JPS5991805A - 農作業機用角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 未発明は例えばトラクタにトップリンクンびロアリンフ
ケ介してロータリ耕耘作業機ケ、或いは乗用走行車体に
トップリンク及びロアリンフケ介して田植作業機を昇降
可能に取付けると共に、前記作業機の左右方向の傾倒ケ
検出する傾動センサと、該七ン妙の出力に基づＡてロア
リンク等？揺動させて共の作業機の左右傾斜ケ略一定に
保つ油圧シリング等の角度補正部材ケ備え、前記作業機
の左右の耕耘深さ１友は左右の苗の植付は傑さ等を略等
しく保つ装置に関する。

前記耕耘作業機等の農作業機の左右傾斜支持制御におい
て、角度補正部材の連続動作とパルス動作を組合せた制
御技術が開発されたが、其の左右４＠斜制御のための自
動スイッチのオン操作１ｆｔ　−定時間、捷たは其のオ
ン操作から最初の設定頭側位置になる捷での間のいずれ
かに連続動作とし、共の後にパルス動作としてｂたので
、トラクタ等ヲ圃場に乗入れた後で作業直前状態にて自
動スイッチをオン操作する必要があり、連続動作での左
右傾斜制御の追従性？簡単に確保てることができない不
具合があった。

未発明は上記欠点ケ解消したものであり、農作業機の負
荷の有無を検出する負荷センサケ備え、前記負荷センサ
によって農作業機の作業開始ケ検出した後で農作業機が
設定傾斜の勢となる才では角度補正部材７＋一連続動作
とし、其の後に１４′、の補正部材ケパルス動作とする
もので、農作業の進行に対する農作業機の左右頭側制御
の追従性ケ良好とし得、作業途中であることケ確認しｆ
ｔ−ｆｕで忰作業機が設定傾全１姿勢に支持されたとき
に此の左右傾斜制御ケパルス動作に切換え得、自動スイ
ッチのオン操作等を容易に行えて安定した左右傾斜制御
ヶ得られるようにした農作業機用角度制御装賄ケ提供し
ようとするものである。

以下大発明の実施例を図面に基づ−て詳述する。

第１図は全体の側面園、第２図は要部平面図、第３図は
同背面図であり、移動農機であるトラクタ１１＋の後部
に農作業機であるロータリ耕耘作業機（２）？装備する
もので、図中（３）はエンジン、（４）はクラッチケー
ス、（５）はミッションケース、（６）は前輪、（７）
は後車軸、（８）は後輪、（９）けＰＴＯ軸、（１０１
ばり７トアームＩＩ）’／＋びポジションコントロール
レバー（１２）ケ備えた油田リフト、（１（６）は運転
席、（１４）は操向ハンドルである。捷だ図中（１５）
は耕耘ロータリ、ｆｔ６）けロータリカバー、（１７１
けメインビーム、（１８）は尾輪、（１９）はデプスア
ジャストハンＦルである。

そしてトップリンク（２０）並びに牽引リンクであるロ
アリンク１２１）を介してトラクタ山後側に昇降自在に
耕耘作業機（２）を取付ける。前記トップリンク（２０
）前端ケ油圧リフト（１０）後側にトップリンクヒツジ
１２１ケ介して連結支持さぞ、ｉｌｉ？前記作業機（２
）前端の中央上方部にトップリンク（２０）後端？Ｉ一
連結させると共に、ミッションケース（３）両側の下部
隅部にロアリンクピン鱈１（！−介して左右一対のロア
リンク＋２１１　＋２１１　Ｍ　＠　ｒ連結支持させ、
前記作業機（２）の前端両側に各ロアリンク＋２１１　
＋２１１後端ケ連結させる。

