JPH0724486B2 - 移動農機における作業機昇降装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は走行車に耕耘装置、苗植装置、施肥装置又は播
種装置等の作業機を昇降可能に装着した移動農機のおけ
る作業機昇降装置に関する。

（ロ）従来技術 従来、走行車の所望の作業機を昇降可能に装着し、この
作業機を昇降装置により所望の位置に昇降させる時、ポ
ジション設定器で昇降位置を設定し、昇降装置に付設し
たリフト位置センサーの検出値が前記設定値と一致する
と昇降装置が停止するようにした移動農機における作業
機昇降装置は既に知られている。また、昇降機構により
対地作業装置を昇降自在に装着し昇降機能の作動速度を
エンジン起動直後は低速とし、所定時間経過後に高速と
なるよう速度切換機構を設けた対地作業機が特公昭59−
37042号公報により知られている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 前者の移動農機における作業機昇降装置はエンジン始動
時にポジション設定値と、作業機の高さを検出するリフ
ト位置センサーの検出値とが一致していない場合、エン
ジンを始動すると同時に検出値が設定値に一致するまで
昇降装置が急速に作動するため作業機が不意に昇降して
危険であった。

また、作業機の重量が大きい場合はエンストを起すこと
があった。更に、後者のものは、エンジン起動後におい
て所定時間経過すると低速から高速に自動的に切換えら
れるため、安全性の面で改善の余地があった。

（ニ）問題点を解決するための手段 本発明は作業機を走行車に昇降可能に装着し、該作業機
を走行車のエンジンで駆動されるリフト装置により昇降
するようになし、前記走行車の操作部にはポジション設
定器を、作業機を昇降させるリフト装置にはリフト位置
センサーを設け、前記エンジンの始動時に、上記ポジシ
ョン設定器の設定値とリフト位置センサーの検出値とを
比較して判断する判断手段を設け、該判断手段によりポ
ジション設定器の設定値とリフト位置センサーの検出値
とが一致していると作業機の昇降を停止させ、また、前
記ポジション設定器の設定値とリフト位置センサーの検
出値とが一致していない場合は、リフト位置センサーの
検出値が徐々に変化しながらポジション設定値と一致す
るまで緩速制御により作業機をゆっくり昇降するように
構成したので、運転者が予期しない状態で作業機が急に
昇降することがないようにすると共に、エンジン始動直
後はゆっくりと昇降させ急激な負荷がかからないように
して前述の問題点を解決した。

（ホ）作用 エンジンを始動した時、ポジション設定器の設定値と作
業機の高さを検出するリフト位置センサーの検出値とが
一致している場合は作業機を昇降させる昇降装置は作動
することがない。

しかし、リフト位置センサーの検出値がポジション設定
器の設定値と一致していない場合は昇降装置が作動して
作業機を昇降させる。

この時、昇降装置は作業機を、前記リフト位置センサー
の検出値がポジション設定器の設定値と一致するまでゆ
っくり昇降させて停止し、その後に作業機を昇降させる
場合はリフト位置センサーの検出値がポジション設定器
の設定値と一致しているので設定器の設定値を変更する
と作業機はそれに追従して上記検出値が設定値に一致す
るまで昇降して停止する。

（ヘ）実施例 本発明の一実施例を図面について説明すると、トラクタ
の本体１の前部にエンジン２を搭載し、後部に設けた運
転席３の右側のフェンダー４はその前部がレバーパネル
に形成されていてポジションレバー５を軸支しており、
該ポジションレバー５の支軸にはポテンショメータで構
成されたポジション設定器６を付設してある。

また、前記本体１の後方にはロータリ耕耘装置７を作業
機としてアッパーリンク８とロアリンク9,9とからなる
三点リンクにより昇降可能に装着してあり、油圧シリン
ダーにより上下傾動する左右一対のリフトアーム10,10
をリフトロッド11,11によりロアリンク9,9に連結し、前
記リフトアーム10の支持軸にはポテンショメーターで構
成されていて作業機の本体１に対する昇降高さを検出す
るリフト位置センサー15を付設してあり、エンジン２に
は回転数検出器14を付設してある。

更に、前記ポジションレバー５のポジション設定器６の
設定値と、リフトアーム10のリフト位置センサー15の検
出値と、エンジン２の回転数検出器14の検出値（パルス
として）は第４図に示すようにワンチップマイコン16に
入力され、該ワンチップマイコン16が出力する制御信号
は前記リフトアーム10,10を上下傾動させる油圧シリン
ダーの電磁バルブの上昇ソレノイド17と下降ソレノイド
18に入力される。

