１８の入力側に接続されている。
制御ユニット１８の出力側には、前記油圧シリンダ６の
圧油の流入吐出を制御する電磁弁２１と前記傾動シリン
ダ９の圧油の流入吐出を制御する電磁弁２２とが接続さ
れている。
前記制御ユニット１８内には、前記耕深検出器１２から
電気信号として入力される検出値と前記耕深設定器１６
から電気信号として入力される設定値とを比較して偏差
値を求める第一の演算部、前記傾斜角検出器１３から電
気信号として入力される検出値と前記傾斜角設定器１７
から電気信号として入力される設定値とを比較して偏差
値を求める第二の演算部が内蔵されている。また、制御
ユニット１８内には、前記耕耘ロータリ５を所定位置に
停止後、その時の耕深検出器１２からの検出値と耕深検
出器１２の基準値との偏差量を初期設定命令に基づいて
補正値として記憶する第一の記憶部、その時の傾斜角検
出器１３からの検出値と傾斜角検出器１３の基準値との
偏差量を初期設定命令に基づいて補正値として記憶する
第二の記憶部が内蔵されている。さらに、制御ユニット
１８内には、第一の演算部において求められた偏差値に
第一の記憶部に記憶された補正値を加算して得られた制
御信号を前記電磁弁２１に出力する第一の出力部、第二
の演算部において求められた偏差値に第二の記憶部に記
憶された補正値を加算して得られた制御信号を前記電磁
弁２２に出力する第二の出力部が内蔵されている。
電気信号として入力される検出値と前記耕深設定器１６
から電気信号として入力される設定値とを比較して偏差
値を求める第一の演算部、前記傾斜角検出器１３から電
気信号として入力される検出値と前記傾斜角設定器１７
から電気信号として入力される設定値とを比較して偏差
値を求める第二の演算部が内蔵されている。また、制御
ユニット１８内には、前記耕耘ロータリ５を所定位置に
停止後、その時の耕深検出器１２からの検出値と耕深検
出器１２の基準値との偏差量を初期設定命令に基づいて
補正値として記憶する第一の記憶部、その時の傾斜角検
出器１３からの検出値と傾斜角検出器１３の基準値との
偏差量を初期設定命令に基づいて補正値として記憶する
第二の記憶部が内蔵されている。さらに、制御ユニット
１８内には、第一の演算部において求められた偏差値に
第一の記憶部に記憶された補正値を加算して得られた制
御信号を前記電磁弁２１に出力する第一の出力部、第二
の演算部において求められた偏差値に第二の記憶部に記
憶された補正値を加算して得られた制御信号を前記電磁
弁２２に出力する第二の出力部が内蔵されている。
このような構成において、耕耘ロータリ５は油圧シリン
ダ６の伸縮に伴うリフトアーム７の上下回動により昇降
され、耕深の調整が行なわれる。また、傾動シリンダ９
の伸縮により耕耘ロータリ５の左右傾斜角の調整が行な
われる。
ダ６の伸縮に伴うリフトアーム７の上下回動により昇降
され、耕深の調整が行なわれる。また、傾動シリンダ９
の伸縮により耕耘ロータリ５の左右傾斜角の調整が行な
われる。
ここで、耕深ロータリ５の組立時又は検出器１２，１３
の交換時等においては、実際の耕深又は左右傾斜角が設
定器１６，１７の設定値と一致するように検出器１２，
１３の調整を行なわなければならず、耕深検出器１２を
例にとりその調整について説明する。リフトアーム７を
上方に回動させ、作業機としての耕耘ロータリ５を基準
位置で静止させた状態、すなわち、整地板１０の下端が
地表面から離反した直後の位置で静止した状態で停止さ
せ、初期設定命令を出す初期設定モードに切り替える。
このとき、初期設定命令に基づいて耕深検出器１２の検
出値と耕深検出器１２の基準値とが制御ユニット１８に
入力され比較され、検出値と基準値との偏差量が補正値
として第一の記憶部に記憶される。即ち、検出値の検出
電圧をＶａ，基準値の基準電圧をＶｂとすれば、記憶さ
れた補正値の補正電圧Ｖｃは Ｖｃ＝Ｖａ−Ｖｂとなる。
の交換時等においては、実際の耕深又は左右傾斜角が設
定器１６，１７の設定値と一致するように検出器１２，
１３の調整を行なわなければならず、耕深検出器１２を
例にとりその調整について説明する。リフトアーム７を
上方に回動させ、作業機としての耕耘ロータリ５を基準
位置で静止させた状態、すなわち、整地板１０の下端が
地表面から離反した直後の位置で静止した状態で停止さ
せ、初期設定命令を出す初期設定モードに切り替える。
このとき、初期設定命令に基づいて耕深検出器１２の検
出値と耕深検出器１２の基準値とが制御ユニット１８に
入力され比較され、検出値と基準値との偏差量が補正値
として第一の記憶部に記憶される。即ち、検出値の検出
電圧をＶａ，基準値の基準電圧をＶｂとすれば、記憶さ
れた補正値の補正電圧Ｖｃは Ｖｃ＝Ｖａ−Ｖｂとなる。
つぎに、自動モードに切り替えて耕耘作業を開始する。
この作業時におていは、耕深検出器１２からの検出値と
耕深設定器１６からの設定値とが制御ユニット１８に入
力され、第一の演算部において検出値と設定値との偏差
値が求められる。そして、この偏差値に第一の記憶部に
記憶された補正値が加算され、これによって得られた制
御信号が第一の出力部から電磁弁２１に出力され、油圧
シリンダ６が伸縮されて耕耘ロータリ５が昇降され、耕
深の自動制御が行なわれる。即ち、検出値の検出電圧を
