JPS62248404A - 自動耕深制御装置 - Google Patents
自動耕深制御装置Info
- Publication number
- JPS62248404A JPS62248404A JP9079186A JP9079186A JPS62248404A JP S62248404 A JPS62248404 A JP S62248404A JP 9079186 A JP9079186 A JP 9079186A JP 9079186 A JP9079186 A JP 9079186A JP S62248404 A JPS62248404 A JP S62248404A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear cover
- plowing depth
- depth
- rotary tiller
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 8
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車体に対して昇降自在に連結されたロータリ耕
耘装置の耕深を該ロータリ耕耘装置に備えた後カバーの
揺動姿勢で検出すると共に、該後カバーを所定の目標姿
勢に維持すべく、ロータリ耕耘装置を昇降操作する制御
手段が備えられた自動耕深制御装置に関する。
耘装置の耕深を該ロータリ耕耘装置に備えた後カバーの
揺動姿勢で検出すると共に、該後カバーを所定の目標姿
勢に維持すべく、ロータリ耕耘装置を昇降操作する制御
手段が備えられた自動耕深制御装置に関する。
従来、冒記の如く構成された制御装置としては例えば実
開昭５７−１５ｃ７号公報に示されるものがあシ、該引
例では、上昇用及び下降用夫々のコシパレータに対して
、夫々異なる電圧に分圧された基準電圧を印加すること
で、耕耘装置にレベル変化があっても昇降制御を行わな
い領域、つまシ、不感帯が設定されている。
開昭５７−１５ｃ７号公報に示されるものがあシ、該引
例では、上昇用及び下降用夫々のコシパレータに対して
、夫々異なる電圧に分圧された基準電圧を印加すること
で、耕耘装置にレベル変化があっても昇降制御を行わな
い領域、つまシ、不感帯が設定されている。
又、冒記の如くロータリ耕耘装置の耕深を該ロータリ耕
耘装置に備えた後カバーの揺動姿勢から検出するもので
は、例えば耕起作業時に耕起地面の僅かな凹凸に起因し
て、耕深の変化がないにも拘わらず後カバーが変位した
場合、あるいは、車体からの振動によって後カバーが振
動した場合のように、外乱によって後カバーに変位を生
じてもロータリ耕耘装置の昇降制御を行わないように前
記不感帯のが適切な大きさに設定される。
耘装置に備えた後カバーの揺動姿勢から検出するもので
は、例えば耕起作業時に耕起地面の僅かな凹凸に起因し
て、耕深の変化がないにも拘わらず後カバーが変位した
場合、あるいは、車体からの振動によって後カバーが振
動した場合のように、外乱によって後カバーに変位を生
じてもロータリ耕耘装置の昇降制御を行わないように前
記不感帯のが適切な大きさに設定される。
しかし、ロータリ耕耘装置の後カバーについて考察する
に、耕深が深い場合と比較して耕深が浅い場合、つまシ
、後カバーを、より垂下側に位置させた場合の方が耕深
の単位変動量に対する後カバーの変化量が大きいため、
前述の如く耕起地面の僅かな凹凸に起因する後カバーの
変位量も、耕深が深い場合より大きくなる。
に、耕深が深い場合と比較して耕深が浅い場合、つまシ
、後カバーを、より垂下側に位置させた場合の方が耕深
の単位変動量に対する後カバーの変化量が大きいため、
前述の如く耕起地面の僅かな凹凸に起因する後カバーの
変位量も、耕深が深い場合より大きくなる。
従って、浅い耕深に対応させて不感帯を予め大きく設定
すると深い耕深での制御感度を低下させることになシ改
善の余地がある。
すると深い耕深での制御感度を低下させることになシ改
善の余地がある。
本発明の目的は合理的な改造に二って、浅い耕深に設定
された場合には、僅かな外乱によっても昇降制御が行わ
れず、しかも深い耕深での制御感度を低下させない自動
耕深制御装置を得る点にある。
された場合には、僅かな外乱によっても昇降制御が行わ
れず、しかも深い耕深での制御感度を低下させない自動
耕深制御装置を得る点にある。
［問題点を解決するための手段］
本発明の特徴は冒記構成の制御装置において、前記目標
姿勢を基準として形成される不感帯の大きさを、後カバ
ーの揺動姿勢に基づいて後カバーの垂下側ほど大きく定
める自動設定手段が備えられた点にあり、その作用、及
び効果は次の通シである。
姿勢を基準として形成される不感帯の大きさを、後カバ
ーの揺動姿勢に基づいて後カバーの垂下側ほど大きく定
める自動設定手段が備えられた点にあり、その作用、及
び効果は次の通シである。
［作 用］
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、耕深
設定器（７）の操作で、第２図に示す不感帯の切換り姿
勢（Ｂ）より浅く、耕深が設定された場合には自動設定
手段（Ａ）が、後カバー（５ｃ）の姿勢からこれを感知
すると同時に広い不感帯（ＣＷ）を自動的に設定し、又
、不感帯の切換シ姿勢（Ｂｌより深く、耕深が設定され
た場合には、同様に狭い不感帯（ＣＮ）が自動的に設定
される。
設定器（７）の操作で、第２図に示す不感帯の切換り姿
勢（Ｂ）より浅く、耕深が設定された場合には自動設定
手段（Ａ）が、後カバー（５ｃ）の姿勢からこれを感知
すると同時に広い不感帯（ＣＷ）を自動的に設定し、又