さらに上記油田リフ）　ｆｌｏｆに設ける左右一対のリ
フトアーム（ｕ）　（＋Ｄにリフトロツ）７１２４１１
２４１上端ケ連結さぞ、前記作業機（２）の左右傾斜を
略一定に保つ角度補正部材である油田シリンダ１２５１
？左リフトロツＦ喫下端に一体連投させる一方、右リフ
トロッド１２４）にターンバックル＋２６１　’？取付
け、前記油田シリンダ卵のピストンロツＩ−’ｌ’２７
１左のロアリンク針中間に連結させ、前記リフトロッド
吸１及び油田シリンダ＋２５１　？用いてリフトアーム
（ＩＩ）にロアリンク＋２１１　ｐ連動連結し、前記ピ
ストンロッド１２７１の進退駆動によってロアリンク＋
２１１　？単独で揺動さぞると共に、前記ロータリ耕耘
作業機（２）のロータリカバー（国」―而でメインビー
ム（１η後側に沿わゼて＠動センサＣ鵠ケ固設するもの
で、左側傾動によってオン作動する上昇スイッチ（？８
ａ）と、右側４＠動によってオン作動する下１条スイツ
キ（２８ｂ’ｌとを前記セン廿１四に備える。

寸た第４図に示す如く、前記作業機（２）の左右頭側角
度ケ調節する復ωノ型油田シリンダ（旨に３位置４ボー
ト型電磁油匡切換弁１’２９１　ｒ介して油田ポンプ（
３０）に接続させると共に、前記油圧切換弁１’２９１
に此れ？切換える」−昇及び下降ソレノイド（２９ａ　
）（２９ｂ　）ｐ備える。

第５図は」二記油匡シリンダ＋２５１の制御回路図であ
り、］−記ＰＴＯ軸（９）とロー／Ｘ１月国の夫々の回
転による交流発電の位相ずｆ′１．ケ感知して耕耘作業
開始を検出する負荷センサｆ３１１？ｌ−備える七共に
、上記ポジションコントロールレバー（Ｉ２）操作によ
る作業機ｉ２）　（７）　昇降動作’を検出するポジシ
ョンメイン４−（３２１ト、上記ピストンロツＦＩ２′
７＋の進退限度を検出する伸縮リミットスイッチｆ３３
＋　＋３４）と、上記傾動センサ吃＆の出力に基づいて
油田シリンダ１２５１　ｐ作動Ａゼる自１１ｉｆ１７゜
インチ（３５１と、曲記油王シリンダ１２θを手動操作
で作動させる上昇及び下降スイッチ（３６ａ）（８６ｂ
）？有でる手動メイン−Ｆ（３０とケ備える。そして上
記各センサ吃１’０ｆ３１１並びに各スイッチ＋３２〜
（列を夫々接続する水子制御回路＋３７）と、前記回路
（３７）及び上記各ソレノイド（２９ａ　）（２９ｂ　
）に電源１３８１　？印加するキースイッチ（３９）と
？備えると共に、前記回路（３７）にアンドゲート（４
Ｑ（４１１を介して前記各ソレノイド（２９ａ）（２９
ｂ）のドライブ回路（４２＋４３１　’に夫々接続させ
、また前記各アントゲ−）　＋４０１　（４ｉ＋にパル
ス発振器（４（１）？接続させ、前記回路（３η全介し
て直接行う連続励磁並びに前記発振器＋４４）　’？介
して行うパルス（間欠）励磁のいずれかの態様で各ソレ
ノイド（２９ａ）Ｃ２９Ｎケ励磁作動するように構成す
る。また前記傾動中ン廿１２８１に左右傾斜角設定器（
２８ａ）ｋ接続ｉ−２、該設定器（２８ａ）ｉ手動操作
で調節し、前記センサ１２８１による作業機（２）のノ
ｉＩゴ頭側不感帯角度を変更し、作業機（２）を任意の
左１ｊ傾全・１角度で支持ｎｒ能に形成している。

