JPH0442969Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、トラクタなど連結する農作業機の
角度制御装置に関する。

（従来の技術） 従来トラクタなどにおいては、機体にロータリ
装置或いは苗植装置などの農作業機を支持すると
共に、該作業機の左右方向の傾斜を検出する傾斜
センサと、前記作業機の傾斜角度を設定する設定
器と、前記傾斜センサからの出力により前記作業
機を前記設定器で設定した角度に調節駆動する角
度制御機構と、この角度制御機構の駆動速度を変
速する変速装置とから成る角度制御装置を備え、
前記農作業機の作業走行時で、該農作業機が圃場
の凹凸などにより傾斜したとき、前記角度制御装
置の傾斜センサから出力信号を出力し、この出力
信号に基づく前記角度制御機構の駆動により前記
作業機の傾斜角度を前記設定器で設定した設定角
度に調節制御し、前記作業機による左右の耕耘深
さ又は左右の苗植深さを均一ならしめるこどくし
ている。

また前記傾斜センサで前記作業機の傾斜角度を
制御するにあたつては、前記設定器で設定した設
定値の近くに不感帯域を設け、この不感帯域の外
側両側に所定領域にわたつて連続制限を行う通常
制御域をもうけると共に、該通常制御域の前記不
感帯域側にパルス制御を行う速度制限域を設け、
前記傾斜センサによる検出値と前記設定器による
設定値との差が、前記通常制限域に位置するとき
には、つまり前記作業機の前記設定値に対する傾
斜体勢が大きく前記通常制御域にあるときには、
前記変速装置に連続信号を出力して、この連続信
号により前記変速装置を介して前記角度制御機構
を高速制御し、斯くして前記作業機の傾斜体勢が
前記速度制限域にまで調節制御されたときには、
前記変速装置にパルス信号を出力し、該パルス信
号により前記変速装置を介して前記角度制御機構
をパルス制御して、前記作業機を前記不感帯域に
まで低速で角度調節するごとくなし、また前記作
業機の傾斜体勢が不感帯域にまで調節されたとき
には、該作業機の傾斜角度が正常であるとして、
前記傾斜センサから出力信号を出力することな
く、つまり前記変速装置及び角度制御機構を作動
させることなく、前記作業機を前記不感帯域に保
持するごとくしている。

（考案が解決しようとする問題点） ところで前記従来の角度制御装置では、前記傾
斜センサで前記作業機の傾斜角度を制御するにあ
たつて、前記不感帯域の外側に通常制御域を設
け、この通常制御域の前記不感帯域側に速度制限
域を設けて、前記作業機の傾斜体勢が前記通常制
御域から速度制限域にまで調節制御されたとき、
前記変速装置にパルス信号を出力し、該パルス信
号により前記変速装置を介し前記角度制御機構を
パルス制御するごとくしているため、前記作業機
の角度制御を正確に行えない場合があつた。即
ち、前記作業機の傾斜体勢が前記速度制限域から
前記不感帯域に調節制御される途中で、該不感帯
域との境界部近くにおいて、前記変速装置にパル
ス信号がオフされたようなとき、次のパルス信号
が余分に出力され、このパルス信号により前記作
業機が、該パルス信号に相当する分だけ前記速度
制限域から余分に角度制御され、前記作業機が所
定の制御角度以上に制御されたりするとがあつた
のである。

本考案は以上のごとき問題点に鑑みて考案した
もので、その目的は、前記速度制限域における不
感帯域に近づく近接領域に連続制御域を設け、前
記作業機が前記速度制限域でパルス制御されて、
不感帯域側に近づく近接領域に至つたときには、
前記作業機を連続制御することにより、前記作業
機の角度制御を正確に行うごとくしたことにあ
る。

（問題点を解決するための手段） 本考案の構成を、実施例と対応する第１乃至第
７図に基づいて説明すると、農作業機の左右方向
傾斜角度を検出する傾斜センサ１１と、前記農作
業機の傾斜角度を設定する設定器１２と、前記セ
ンサ１１の出力により前記農作業機の左右傾斜を
前記設定器１２で設定する角度に駆動する角度制
御機構１３と、この角度制御機構１３の駆動速度
を変速する変速装置１４と、前記傾斜センサ１１
の検出値と前記設定器１２の設定値とを比較し、
その差が大きく通常制御領域にあるとき、該領域
での前記変速装置１４への出力信号を連続信号と
し、かつ、前記通常制御領域を越えて設定値に対
する不感帯に近づく速度制御領域にあるとき、該
領域での前記出力信号をパルス信号とし、更に、
この速度制御域における不感帯域に近づく近接領
域での前記出力信号を連続信号とする手段とを備
えたのである。