、不感帯の切換シ姿勢（Ｂｌより深く、耕深が設定され
た場合には、同様に狭い不感帯（ＣＮ）が自動的に設定
される。
つｔシ、耕深の深浅に対応して自動的に不感帯の大きさ
が切換わるのである。
が切換わるのである。
従って、自動設定手段を設けるという比較的簡単な改造
によって、耕深の設定状態に拘わらず制御感度を低下さ
せることなく、適切な大きさに不感帯を設定できる自動
耕深制御装置が得られた。
によって、耕深の設定状態に拘わらず制御感度を低下さ
せることなく、適切な大きさに不感帯を設定できる自動
耕深制御装置が得られた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、農用トラクタの車体（１）の後部
に油圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降する左右一対の
リフトアーム（３）を設ケ、該リフトアーム（３）によ
って昇降操作される８点リンク機構（４）を介して、車
体（１）の後端にロータリ耕耘装置（５）を連結する。
に油圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降する左右一対の
リフトアーム（３）を設ケ、該リフトアーム（３）によ
って昇降操作される８点リンク機構（４）を介して、車
体（１）の後端にロータリ耕耘装置（５）を連結する。
該ロータリ耕耘装置（５）は耕起用のロータ（５ａ）及
び揺動構造の後カバー（５ｃ）が備えられ、更に、後カ
バー（５ｃ）の揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置（５）
の耕深を検出するポテンショメータ（６）が取付けられ
ている。
び揺動構造の後カバー（５ｃ）が備えられ、更に、後カ
バー（５ｃ）の揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置（５）
の耕深を検出するポテンショメータ（６）が取付けられ
ている。
当該農用トラクタは、後カバー（５ｏ）の揺動姿勢を目
標姿勢に維持することで、ロータリ耕耘装置（５）の耕
深を設定深さに維持する制御手段が備えられ、この制御
手段は前記ポテンショメータ（６）からフィードバック
される信号電圧が所定値に維持されるよう作動する。
標姿勢に維持することで、ロータリ耕耘装置（５）の耕
深を設定深さに維持する制御手段が備えられ、この制御
手段は前記ポテンショメータ（６）からフィードバック
される信号電圧が所定値に維持されるよう作動する。
つまり、制御手段は、耕起深さを与える耕深設定器（７
）、前記ポテンショメータ（６）、前記油圧シリンダ（
２）に対する電磁弁（８）全上昇側に作動させるための
コンパレータ（９）、同じく下降に作動させるコンパレ
ータαＱ１及び非昇降制御のための不感帯の大きさを定
める自動設定手段（Ａ）で構成され、耕深設定器（７）
によって設定される不感帯の領域に後カバー（５，（＋
）が収まるまでロータリ耕耘装置（５）が昇降されるよ
う作動構造が構成されている。
）、前記ポテンショメータ（６）、前記油圧シリンダ（
２）に対する電磁弁（８）全上昇側に作動させるための
コンパレータ（９）、同じく下降に作動させるコンパレ
ータαＱ１及び非昇降制御のための不感帯の大きさを定
める自動設定手段（Ａ）で構成され、耕深設定器（７）
によって設定される不感帯の領域に後カバー（５，（＋
）が収まるまでロータリ耕耘装置（５）が昇降されるよ
う作動構造が構成されている。
又、第２図に示すように該制御手段では、不感帯の切換
シ姿勢（Ｂ）が設定され、この切換シ姿勢（Ｂ）よシ浅
い側に後カバー（５ｃ）が揺動した状態では、広い状態
に不感帯（Ｃｗ）の領域が定められ、又、深い側に後カ
バー（６６）が揺動した状態では狭い状態に不感帯（Ｃ
Ｎ）の領域が定められるよう前記自動設定手段（Ａ）が
構成されている。
シ姿勢（Ｂ）が設定され、この切換シ姿勢（Ｂ）よシ浅
い側に後カバー（５ｃ）が揺動した状態では、広い状態
に不感帯（Ｃｗ）の領域が定められ、又、深い側に後カ
バー（６６）が揺動した状態では狭い状態に不感帯（Ｃ
Ｎ）の領域が定められるよう前記自動設定手段（Ａ）が
構成されている。
つまシ、自動設定手段（Ａ）は、前記ポテンショメータ
（６）からの信号電圧が入力されるコンパレータＱｌ）
、１ｍコンパレータＱηからの出力信号で操作されるリ
レースイッチ（転）、前記切換！！ｌ）姿勢（Ｂｌを設
定する電圧発生回路口、及び夫々異なった不感帯を与え
る２種の分圧回路（Ｒ１）、（Ｒ２）で成り、リレース
イッチ曽の作動で前記２種の不感帯（Ｃｗ） 、 （Ｃ
Ｎ）の領域が定められるよう構成されている。
（６）からの信号電圧が入力されるコンパレータＱｌ）
、１ｍコンパレータＱηからの出力信号で操作されるリ
レースイッチ（転）、前記切換！！ｌ）姿勢（Ｂｌを設
定する電圧発生回路口、及び夫々異なった不感帯を与え
る２種の分圧回路（Ｒ１）、（Ｒ２）で成り、リレース
イッチ曽の作動で前記２種の不感帯（Ｃｗ） 、 （Ｃ
Ｎ）の領域が定められるよう構成されている。
本発明は上記実施例以外に例えば、不感帯の大きさが後
カバーの姿勢に対応して多段、あるいは連続的に切換設
定するよう自動設定手段を構成して良く、又、自動設定
手段をマイクロプロセッサとプログラムとで構成しても
良い。
カバーの姿勢に対応して多段、あるいは連続的に切換設
定するよう自動設定手段を構成して良く、又、自動設定
手段をマイクロプロセッサとプログラムとで構成しても
良い。
図面は本発明に係る自動耕深制御装置の実施例を示し、