Ｖｄ，設定値の設定電圧をＶｅとすれば、制御信号の出
力電圧Ｖｏは Ｖｏ＝（Ｖｅ−Ｖｄ）＋Ｖｃとなる。ここで、 Ｖｃ＝Ｏとなるのが初期調整を行なった場合である。本
実施例によれば、初期調整を行なった場合との誤差を予
め補正値（補正電圧Ｖｃ）として記憶しておき、作業時
における耕深検出器１２からの検出値と耕深設定器１６
からの設定値との偏差値に記憶された補正値を加算する
ものであり、初期調整を行なうことなく初期調整を行な
った場合と同様の効果が得られる。したがって、手間と
時間のかかる初期調整が不要となり、耕耘ロータリ５の
組立や耕深検出器１２の交換等を容易に行なえる。ま
た、調整が初期設定命令に基づいて自動的に行なわれる
ため、人為的な従来の初期調整に比べて精度が著しく向
上し、耕深の制御精度が著しく向上する。さらに、作業
中に外力を受けてロッド１５が曲がった場合等において
は、一旦作業を中断して耕耘ロータリ５を所定位置に停
止させ、初期設定モードに切り替えることによって新た
な補正値を記憶し、作業を再開する。
この作業時におていは、耕深検出器１２からの検出値と
耕深設定器１６からの設定値とが制御ユニット１８に入
力され、第一の演算部において検出値と設定値との偏差
値が求められる。そして、この偏差値に第一の記憶部に
記憶された補正値が加算され、これによって得られた制
御信号が第一の出力部から電磁弁２１に出力され、油圧
シリンダ６が伸縮されて耕耘ロータリ５が昇降され、耕
深の自動制御が行なわれる。即ち、検出値の検出電圧を
Ｖｄ，設定値の設定電圧をＶｅとすれば、制御信号の出
力電圧Ｖｏは Ｖｏ＝（Ｖｅ−Ｖｄ）＋Ｖｃとなる。ここで、 Ｖｃ＝Ｏとなるのが初期調整を行なった場合である。本
実施例によれば、初期調整を行なった場合との誤差を予
め補正値（補正電圧Ｖｃ）として記憶しておき、作業時
における耕深検出器１２からの検出値と耕深設定器１６
からの設定値との偏差値に記憶された補正値を加算する
ものであり、初期調整を行なうことなく初期調整を行な
った場合と同様の効果が得られる。したがって、手間と
時間のかかる初期調整が不要となり、耕耘ロータリ５の
組立や耕深検出器１２の交換等を容易に行なえる。ま
た、調整が初期設定命令に基づいて自動的に行なわれる
ため、人為的な従来の初期調整に比べて精度が著しく向
上し、耕深の制御精度が著しく向上する。さらに、作業
中に外力を受けてロッド１５が曲がった場合等において
は、一旦作業を中断して耕耘ロータリ５を所定位置に停
止させ、初期設定モードに切り替えることによって新た
な補正値を記憶し、作業を再開する。
なお、耕耘ロータリ５の左右傾斜角の自動制御に関して
も同様に行なわれる。
も同様に行なわれる。
考案の効果 この考案は、上述のように初期設定命令に基づいて記憶
した補正値と作業時において演算した偏差値とを加減し
て得られる制御信号によって駆動機構を駆動し、作業機
の位置を移動させたことにより、手間と時間のかかる初
期調整を行なうことなく初期調整を行なったのと同様に
作業機の位置の自動制御を行なうことができ、初期調整
が不要となるために作業機の組立や検出器の交換等を容
易に行なうことができ、しかも、調整誤差が無くなって
高精度の自動制御を行なうことができ、作業中に検出器
の構成部品が変形したような場合でも初期設定命令によ
って新たな補正値を記憶することにより作業を続行する
ことができる等の効果を有する。
した補正値と作業時において演算した偏差値とを加減し
て得られる制御信号によって駆動機構を駆動し、作業機
の位置を移動させたことにより、手間と時間のかかる初
期調整を行なうことなく初期調整を行なったのと同様に
作業機の位置の自動制御を行なうことができ、初期調整
が不要となるために作業機の組立や検出器の交換等を容
易に行なうことができ、しかも、調整誤差が無くなって
高精度の自動制御を行なうことができ、作業中に検出器
の構成部品が変形したような場合でも初期設定命令によ
って新たな補正値を記憶することにより作業を続行する
ことができる等の効果を有する。
図面はこの考案の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック図、第２図はフローチャート、第３図は全体を示す
側面図である。 １……移動農器、５……耕耘ロータリ（作業機）、６…
…油圧シリンダ（駆動機構）、９……傾動シリンダ（駆
動機構）、１２……耕深検出器（検出器）、１３……傾
斜角検出器（検出器）、１６……耕深設定器（設定
器）、１７……傾斜角設定器（設定器）、１８……制御
ユニット
ック図、第２図はフローチャート、第３図は全体を示す
側面図である。 １……移動農器、５……耕耘ロータリ（作業機）、６…
…油圧シリンダ（駆動機構）、９……傾動シリンダ（駆
動機構）、１２……耕深検出器（検出器）、１３……傾
斜角検出器（検出器）、１６……耕深設定器（設定
器）、１７……傾斜角設定器（設定器）、１８……制御
ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】移動農機に連結されるとともに駆動機構に
より駆動されて位置を移動する作業機を設け、前記作業
機の位置を検出する検出器と前記作業機の位置を設定す
る設定器とを制御ユニットの入力側に接続し、この制御