（作 用） しかして前記農作業機が傾斜された場合で、農
作業機が前記通常制御領域にあるときには、前記
変速装置１４に連続信号を出力して、該連続信号
により前記変速装置１４を介し前記角度制御機構
１３を連続制御し、また、該農作業機が前記速度
制限域に位置するときには、前記変速装置１４に
パルス信号を出力して、該パルス信号により前記
変速装置１４を介し前記角度制御機構１３をパル
ス制御すると共に、前記農作業機が前記速度制限
域から前記不感帯域に近づく近接領域に至つたと
きには、前記変速装置１４に連続信号を出力し
て、この連続信号により前記変速装置１４を介し
前記角度制御機構１３を、前記不感帯域まで連続
的に調節して、前記農作業機の角度制御を正確に
行うことができるのである。

尚、前記近接領域において連続信号で動作させ
ることにより、パルス信号で動作させる場合に比
較して角度制御が正確に行える理由は次の通りで
ある。

即ち、前記角度制御機構１３の前記近接領域か
ら不感帯域までの連続信号による連続制御は、パ
ルス制御の後での連続制御であり、かつ、その連
続制御は近接領域においてのみ行い、その制御幅
は僅かであるため、斯かる連続制御における前記
角度制御機構１３の制御速度は、パルス制御の場
合とほぼ同様低速にできる。つまり、連続信号が
出力されて制御が開始される時、前記角度制御機
構１３は、その動作に動作抵抗を受けるになり、
制御開始当初は低速となるのである。そして、前
記連続信号の出力は、不感帯への到達により停止
されるのであつて、低速状態から連続制御による
速度に到達する以前に停止されるのであるから、
低速状態で停止されるのである。この結果、出力
停止時における農作業機の慣性移動は、パルス信
号の出力停止による農作業機の慣性移動と変わり
なくできるのであつて、通常制御域から不感帯域
まで連続制御させた場合における高速での連続信
号の出力停止による農作業機の慣性移動に比べて
小さくできるのである。

従つて、角度制御機構１３を連続制御して前記
農作業機を前記通常制御域から不感帯域まで角度
調節する場合のように不感帯域を越えてハンチン
グする問題は生じないのである。

また、角度制御機構１３をパルス制御して前記
農作業機を前記速度制限域から不感帯域まで低速
で角度調節する場合、パルス信号が不感帯域のご
く近くでオフしたとき、このオフ動作時、農作業
機は不感帯域に到達していないから、パルス信号
は継続して出力され、この出力時に不感帯域に到
達していも予め設定したパルス幅で出力されてし
舞うのであるから、余分なパルス信号が出力され
ることになり、この結果停止位置がずれ、作業機
の慣性移動により不感帯を越えるといつた場合が
あるのに対し、速度制限域における不感帯域に近
づく近接領域においてパルス制限の後に連続制御
を行う場合には、不感帯域の到達で直ちに連続信
号の出力が停止するから、農作業機は慣性移動が
あつても不感帯を越えることはなく、従つて、そ
れだけ角度制御が正確に行えるのである。

（実施例） 以下本考案にかかる農作業機の角度制御装置を
図面の実施例によつて説明する。

図面の実施例では、農作業機例としてロータリ
装置を備えたトラクタを示しており、該図中１は
トラクタの機体であつて、前方上部にエンジン２
を搭載すると共に、前記機体１の前部両側に前車
輪３を、また後部両側に前記エンジン２に連動す
る後車輪４をそれぞれ軸支して、前記エンジン２
の駆動に伴う前記後車輪４の回転駆動により前記
機体１の走行を行うごとくしている。

また前記機体１の後部には、１本のトツプリン
ク５と２本のロアリンク６を介してロータリ装置
７を上下方向に昇降可能に支持すると共に、前記
機体１には両側に２本のリフトアーム８をもつ油
圧昇降装置９を設け、該昇降装置９の各リフトア
ーム８を前記各ロアリンク６にそれぞれ連結ロツ
ド１０を介して連結し、前記昇降装置９による各
リフトアーム８の上下動により、前記各ロアリン
ク６を介して前記ロータリ装置７を昇降操作する
ごとくしている。