第６１＊ｌば１−紀水平制御１０１路１３ηの作動説明
図であり、キースイッチ１３９）がオンで、子細ｌメイ
ツ”　ｆ３６）及びポジションスイッチ（３乞がオフで
、自助１スイッ壬（個がオンの場合、負荷センサ（３１
）がオフで一１１記作業機（２）が非作業状態下で、傾
ＵＪセンせ１２＆の上昇スイッチ（２８ａ）α）オン作
ωＪ−！：連動して−１−昇ソレノイド（２９ａ）を連
続作ｉ′ＩｉＩ］させる−１−昇ソレ／イド連続励磁（
ｒ３１　％　ｆ４１ｍ　ヲ備え、ポジションコントロー
ルレバーｊ＋２）を中位置に移行し、作業機（２）を耕
土表面に近接さゼて」１臂６支持し、作業機（２）を作
業待機の状態とし、畦際での方向転換等を行う場合、即
ちポジションスイッチ（３ｚ並びに負荷センサ（３１）
がオフのとき、前記各ソレノイド（４５１（４６）をス
イッチ（２８ａ　Ｎ　２８ｂ　）出力に基ついて連続作
動させ、待機時に作業機（２）を速やかに水平支持する
ように構成している。

一方、＠珂己−ヒ昇メイッ”（２８ａ）がオフのとき、
イ頃仙センサ（２８１の下１発スイッチ（２８Ｎのオン
作動ト連動して下降ソレノイド（２９Ｎを連続作動さぞ
る下降ソレノイド連続励磁回路（４６）を備えると共に
、前記各スイッチ（２８ａ）（２８Ｎがオフ復帰時に各
回路ｆ４ｆｉ］　＋４６＋をリセットする出力停止回路
ｆ４７）を備える。

また、負荷センサ（３１）がオン作動して前記作業機（
２）が作業状態となった場合、傾動センサ（２＆の上昇
スイッチ（２８ａ）のオン作動と連動して作業機（２）
が水平姿勢に維持された後に連続作業信号を出力する連
続作業回路（４８）と、作業開始時でｉ＃記回路（州の
作業信号がオフのときに上昇ソレノイド（２９ａ）を連
続作動させる上昇ソレノイＦ連続励磁回路（４９）と、
作業開始後に作業機（２）が水平になったときで前記回
路部の作業信号がオンのときに上記パルス発振器（４４
）を駆動して上昇ソレノイド（２９ａ）ヲパルス作動さ
せる上昇ソレノイドパルス励磁回路（５ｏ）とを備える
。一方、＠記上昇スイッー１′−（２８ａ）がオフの状
態で前記センサ１２８１の下ｌ売メイッチ（２８Ｎのオ
ン作動と連動して作業機（２）が水平姿勢に維持六ｆ′
した後に連続作業信号を出力する連続作業回路（５りと
、作業開始時で前記回ｂＢ１５１１の作業信号がオフの
ときに下ＪＫ７Ｌｚ／イト（２９ｂ）を連続作業回路せ
る下降ソレノイド連続励磁回路［５２１と、作業開始後
に作業機（２）が水平に々つたときで前記回路（４８）
の作業信号がオンのときに上記パルス発振器（４４）を
駆動して下降ソレノイド（２９ｂ）をパルス作動Ａゼる
下降ソレノイドパルス励磁回路１５３）と、前記各スイ
ッチ（２８ａ）（２Ｒｂ）カオフ復帰時に各回路＋４９
１　（５０）ｔＦｉＺ　＋５３１をリセットする出力停
＋、ｈ回路（５４１を備える。そして非作業状態のとき
け負荷センサ（３１）がオフで上昇及び下降スイッチ（
２８ａ）（２８ｂ）のオン作動に基づいて上昇及び下降
ソレノイド（２９ａ　）（２９ｂ）を連続励磁し、−上
記油田シリンダ（２５１の連続動作によって作業機（２
）を水平に保つ一方、作業状態に移行して負荷センサ（
３１）がオン作動後、作業機（２）が水平（不感帯）位
置になる捷ではｉ？？記と同様に油田シリンダ（２５１
の連続動作によって作業機（２）を水平に保つと共に、
前記作業機（２）が水平になって傾動センサ１２１’ｕ
が不感帯となった後は、前記各スイッチ（２８ａ）（２
８Ｎのオン作１ｉ１［：　ヨって各ソレノイド（２９ａ
）（２９ｂ）をパルス励磁し、曲記油王シリング１２−
のパルス動作によって作業機（２）を水平に調節保持す
るように構成するものである。