第１図は該制御装置構成を示す電気回路図、第２図は後
カバーの揺動姿勢及び不感帯を示す概略図、第３図は農
用トラクタ後部の側面図である。 （１）・・・・・・車体、（５）・・・・・ロータリ耕
耘装置、（５ｃ）・・・・・・後カバー、（Ａ）・・・
・・・自動設定手段。 代理人 弁理士 北 村 修第１図
第１図は該制御装置構成を示す電気回路図、第２図は後
カバーの揺動姿勢及び不感帯を示す概略図、第３図は農
用トラクタ後部の側面図である。 （１）・・・・・・車体、（５）・・・・・ロータリ耕
耘装置、（５ｃ）・・・・・・後カバー、（Ａ）・・・
・・・自動設定手段。 代理人 弁理士 北 村 修第１図
Claims (1)
- 車体（１）に対して昇降自在に連結されたロータリ耕
耘装置（５）の耕深を該ロータリ耕耘装置（５）に備え
た後カバー（５ｃ）の揺動姿勢で検出すると共に、該後
カバー（５ｃ）を所定の目標姿勢に維持すべく、ロータ
リ耕耘装置（５）を昇降操作する制御手段が備えられた
自動耕深制御装置であって、前記目標姿勢を基準として
形成される不感帯の大きさを、後カバー（５ｃ）の揺動
姿勢に基づいて後カバー（５ｃ）の垂下側ほど大きく定
める自動設定手段（Ａ）が備えられた自動耕深制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079186A JPS62248404A (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 自動耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079186A JPS62248404A (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 自動耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62248404A true JPS62248404A (ja) | 1987-10-29 |
Family
ID=14008408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9079186A Pending JPS62248404A (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 自動耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62248404A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233701A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-09-29 | カヤバ工業株式会社 | 農業用機械の耕深制御装置 |
| JPH01187010A (ja) * | 1988-01-18 | 1989-07-26 | Iseki & Co Ltd | 農作業機の耕深制御装置 |
| JPH01269405A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の作業機制御装置 |
| JP2007000088A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Yanmar Co Ltd | 農作業機械 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6137011A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-21 | 株式会社クボタ | トラクタの自動耕深制御装置 |
| JPS62190014A (ja) * | 1986-02-18 | 1987-08-20 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
-
1986
- 1986-04-18 JP JP9079186A patent/JPS62248404A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6137011A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-21 | 株式会社クボタ | トラクタの自動耕深制御装置 |
| JPS62190014A (ja) * | 1986-02-18 | 1987-08-20 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233701A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-09-29 | カヤバ工業株式会社 | 農業用機械の耕深制御装置 |
| JPH01187010A (ja) * | 1988-01-18 | 1989-07-26 | Iseki & Co Ltd | 農作業機の耕深制御装置 |
| JPH01269405A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の作業機制御装置 |
| JP2007000088A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Yanmar Co Ltd | 農作業機械 |
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