そして、作業を開始すべくエンジン２を始動した時、ポ
ジションレバー５のポジション設定器６の設定値とリフ
トアーム10のリフト位置センサー15の検出値が一致して
いるか否かを比較して判断する判断手段が前記ワンチッ
プマイコン16に組み込まれており、両者の値が一致して
いれば油圧シリンダーは作動しない。

しかし、上記検出値が設定値と一致していない場合、ワ
ンチップマイコン16は第５図に示すようにリフト検出値
とポジション設定値のどちらが大きいかを比較し、リフ
ト検出値が大きい場合は下降ソレノイド18をONとなし、
またポジション設定値が大きい場合は上昇ソレノイドを
ONにする。

その際、エンジン２の回転数検出器14の検出値が始動時
で小さい時には作動させず一定回転数（Ｎ）以上になる
と、ワンチップマイコン16から上昇ソレノイド17又は下
降ソレノイド18への出力は第３図に示す如く断続的なPW
M制御となり、油圧シリンダー及びリフトアーム10,10等
からなる昇降装置は作業機であるロータリ耕耘装置７を
連続通電した場合より極めてゆっくり上昇又は下降させ
る。すなわち、作業機の昇降速度が通常作業時に昇降さ
れる速度よりゆっくりした緩速状態に緩速制御される。

前述のようにしてリフト位置センサー15の検出値がポジ
ション設定器６の設定値と一致すると、それ以後、昇降
装置は設定値に追従して通常の制御作動を行なう。

（ト）発明の効果 本発明は作業機を走行車に昇降可能に装着し、該作業機
を走行車のエンジン２で駆動されるリフト装置により昇
降するようになし、前記走行車の操作部にはポジション
設定器６を、作業機を昇降させるリフト装置にはリフト
位置センサー15を設け、前記エンジン２の始動時に、上
記ポジション設定器６の設定値とリフト位置センサー15
の検出値とを比較して判断する判断手段を設け、該判断
手段によりポジション設定器６の設定値とリフト位置セ
ンサー15の検出値とが一致していると作業機の昇降を停
止させ、また、前記ポジション設定器６の設定値とリフ
ト位置センサー15の検出値とが一致していない場合は、
リフト位置センサー15の検出値が徐々に変化しながらポ
ジション設定値と一致するまで緩速制御により作業機を
ゆっくり昇降するように構成したので、エンジン始動時
に、運転者が予期しない状態で作業機が急激に上昇又は
下降することがなく、緩速制御によってポジション設定
器の設定値とリフト位置センサーの検出値が一致するま
では作業機がゆっくり昇降することとなり、安全な作業
をすることができる。

また、エンジン始動後は、緩速制御によって作業機をゆ
っくり昇降させるため、例え作業機の重量が大なる場合
であってもエンジンに急激な負荷が発生することなくエ
ンストを防止できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は
作業機を上昇させたトラクタの側面図、第２図は作業機
を下降させた状態の側面図、第３図はリフトアームの作
動タイミング図、第４図は制御回路図、第５図はフロー
チャート図である。 ２……エンジン、５……ポジションレバー、６……ポジ
ション設定器、７……ロータリー耕耘装置、10……リフ
トアーム、14……回転数検出器、15……リフト位置セン
サー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業機を走行車に昇降可能に装着し、該作
   業機を走行車のエンジン２で駆動されるリフト装置によ
   り昇降するようになし、前記走行車の操作部にはポジシ
   ョン設定器６を、作業機を昇降させるリフト装置にはリ
   フト位置センサー15を設け、前記エンジン２の始動時
   に、上記ポジション設定器６の設定値とリフト位置セン
   サー15の検出値とを比較して判断する判断手段を設け、
   該判断手段によりポジション設定器６の設定値とリフト
   位置センサー15の検出値とが一致していると作業機の昇
   降を停止させ、また、前記ポジション設定器６の設定値
   とリフト位置センサー15の検出値とが一致していない場
   合は、リフト位置センサー15の検出値が徐々に変化しな
   がらポジション設定値と一致するまで緩速制御により作
   業機をゆっくり昇降するように構成したことを特徴とす
   る移動農機における作業機昇降装置。