JPH0739374Y2 - 対地作業車における作業部の上昇速度制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の対地作業車における作業部
の上昇速度制御装置に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする課題］ 一般に、この種農用トラクタ等の対地作業車は、機体に
連結したロータリ耕耘装置等の作業部を油圧昇降機構の
作動により昇降せしめるべく構成されている。ところで
この様な対地作業車による耕耘作業においては、機体回
行時に対地作業状態にある作業部を上昇させる必要があ
るが、従来のものでは、作業効率を考慮して作業部を一
定の急速度で上昇させていたため、第６図に示す様な凹
溝を形成してしまうという欠点があつた。そこで、特公
昭59−35561号公報のものの如く、作業部が土中にある
ときには上昇速度を遅くし、それ以降は速く上昇するよ
うに上昇速度を制御することによつて凹溝が形成される
ことを防止しようとするものが提案されているが、この
ものでは、低速上昇の必要のない非対地作業時において
も、作業部が低位置にあれば上記上昇速度制御が働いて
所定高さになるまでは低速で上昇することとなつてしま
い作業効率の低下が問題となる。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる対地作業車における作業部の上昇速度制
御装置を提供することを目的として創案されたものであ
つて、走行機体に対地作業を行う作業部を昇降作動可能
に連結して成る対地作業車において、前記作業部の上昇
速度制御部に、作業部が対地作業状態にあるか否かの検
知をする対地作業検知手段を連結すると共に、上昇速度
制御部には、上昇速度指令を切換出力可能な上昇速度切
換手段と、対地作業検知手段からの検知信号が対地作業
信号のときは低速上昇指令を出力する上昇速度切換判断
手段とを設けたことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、真に必要な対地作
業状態においてのみ作業部を低速上昇させることで作業
効率の向上を計ることができるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部には昇降リンク機構２を介してロータ
リ式の耕耘部３が取付けられているが、耕耘部３は油圧
シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５の揺動によ
り上下昇降せしめられるようになつている。

また、前記耕耘部３に一体的に設けられる上部カバー６
の後端縁にはリヤカバー７の前端縁が揺動自在に枢支さ
れており、該リヤカバー７の揺動角度は検知ロツド８を
介して連結される耕深検知センサ９によつて検知される
ようになつている。

一方、10は走行機体１のフエンダ部1aに設けられる制御
部であつて、該制御部10はマイクロコンピユータ等で構
成されるものであるが、このものは、前記耕深検知セン
サ９、昇降操作レバー11のレバー角度を検知するレバー
角検知センサ12、リフトアーム５の揺動角度を検知する
アーム角検知センサ13、機体傾斜を検知する傾斜検知セ
ンサ14、走行機体１の車速を検知する車速検知センサ1
5、耕深設定器16、耕深自動スイツチ17等から信号を入
力し、これら入力信号に基づいて、前記油圧シリンダ４
の伸縮作動切換を行う電磁油圧バルブ（図示せず）のリ
フトアーム５上昇用ソレノイド18、下降用ソレノイド19
に対して作動指令信号を出力するようになつている。
尚、昇降速度制御は上記ソレノイド18,19のインチング
（連続的な断続）作動におけるデユーテイ比（作動時に
ソレノイドをONする比率）を変えることにより行うよう
になつている。

次に、制御部10による制御を第３図に示すフローチヤー
ト図に基づいて説明する。この制御がスタートすると、
まず始めに昇降操作レバー11が予め設定される作業域
（下降側）に位置するか否かが判断される。ここでYES
と判断されると、続いてリヤカバー７が揺動、つまり地
面に接当しているかが判断され、これがNOであると耕耘
部３が上昇側に位置していると判断して耕耘部３を高速
で下降させることになるが、一方YESと判断された場合
には、さらに耕深自動スイツチ17がONか否か、また続い
て昇降操作レバー11が下限位置（耕深自動制御ポジシヨ
ン）に在るか否かが判断される。即ち、両判断がYESの
場合には耕深検知値Ｃと耕深設定値Ｄの偏差に基づく所
謂耕深自動制御が行われることになり、また両判断のう
ち少なくとも一方がNOの場合には昇降操作レバー11のレ
バー角Ａとリフトアーム５のアーム角Ｂとの偏差に基づ
く所謂手動昇降制御が成されるようになつている。