しかして前記のごときトラクタにおいて、前記
ロータリ装置７の角度制御装置を設けるのであ
り、この角度制御装置は、前記ロータリ装置７の
左右方向傾斜角度を検出する傾斜センサ１１と、
前記ロータリ装置７の傾斜角度を設定する設定器
１２と、前記センサ１１の出力により前記ロータ
リ装置７の左右傾斜を前記設定器１２で設定する
角度に駆動する角度制御機構１３と、この角度制
御機構１３の駆動速度を変速する変速速度１４
と、前記傾斜センサ１１の検出値と前記設定器１
２の設定値とを比較し、その差が大きく通常制御
領域にあるとき、該領域での前記変速装置１４へ
の出力信号を連続信号とし、かつ、前記通常制御
領域を越えて設定値に対する不感帯に近づく速度
制限域にあるとき、該領域での前記出力信号をパ
ルス信号とし、更に、この速度制限域における不
感帯域に近づく近接領域での前記出力信号を連続
信号とする手段とから構成するのである。

前記角度制御装置を構成する前記角度制御機構
１３は、前記各リフトアーム８と各ロアリンク６
との間で、一方の両者間に、油圧シリンダ１５と
ピストンロツド１６とを介装させて成り、前記油
圧シリンダ１５に対する前記ピストンロツド１６
の進退動により、前記ロアリンク６を介して前記
ロータリ装置７の左右傾斜角度を変更調節可能と
なすのである。

また前記傾斜センサ１１は、前記ロータリ装置
７におけるロータリカバー７ａの上部位置に、こ
のロータリ装置７の左右方向への傾斜角度を検出
すべく設けるのであり、前記ロータリ装置７が左
右方向に傾斜されたとき、前記傾斜センサ１１か
ら出力信号を出力して、前記角度制御機構１３を
介し前記ロータリ装置７を一定の傾斜角度に調節
制御するごとくなす。

この傾斜センサ１１は、第３図に詳しく示すご
とく、発光素子１７ａと該発光素子１７ａに対し
所定間隔を置いて対向状に配設される受光素子１
７ｂとを備え、これら発光素子１７ａと受光素子
１７ｂとの間に扇形状をなす遮光板１８を設けて
成り、該遮光板１８を、機体進行前後方向に延び
中間にオイルダンパ１９ａをもつ軸杆１９を介し
て前記ロータリカバー７ａの上部に、機体進行左
右方向に揺動可能に支持すると共に、前記遮光板
１８には前記発光素子１７ａと受光素子１７ｂと
の対向位置に、前記遮光板１８の揺動方向一側が
広く、他側が狭くなつた横向きの扇形状をなすス
リツト１８ａを形成する。

斯くして前記ロータリ装置７の傾動に伴い前記
傾斜センサ１１の遮光板１８が機体進行左右方向
に揺動されたとき、該遮光板１８に形成した前記
スリツト１８ａにより、前記発光素子１７ａから
発光されて前記受光素子１７ｂで受光される受光
量を変化させ、この受光量変化に基づいて前記ロ
ータリ装置７の傾斜角度を検出し、この検出値と
前記設定器１２による設定値との差に応じて、後
で詳述するように前記角度制御機構１３を所定の
変速速度で作動させ、前記ロータリ装置７を一定
角度に調節制御するごとくなすのである。

また前記角度制御装置には、前記角度制御機構
１３の駆動速度を変速制御する油圧制御式の変速
装置１４を設けるのであり、この変速装置１４
は、第４図の油圧回路で示すごとく、油圧ポンプ
Ｐに３位置６ポートタイプの電磁切換弁２０を接
続し、該電磁弁２０に２つの第１及び第２逆止弁
２１，２２を接続すると共に、これら各逆止弁２
１，２２を前記角度制御機構１３における油圧シ
リンダ１５の上昇及び下降側に接続する一方、前
記油圧ポンプＰと前記電磁弁２０との間に、可変
絞り弁２３を介装させて構成する。

斯くして前記電磁弁２０に設けるソレノイドＳ
−１，Ｓ−２の動作に伴い該電磁弁２０を切換操
作して、前記油圧ポンプＰからの圧力油を、前記
各逆止弁２１，２２を介して前記油圧シリンダ１
５の上昇又は下降側の何れか一方に供給すること
により、前記油圧シリンダ１５のピストンロツド
１６を進退動させ、このピストンロツド１６の進
退動により、前記ロータリ装置７の左右傾斜角度
を調節するごくなすのであり、また前記のごとき
ロータリ装置７の左右傾斜角度調節時に、前記電
磁弁２０の各ソレノイドＳ−１，Ｓ−２にパルス
信号又は連続信号を選択的に出力することによ
り、前記電磁弁２０をパルス信号で間歇的に開閉
操作させ、若しくは連続信号で連続的に開閉操作
して、前記油圧ポンプＰから前記油圧シリンダ１
１に至る圧力油量を調節することにより、前記油
圧シリンダ１５による前記ピストンロツド１６の
進退速度を変速するごとくなすのである。