大発明は」１記の如く構成、しており、畑の畝崩し並び
に畦際等の頭側地での耕耘のようにトラクタ山が左右に
傾く作業を行う場合、前記トラクタｉｌ＋が右或いは左
に傾くと、傾動センサｊ２ＰＪの上昇剤たは下降スイッ
チＬ　２Ｆ！ａ　”Ｉ　（？８ｂ　）がオン作動し、」
二昇捷たは下１条ソレノイド（２９ａ）（２９Ｎの励磁
によって油圧シリンタ“＋２Ｆｉｌのピストンロツｌ’
　ｆ２７１ヲ進’＆　［ｌｈし、左側のロアリンク１２
１１を昇降させて作業機（２）を略水平に保つもので、
非作業状態並びに作業開始後で作業機（２）が水平に維
持されるまでは、前記各ソレノイ’Ｉ’　（２９ａ）（
２９ｂ）を介して油田シリンダ１２斤を連続作動さゼる
と共に、作業状態下で作業機（２）が水平姿勢に支持Ａ
れた後、前記各ソレノイド（２９ａ）（２９Ｎを介して
油田シリンダ（２５１をパルス作動さぞるものである。

以上実施例から明らかなように大発明は、トラクタＩｌ
＋などの移動農機にロアリンク１２１）などの牽引リン
クを介してロータリ耕耘作業機（２）などの農作業機を
昇降可能に取付けると共に、＠記農作業機（２）の左右
方向の傾倒を検知する傾動センサ１２８１（７）出力に
基づいて＠把牽引リンクＩ２１）を揺動点ぜて農作業機
（２）の左右傾斜を略一定に保つ油田シリンダ１２Ｆｉ
ｌなどの角度補正部材を備えた構造にセＡで、＠把農作
業機（２）の負荷の有無を検出する負荷セソ＋ｆ−（３
１）を備え、＠耐負荷センサ（３１）によって農作業機
（２）の作業開始を検出した後で農作業機（２）が設定
傾斜姿勢となるまでは角度補正部材（２斤を連続動作と
し、共の補正部材智をパルス動作とでるようにするもの
で、農作業の進行に対する農作業機（２）の左右傾斜制
御の追従性を良好にすることができ、作業途中であるこ
とを確認した後で農作業機（２）が設定傾斜角に支持さ
れたときに此の左右傾斜制御をパルス動作に切換えるこ
とができ、自動スイッチ（酒のオン操作等を容易に行え
て安定した左右傾斜制御を得ることができ、作業状況に
応じて適正に農作１″ 業を行うことができる等の顕著な効果を奏するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１ｆ’ｆｉは未発明の一実施例を示す全体の側面図、
第２図は要部平面図、＠３図は同背面図、第４図は同油
田回路図、第５図は同制御系統図、第６欧１は同制御回
路図である。 ｉｌ＋・・・トラクタ（移動農機） （２）・・・ロータリ耕耘作業機（農作業機）＋２１１
・・・ロアリンク（牽引リンク）卵・・・油田シリング
（角度補正部材）１２Ｆｌｌ・・・傾動センサ （３１）・・・負荷センサ 出願人　　ヤンマー農機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動勝機に牽引リンフケ介して農作業機ケ昇降可能１に
   取付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒ケ検知
   するＩ＠仙センサの出力に基づいて前記牽引リンクをａ
   ′＃Ｊさぞて農作業機の左右、傾斜を略一定に保つ角度
   補正部材？備えた構造において、前記農作業機の負荷の
   有無ケ検出でる負荷セン廿？備え、前記負荷センサによ
   って農作業機の作業開始？検出した後で農作業機の左右
   傾斜が一宇恣勢となるまでは角度補正部材を連続動作と
   し、其の後に共の補正部材ケパルス動作とするように構
   成したことケ特徴とする農作業機用角度制御装置。