一方、昇降操作レバー11が非作業域（上昇側）に位置す
ると判断された場合には、次に耕深検知センサ９及び傾
斜検知センサ14の検知に基づいて耕耘作業中であるか否
かが判断される。即ち、耕深検知センサ９および傾斜検
知センサ14が所定時間以上連続して検知作動しているか
否かにより耕耘作業中であるかを判断するようになつて
おり、そして耕耘作業中であると判断された場合には、
さらにリヤカバー７が接地により揺動しているか、つま
り耕耘部３（耕耘爪）が土中に在るか否かが判断され
る。ここでYESと判断されると、車速検知センサ15の検
知値に基づいて上昇速度Ｖ（後述する高速上昇時よりも
低速で、かつ車速に比例するべく設定されている）を算
出した後、該算出した上昇速度Ｖで耕耘部３を上昇させ
るようになつている。一方、耕耘作業中であるかの判
断、若しくはリヤカバー７が接地しているかの判断の何
れかがNOと判断された場合、耕耘部３は昇降操作レバー
11のレバー角Ａとリフトアーム５のアーム角Ｂとの偏差
に基づいて高速で上昇せしめられるようになつている。

叙述の如く構成された本考案の実施例において、耕耘作
業中に畦際で走行機体１を回行させる際には土中に在る
耕耘部３を非作業位置まで上昇させることになるが、こ
のとき耕耘部３は、土中に位置する間は低速で上昇し、
土中から出ると高速で上昇することになる。一方、非耕
耘作業時に耕耘部３を上昇操作した場合には、低速上昇
することなく高速度で上昇することになる。

この様に、本考案にあつては、耕耘部３が土中に位置す
る間は低速で上昇するように制御することで、耕耘作業
時の耕耘部３上昇において圃場に凹溝を形成してしまう
ことを防止するべく構成されるものでありながら、非耕
耘作業時において上昇操作があつた場合には、耕深検知
センサ９および傾斜検知センサ14の検知作動状態から非
耕耘作業時であることを判断して、低速上昇制御を行う
ことなく、高速度で速やかに上昇させることになる。従
つて、非耕耘作業時においても低位置付近で耕耘部３を
低速上昇させてしまう従来のものの如く、耕耘部３の上
昇作動時間を無駄に延長する不具合を確実に回避できる
ことになり、この結果、非耕耘作業時における作業効率
を大いに向上させることができる。

しかも、本実施例においては、土中における耕耘部３の
上昇速度を、車速の変化に追随するべく制御しているの
で、上昇速度と車速との相対的なずれにより圃場に凹溝
を形成する不具合も確実に防止することができる。

尚、本考案は、前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であつて、例えば対地作業状態であるか否かの
判断は、耕深検知センサ若しくは傾斜検知センサの単独
データで行うようにしてもよく、また上記センサの外に
PTO（動力取出し軸）操作レバーのレバー位置を検知す
るセンサや、PTO回転検知センサ等の検知値に基づいて
行うようにしてもよい。またさらに、作業部が土中位置
にあるか否かの判断は、前記実施例で示したリヤカバー
の揺動による判断以外に、作業部負荷の変化に伴うエン
ジン回転数の変化を検知して行うようにすることもでき
る。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたものであ
るから、対地作業部が対地作業時における高速上昇によ
つて圃場に凹溝を形成する不具合を回避できるようにし
たものでありながら、非対地作業状態において、作業部
は、作業部位置の高低に拘らず通常速度で上昇すること
になる。従つて、真に必要な対地作業状態でのみ作業部
の低速上昇を行い得ることとなり、この結果、非対地作
業状態における作業部の上昇時間を無駄に延長させると
いう従来の不具合を解消し得て、作業効率の著しい向上
を計ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る対地作業車における作業部の上昇
速度制御装置の一実施例を示したものであつて、第１図
はロータリ式耕耘部を連結した農用トラクタの全体側面
図、第２図は制御機構の要部を示すブロック図、第３図
は制御手順を示すフローチヤート図、第４図は非対地作
業時（走行停止状態）と対地作業時における上昇制御を
比較したタイミングチヤート図、第５図は作用を示す圃
場の断面図、第６図は従来の欠点を示す同上断面図であ
る。 図中、１は走行機体、３は耕耘部、４は油圧シリンダ、
７はリヤカバー、９は耕深検知センサ、10は制御部、14
は傾斜検知センサである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体に対地作業を行う作業部を昇降作
   動可能に連結して成る対地作業車において、前記作業部
   の上昇速度制御部に、作業部が対地作業状態にあるか否
   かの検知をする対地作業検知手段を連結すると共に、上
   昇速度制御部には、上昇速度指令を切換出力可能な上昇
   速度切換手段と、対地作業検知手段からの検知信号が対
   地作業信号のときは低速上昇指令を出力する上昇速度切
   換判断手段とを設けたことを特徴とする対地作業車にお
   ける作業部の上昇速度制御装置。