JP3534581B2 - トラクタ - Google Patents
トラクタInfo
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- JP3534581B2 JP3534581B2 JP25596697A JP25596697A JP3534581B2 JP 3534581 B2 JP3534581 B2 JP 3534581B2 JP 25596697 A JP25596697 A JP 25596697A JP 25596697 A JP25596697 A JP 25596697A JP 3534581 B2 JP3534581 B2 JP 3534581B2
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- control mode
- automatic
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、耕深自動制御機能
を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタのなかには、耕
深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じ
た速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御機
能を備えるものがある。そして、この様なものでは、耕
深センサを備えない作業機を装着した状態で耕深自動制
御が働くことを回避すべく、耕深センサの非接続時に耕
深自動制御を禁止する必要があるが、単に耕深センサの
非接続判断に基づいて耕深自動制御を禁止したもので
は、耕深センサの接続操作と同時に耕深自動制御が働い
て作業機が急激に昇降作動する可能性がある。
深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じ
た速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御機
能を備えるものがある。そして、この様なものでは、耕
深センサを備えない作業機を装着した状態で耕深自動制
御が働くことを回避すべく、耕深センサの非接続時に耕
深自動制御を禁止する必要があるが、単に耕深センサの
非接続判断に基づいて耕深自動制御を禁止したもので
は、耕深センサの接続操作と同時に耕深自動制御が働い
て作業機が急激に昇降作動する可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、耕深センサが
接続されても、所定の操作があるまで耕深自動制御を禁
止する手段を設けることが考えられるが、該手段に基づ
く作業機停止状態は、耕深センサの接続不良に基づく停
止状態、電気系もしくは油圧系の故障に基づく停止状
態、耕深自動スイッチのＯＦＦに基づく停止状態等と差
異がないため、オペレータが停止原因を誤認して無駄な
作業を行う可能性があった。
接続されても、所定の操作があるまで耕深自動制御を禁
止する手段を設けることが考えられるが、該手段に基づ
く作業機停止状態は、耕深センサの接続不良に基づく停
止状態、電気系もしくは油圧系の故障に基づく停止状
態、耕深自動スイッチのＯＦＦに基づく停止状態等と差
異がないため、オペレータが停止原因を誤認して無駄な
作業を行う可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、耕深センサを接続可能な制御部
に、耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差
に応じた速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動
制御手段を備えたトラクタにおいて、前記耕深自動制御
手段に、通常制御速度よりも低速で作業機を昇降制御す
る低速制御モードを設定すると共に、耕深センサの接続
操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制御モード
で実行する低速制御モード実行手段を設けたものであ
る。つまり、耕深センサの接続操作判断に基づいて作業
機を低速で昇降させるため、耕深センサの接続操作と同
時に作業機が急激に昇降する不都合がない許りか、前記
低速昇降に基づいて耕深センサの接続等を確認できる利
点がある。また、耕深自動制御を低速制御モードで実行
する場合に、作業機目標位置をポジションレバーの設定
位置で置き換える目標位置置換手段を設けたものであ
る。つまり、耕深センサを接続した際、作業機がどこま
で昇降するのかを容易に認識することができ、また、作
業機昇降位置とポジションレバー設定位置との一致を低
速制御モードの解除条件にする場合には、ポジションレ
バーの一致操作を省略できる利点がある。また、ポジシ
ョンレバーの操作を判断した場合に、低速制御モードを
解除する低速制御モード解除手段を設けたものである。
つまり、耕深センサを接続した後、ポジションレバーを
操作するだけで通常制御モードの耕深自動制御を開始す
ることができる。また、耕深センサの接続操作を判断し
た場合に、所定時間経過してから耕深自動制御を低速制
御モードで実行する低速制御モード実行遅延手段を設け
たものである。つまり、耕深センサが接続されてから所
定時間後に作業機を低速で昇降させるため、耕深センサ
の接続操作を余裕をもって行うことができる許りでな
く、接続直後の不安定な耕深センサ信号をスキップでき
る利点がある。
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、耕深センサを接続可能な制御部
に、耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差
に応じた速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動
制御手段を備えたトラクタにおいて、前記耕深自動制御
手段に、通常制御速度よりも低速で作業機を昇降制御す
る低速制御モードを設定すると共に、耕深センサの接続
