JPH0257102A - 対地作業車における耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、農用トラクタ等の対地作業車における耕深制
御装置に関するものである。

し従来技術及び発明が解決しようとする課題］一般に、
この種農用トラクタ等の対地作業車においては、例えば
ロータリ耕耘式の作業部を取付けた場合に、その耕耘深
さをリヤカバーの揺動角度によって検知すると共に、該
検知値と設定耕深値とを一致させるべく作業部を昇降制
御する所謂耕深自動制御を行うものがある。しかるにこ
の様なものでは、浅い耕深で耕耘作業を行う場合、耕深
の変化に対するリヤカバーの揺動角度が大きくなるため
、耕深検知値が激しく変化してしまい、この結果、この
様な検知値に基づいて昇降制御される作業部が所謂ハン
チング現象を起して正確な耕深制御が行えないという欠
点があり、問題となっていた。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる対地作業車における耕深制御装置を提供
することを目的として創案されたものであって、作業部
に設けられるリヤカバーの揺動角度に基づいて検知され
る耕深検知値を、耕深設定器で設定される設定耕深値と
一致させるべく作業部の昇降自動制御を行う耕深制御部
を設けて成る対地作業車において、前記耕深制御部に、
設定耕深値に基づいて耕深制御での作業部昇降速度を浅
耕側ほど低速となるよう変化させる昇降速度制御手段を
設けたことを特徴とするものである。

そして本発明は、この構成によって、ハンチング現象を
防止することにより耕深自動制御の精度を著しく向上さ
せて、安定した効率の良い対地作業を行うことができる
ようにしたものである。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後部には昇降リンク機構２を介してロータ
リ式の耕耘部３が取付けられているが、耕耘部３は油圧
シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５の揺動によ
り上下昇降せしめられるようになっている。

前記耕耘部３に一体的に設けられる上部カバー６の後端
縁にはりャカバー７の前端縁が揺動自在に枢支されるが
、リヤカバー７の揺動角度は検知ロツ１り８を介して連
結される耕深検知センサ９によって検知されるようにな
っている。

一方、１０は走行機体１のフェンダ部１ａに設けられる
制御部であって、該制御部１０はマイクロコンピュータ
等で構成されるものであるが、このものは、前記耕深検
知センサ９、耕深設定器１１、耕深自動スイッチ１２等
から信号を入力し、これら入力信号に基づいて、リフト
アーム５上昇用ソレノイド１２、下降用ソレノイド１３
に対して作動指令信号を出力するようになっている。

次に、制御部１０による耕深自動制御を第３図に示すフ
ローチャート図に基づいて説明する。前記耕深自動スイ
ッチ１２がＯＮされてこの制御がスタートすると、まず
耕探検知値Ａと設定耕深値Ｂの大小が比較される。ここ
で、両値Ａ、Ｂが等しい（Ａ＝Ｂ）場合には前記両ソレ
ノイド１２．１３をＯＦＦとして耕耘部３の昇降を停止
するが、耕探検知値Ａが設定耕深値Ｂよりも大きい（Ａ
＞Ｂ）と判断されると、続いて耕探検知値Ａと設定耕深
値Ｂの差Ｃが算出される。さらに設定耕深値Ｂに基づい
て設定係数αが求められるが、この設定係数αは第４図
のグラフ図に示す如く設定耕深値Ｂが大きくなる程これ
に比例して大きくなるように設定されている。そして、
次に上記算出値Ｃと設定係数αの積りが算出され、さら
に該算出値りに基づいてデユーティ比Ｅ（周期Ｔにおい
てソレノイ１くがＯＮされている時間ｔの割合）が求め
られるが、デユーティ比Ｅは算出値りが大きくなる程こ
れに比例して大きくなるように設定され、このデユーテ
ィ比Ｅに基づいて上昇用ソレノイド１２をインチング作
動せしめることで、耕耘部３の上昇速度を制御するよう
になっており、また、下降速度制御も同様の制御概念で
成されるようになっている。即ち、耕深自動制御におい
て、耕耘部３の昇降速度は、浅耕設定時には遅く、一方
深耕設定時には速くなるよう制御されるようになってい
る。また本実施例では、耕探検知値Ａの設定耕深値Ｂに
対する追随性を向上させるべく、耕探検知値Ａと設定耕
深値Ｂとの差の大小を考慮した速度制御も混合して行っ
ている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、前記耕
深自動制御を行うと、耕耘部３の昇降速度は、深耕設定
状態においては迅速な耕深制御を行うべく高速に制御さ
れるが、浅耕設定状態では低速に制御されることになる
。従って、耕深の変化に対するリヤカバーの揺動角度が
大きくなる浅耕状態において、耕耘部３の低速昇降作動
が成されることで、耕探検知値の変化を緩やかなものと
し得て、耕耘部３のハンチング現象を確実に防止するこ
とができる。この結果、耕深自動制御の精度が著しく向
上し、安定した効率の良い対地作業を行うことができる
ことになる。

しかも本実施例においては、設定耕深値に基づく昇降速
度制御に加え、耕探検知値と設定耕深値との差に基づく
昇降速度制御、即ちその差が大きい場合に、迅速に耕探
検知値と設定耕深値とを一致させるべく高速で昇降させ
る制御も併せて行うように構成されているので、これら
制御が相俟って理想的な昇降速度制御が成されることと
なり、さらに耕深自動制御の精度を向上させることがで
きる。

尚、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、
要は設定耕深値に基づいてハンチング現象を防止するべ
く作業部の昇降速度を制御するものであるから、ロータ
リ耕耘式以外にリヤカバーが設けられた作業部を取付け
た場合にも実施できることは勿論である。

［作用効果コ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、作業部に設けられるリヤカバーによる耕深検知
値と耕深設定器の設定耕深値に基づいて作業部の昇降自
動制御を行うものであるが、設定耕深値が浅耕側に設定
された状態では作業部が低速で昇降制御されることにな
り、従って、耕深の変化に対するリヤカバーの揺動角度
が大きくなる浅耕状態であっても、低速昇降作動により
耕深検知値の変化が緩やかになって、作業部はハンチン
グ現象を起すことなくスムーズに昇降作動することにな
る。この結果、耕深自動制御の精度が著しく向上して、
安定した効率の良い対地作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る対地作業車における耕深制御装置
の一実施例を示したものであって、第１図はロータリ式
耕耘部を連結した農用トラクタの全体側面図、第２図は
制御機構の要部を示すブロック図、第３図は耕深自動制
御における昇降速度制御手順を示すフローチャート図、
第４図は設定係数αのグラフ図、第５図は作用を説明す
るタイミングチャート図である。 図中、１は走行機体、３は耕耘部、７はリヤカバー、９
は耕深検知センサ、１０は制御部である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　作業部に設けられるリヤカバーの揺動角度に基づいて
   検知される耕深検知値を、耕深設定器で設定される設定
   耕深値と一致させるべく作業部の昇降自動制御を行う耕
   深制御部を設けて成る対地作業車において、前記耕深制
   御部に、設定耕深値に基づいて耕深制御での作業部昇降
   速度を浅耕側ほど低速となるよう変化させる昇降速度制
   御手段を設けたことを特徴とする対地作業車における耕
   深制御装置。