ユニットの出力側に前記駆動機構を接続し、前記作業機
を基準位置で静止させた状態での前記検出器からの検出
値とこの検出器の基準値との偏差量を初期設定命令に基
づいて補正値として前記制御ユニット内に記憶し、作業
時における前記検出器からの検出値と前記設定器からの
設定値とを比較して偏差値を求めるとともにこの偏差値
に記憶した前記補正値を加減して前記駆動機構を駆動す
る駆動信号を前記制御ユニットから出力するようにした
ことを特徴とする作業機の自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985144080U JPH0623205Y2 (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 | 作業機の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985144080U JPH0623205Y2 (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 | 作業機の自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6253608U JPS6253608U (ja) | 1987-04-03 |
| JPH0623205Y2 true JPH0623205Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31054359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985144080U Expired - Lifetime JPH0623205Y2 (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 | 作業機の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623205Y2 (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4859284A (ja) * | 1971-11-29 | 1973-08-20 | ||
| JPS5545377A (en) * | 1978-09-27 | 1980-03-31 | Kubota Ltd | Working machine equipped with automatic lifting and lowering mechanism against to earth |
| JPS5810615B2 (ja) * | 1977-02-25 | 1983-02-26 | 三菱重工業株式会社 | シ−ル装置 |
| JPS59203404A (ja) * | 1983-05-07 | 1984-11-17 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付トラクタ |
| JPS60168307A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | 井関農機株式会社 | 耕深自動制御装置における耕深検出器の基準点調節装置 |
| JPS6137716B2 (ja) * | 1982-04-15 | 1986-08-25 | Tokyo Shibaura Electric Co | |
| JPH0445446U (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-17 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810615U (ja) * | 1981-07-13 | 1983-01-24 | ヤンマー農機株式会社 | 農用トラクタの牽引制御装置 |
| JPS6137716U (ja) * | 1984-08-10 | 1986-03-08 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機用角度制御装置 |
-
1985
- 1985-09-20 JP JP1985144080U patent/JPH0623205Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
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| JPS60168307A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | 井関農機株式会社 | 耕深自動制御装置における耕深検出器の基準点調節装置 |
| JPH0445446U (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-17 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6253608U (ja) | 1987-04-03 |
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