前記第４図の油圧回路では、前記第１逆止弁２
１の入力側と第２逆止弁２２との間、また前記第
２逆止弁２２の入力側と第１逆止弁２１との間
に、それぞれバイパス通路を設け、前記第１逆止
弁２１を介して前記油圧シリンダ１５の上昇側に
圧力油を供給するときには、この圧力油の一部を
前記バイパス通路を介して前記第２逆止弁２２に
供給して、該逆止弁２２を開放するとにより、前
記油圧シリンダ１５の内部油をタンクＴに排出
し、また前記第２逆止弁２２を介して前記油圧シ
リンダ１５の下降側に圧力油を供給するときに
は、この圧力油の一部を前記バイパス通路を介し
て前記第１逆止弁２１に供給して、該逆止弁２１
を開放することにより、前記油圧シリンダ１５の
内部油をタンクＴに排出するごとくしている。

また第４図の実施例でき、前記各逆止弁２１，
２２の入力側にそれぞれアキユムレータ２４を接
続して、前記変速装置１４をパルス信号で制御す
るとき、ガタ付き音などを発生することなく、前
記変速装置１４をスムーズかつ静粛に作動させる
ごとくしている。

しかして前記角度制御装置の制御回路は、第５
図に示すごとく形成するのであり、即ち、コンピ
ユータ制御部２５の第１入力ポートａに、前記ロ
ータリ装置７の傾斜角度を設定する前記設定器１
２を、増幅回路２６及びＡ／Ｄ変換器２７を介し
て接続し、前記設定器１２からの出力信号を前記
増幅回路２６で増幅し、前記Ａ／Ｄ変換器２７で
デジタル変換して前記制御部２５に入力させるご
とくなす。

また前記制御部２５の第２入力ポートｂに、自
動制御時にオン動作する自動スイツチ２８をイン
バータを介して接続すると共に、前記制御部２５
の第３及び第４入力ポートｃ，ｄに、それぞれ前
述した変速装置１４における電磁弁２０の各ソレ
ノイドＳ−１，Ｓ−２を操作するスイツチ２９，
３０をインバータを介して接続し、また第５入力
ポートｅに前記可変絞り弁２３の絞り量を調節制
御するスイツチ３１をインバータを介して接続す
る一方、前記制御部２５の第６入力ポートｆに
は、前述した傾斜センサ１１を接続するのであ
る。

さらに前記制御部２５の第１及び第２出力ポー
トｇ，ｈには、前記電磁弁２０の各ソレノイドＳ
−１，Ｓ−２をスイツチング回路を介して接続す
る。

斯くして前記ロータリ装置７の傾斜時に、前記
角度制御機構１３で前記ロータリ装置７の傾斜角
度を調節制御する場合には、前記自動スイツチ２
８をオン動作させ、前記設定器１２による設定値
αと前記傾斜センサ１１による検出値βとを前記
制御部２５で比較し、その差（β−α）の絶対値
Ｃが所定値Ｆより小さいときには、前記ロータリ
装置７の傾斜角度を調節制御しないようにして不
感帯域を形成するのであり、また前記絶対値Ｃが
前記所定値Ｆより大のときには、前記電磁弁２０
のソレノイドＳ−１，Ｓ−２のうち何れかを励磁
させ、前記電磁弁２０を上昇又は下降側に切換え
て、前記角度制御機構１３を介し前記ロータリ装
置７の傾斜角度を調節制御するごとくなすのであ
る。

また前記ロータリ装置７の調節制御時に、前記
設定器１２の設定値αと前記傾斜センサ１１の検
出値βとの差（β−α）に応じて、前記変速装置
１４を構成する前記電磁弁２０の各ソレノイドＳ
−１，Ｓ−２にパルス信号又は連続信号を選択的
に出力させ、これらの信号で前記電磁弁２０を間
歇的に若しくは連続的に開閉操作することによ
り、前記角度制御機構１３への圧力油量を調節
し、該角度制御機構１３を所定の変速速度で作動
させるこどくなすのである。

即ち、第６図に示すごとく、前記設定器１２に
よる設定値αの近くに所定領域にわたつて、前記
角度制御機構１３を調節制御することのない不感
帯域ａを形成し、この不感帯域ａから所定距離離
れた外側両側に、前記角度制御機構１３を通常速
度で作動させる通常制御域ｂを形成すると共に、
この通常制御域ｂの前記不感帯域ａ側に、前記変
速装置１４つまり前記電磁弁２０の各ソレノイド
Ｓ−１，Ｓ−２にパルス信号を出力して、前記角
度制御機構１３を所定の制限速度で作動制御する
速度制御域ｃを形成する一方、この速度制限域ｃ
の前記不感帯域ａ側に、前記変速装置１４に連続
信号を出力して、前記角度制御機構１３を連続的
に作動制御する連続制御域ｄを形成するのであ
る。

斯くして前記ロータリ装置７の傾斜体勢が前記
通常制御域ｂにあるときには、前記角度制御機構
１３を通常速度で作動させ、また前記ロータリ装
置７が前記速度制限域ｃにまで調節されたときに
は、前記変速装置１４にパルス信号を出力して前
記角度制御機構１３をパルス制御するごとくな
し、さらに前記ロータリ装置７が前記連続制御域
ｄにまで調節されたときには、前記変速装置１４
に連続信号を出力して前記角度制御機構１３を連
続的に動作させ、前記ロータリ装置７を前記不感
帯域ａまで調節するごとくなす。

次に本考案の角度制御装置による前記ロータリ
装置７の制御態様を、第７図に示すフローチヤー
トに基づいて説明する。

先ず前記ロータリ装置第７図の傾斜角度を自動
制御するときには、前記自動スイツチ２８をオン
動作すると共に、前記設定器１２を所定の設定値
に設定するのである。

斯くして前記自動スイツチ２８のオン動作によ
り、前記設定器１２による設定値αと、前記傾斜
センサ１１による検出値βとが前記コンピユータ
制御部２５に読み込まれ、前記設定値αと前記検
出値βとの差（β−α）が算出され、この差（β
−α）の絶対値Ｃが前述した所定値Ｆより小さい
ときには、前記ロータリ装置７が前記不感帯域ａ
にあり、このロータリ装置７が正常の傾斜体勢に
あるとして、調節制御は行われないのである。

また前記絶対値Ｃが前記所定値Ｆより大きいと
きには、前記ロータリ装置７の傾斜体勢が前述し
た速度制限域ｃに有るか否かを検出し、NOの場
合には、ロータリ装置７が未だ前記通常制限域ｂ
にあるとして、前記角度制御機構１３を通常速度
で作動させ、かつYESの場合には、ロータリ装
置７が前記連続制御域ｄに入つたか否かを検出
し、NOの場合には、前記ロータリ装置７が前記
速度制限域ｃにあるとして、前記変速装置１４に
パルス信号を出力し、前記角度制御機構１３をパ
ルス制御するのであり、またYESの場合には、
前記ロータリ装置７が前記連続制御域ｄに至つた
として、前記変速装置１４に連続信号を出力し、
前記角度制御機構１３を連続的に動作させながら
前記ロータリ装置７を制御するのである。

しかして前記変速装置１４の前記連続制御域ｄ
による連続制御後には、前記ロータリ装置７が前
記不感帯域ａに至つたか否かを検出し、NOの場
合には、ロータリ装置７が未だ前記連続制御域ｄ
にあるとして、前記変速装置１４の連続制御を継
続し、かつYESの場合には、前記ロータリ装置
７が前記不感帯域ａに至つたとして、前記角度制
御機構１３の作動を停止させるのである。

（考案の効果） 以上説明したごとく本考案にかかる農作業機の
角度制御装置では、農作業機の左右方向傾斜角度
を検出する傾斜センサ１１と、前記農作業機の傾
斜角度を設定する設定器１２と、前記センサ１１
の出力により前記農作業機の左右傾斜を前記設定
器１２で設定する角度に駆動する角度制御機構１
３と、この角度制御機構１３の駆動速度を変速す
る変速装置１４と、前記傾斜センサ１１の検出値
と前記設定器１２の大きく通常制御領域にあると
き、該領域での前記変速装置１４への出力信号を
連続信号とし、かつ、前記通常制御領域を越えて
設定値に対する不感帯に近づく速度制限域にある
とき、該領域での前記出力信号をパルス信号と
し、更に、この速度制限域における不感帯域に近
づく近接領域での前記出力信号を連続信号とする
手段とを備えたから、農作業機が前記通常制御領
域に位置するときには、前記変速装置１４に連続
信号を出力して、該連続信号により前記変速装置
１４を介し前記角度制御機構１３を連続制御し、
また、農作業機が前記速度制限域に位置するとき
には、前記変速装置１４にパルス信号を出力し
て、該パルス信号により前記変速装置１４を介し
前記角度制御機構１３をパルス制御し、しかも、
前記農作業機が前記速度制限域における不感帯域
に近づく近接領域に至つたときには、前記変速装
置１４に連続信号を出力して、この出力信号によ
り前記変速装置１４を介し前記角度制御機構１３
を、前記不感帯域まで連続的に調節して、前記農
作業機の角度制御を正確に行うことができるので
あり、その上、連続制御とパルス幅信号が一定の
パルス制御との組合せで良いのであるから、その
制御も簡単に行えるのである。

尚、前記近接領域において連続信号で動作させ
ることにより、パルス信号で動作させる場合に比
較して角度制御が正確に行える理由は次の通りで
ある。

即ち、前記角度制御機構１３の前記近接領域か
ら不感帯域までの連続信号による連続制御は、パ
ルス制御の後での連続制御であり、かつ、その連
続制御は近接領域においてのみ行い、その制御幅
は僅かであるため、斯かる連続制御における前記
角度制御機構１３の制御速度は、パルス制御の場
合とほぼ同様低速にできる。つまり、連続信号が
出力されて制御が開始される時、前記角度制御機
構１３は、その動作に動作抵抗を受けるになり、
制御開始当初は低速となるのである。そして、前
記連続信号の出力は、不感帯への到達により停止
されるのであつて、低速状態から連続制御による
速度に到達する以前に停止されるのであるから、
低速状態で停止されるのである。この結果、出力
停止時における農作業機の慣性移動は、パルス信
号の出力停止による農作業機の慣性移動と変わり
なくできるのであつて、通常制御域から不感帯域
まで連続制御させた場合における高速での連続信
号の出力停止による農作業機の慣性移動に比べて
小さくできるのである。

従つて、角度制御機構１３を連続制御して前記
農作業機を前記通常制御域から不感帯域まで角度
調節する場合のように不感帯域を越えてハンチン
グする問題は生じないのである。

また、角度制御機構１３をパルス制御して前記
農作業機を前記速度制限域から不感帯域まで低速
で角度調節する場合、パルス信号が不感帯域のご
く近くでオフしたとき、このオフ動作時、農作業
機は不感帯域に到達していないから、パルス信号
は継続して出力され、この出力時に不感帯域に到
達していも予め設定したパルス幅で出力されてし
舞うのであるから、余分なパルス信号が出力され
ることになり、この結果停止位置がずれ、作業機
の慣性移動により不感帯を越えるといつた場合が
あるのに対し、速度制限域における不感帯域に近
づく近接領域においてパルス制御の後に連続制御
を行う場合には、不感帯域の到達で直ちに連続信
号の出力が停止するから、農作業機は慣性移動が
あつても不感帯を越えることはなく、従つて、そ
れだけ角度制御が正確に行えるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の角度制御装置を実施したトラ
クタの一部切欠側面図、第２図は同要部の平面
図、第３図は傾斜センサの斜面図、第４図は変速
装置の油圧回路図、第５図は角度制御装置の電気
回路図、第６図は同角度制御装置の説明図、第７
図は同角度制御装置のフローチヤート図である。 １１……傾斜センサ、１２……設定器、１３…
…角度制御機構、１４……変速装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 農作業機の左右方向傾斜角度を検出する傾斜セ
   ンサ１１と、前記農作業機の傾斜角度を設定する
   設定器１２と、前記センサ１１の出力により前記
   農作業機の左右傾斜を前記設定器１２で設定する
   角度に駆動する角度制御機構１３と、この角度制
   御機構１３の駆動速度を変速する変速装置１４
   と、前記傾斜センサ１１の検出値と前記設定器１
   ２の設定値とを比較し、その差が大きく通常制御
   領域にあるとき、該領域での前記変速装置１４へ
   の出力信号を連続信号とし、かつ、前記通常制御
   領域を備えて設定値に対する不感帯に近づく速度
   制限域にあるとき、該領域での前記出力信号をパ
   ルス信号とし、更に、この速度制限域における不
   感帯域に近づく近接領域での前記出力信号を連続
   信号とする手段を備えていることを特徴とする農
   作業機の角度制御装置。