操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制御モード
で実行する低速制御モード実行手段を設けたものであ
る。つまり、耕深センサの接続操作判断に基づいて作業
機を低速で昇降させるため、耕深センサの接続操作と同
時に作業機が急激に昇降する不都合がない許りか、前記
低速昇降に基づいて耕深センサの接続等を確認できる利
点がある。また、耕深自動制御を低速制御モードで実行
する場合に、作業機目標位置をポジションレバーの設定
位置で置き換える目標位置置換手段を設けたものであ
る。つまり、耕深センサを接続した際、作業機がどこま
で昇降するのかを容易に認識することができ、また、作
業機昇降位置とポジションレバー設定位置との一致を低
速制御モードの解除条件にする場合には、ポジションレ
バーの一致操作を省略できる利点がある。また、ポジシ
ョンレバーの操作を判断した場合に、低速制御モードを
解除する低速制御モード解除手段を設けたものである。
つまり、耕深センサを接続した後、ポジションレバーを
操作するだけで通常制御モードの耕深自動制御を開始す
ることができる。また、耕深センサの接続操作を判断し
た場合に、所定時間経過してから耕深自動制御を低速制
御モードで実行する低速制御モード実行遅延手段を設け
たものである。つまり、耕深センサが接続されてから所
定時間後に作業機を低速で昇降させるため、耕深センサ
の接続操作を余裕をもって行うことができる許りでな
く、接続直後の不安定な耕深センサ信号をスキップでき
る利点がある。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の耕耘式作業機３が着
脱自在に装着されている。そして、前記作業機３は、リ
フトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフ
トアーム５の油圧作動に伴って昇降するが、これらの基
本構成は何れも従来通りである。
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の耕耘式作業機３が着
脱自在に装着されている。そして、前記作業機３は、リ
フトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフ
トアーム５の油圧作動に伴って昇降するが、これらの基
本構成は何れも従来通りである。
【０００６】６は前記作業機３に設けられる耕深センサ
であって、該耕深センサ６は、耕深変化に伴って上下揺
動するリヤカバー７の揺動角を検出し、該検出信号をハ
ーネス８を介して後述する制御部９に入力するが、前記
ハーネス８には、作業機３の着脱を考慮してカプラ１０
（センサ側カプラ１０ａ、制御部側カプラ１０ｂ）が介
設されている。
であって、該耕深センサ６は、耕深変化に伴って上下揺
動するリヤカバー７の揺動角を検出し、該検出信号をハ
ーネス８を介して後述する制御部９に入力するが、前記
ハーネス８には、作業機３の着脱を考慮してカプラ１０
（センサ側カプラ１０ａ、制御部側カプラ１０ｂ）が介
設されている。
【０００７】１１は前記リフトアーム５を油圧作動させ
るリフトシリンダであって、該リフトシリンダ１１は、
上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレノイド１２ｂ
を備えるリフトアーム用電磁切換バルブ１２の切換操作
に基づいて伸縮作動するが、上昇用ソレノイド１２ａお
よび下降用ソレノイド１２ｂは、制御部９から出力され
るインチングパルス信号に基づいて間欠駆動するため、
インチングパルス信号のデューティ設定（ＯＮ時間／周
期）に応じて作業機３の昇降速度を制御することができ
るようになっている。
るリフトシリンダであって、該リフトシリンダ１１は、
上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレノイド１２ｂ
を備えるリフトアーム用電磁切換バルブ１２の切換操作
に基づいて伸縮作動するが、上昇用ソレノイド１２ａお
よび下降用ソレノイド１２ｂは、制御部９から出力され
るインチングパルス信号に基づいて間欠駆動するため、
インチングパルス信号のデューティ設定（ＯＮ時間／周
期）に応じて作業機３の昇降速度を制御することができ
るようになっている。
【０００８】１３は運転席１４の一側方に配設されるサ
イドパネルであって、該サイドパネル１３には、ポジシ
ョン制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー
１５、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である耕深自
動スイッチ１６、耕深自動制御の目標耕深設定操作具で
ある耕深設定ボリューム（耕深設定器）１７等の操作具
が組み込まれている。
イドパネルであって、該サイドパネル１３には、ポジシ
ョン制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー
１５、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である耕深自
動スイッチ１６、耕深自動制御の目標耕深設定操作具で
ある耕深設定ボリューム（耕深設定器）１７等の操作具
が組み込まれている。
【０００９】前記制御部９は、所謂マイクロコンピュー
タを用いて構成されており、その入力側には、前述した
耕深センサ６、耕深自動スイッチ１６および耕深設定ボ
リューム１７に加え、リフトアーム５の上下揺動角を検
出するリフトアームセンサ１８、ポジションレバー１５
の操作角を検出するポジションセンサ１９等が接続され
る一方、出力側には、前述したリフトアーム用電磁切換
バルブ１２の上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレ
ノイド１２ｂに加え、耕深自動制御状態を表示する耕深
自動ランプ２０、警報音を発生させる警報ブザー２１等
が接続されている。つまり、制御部９は、ポジションセ
ンサ１９の検出値とリフトアームセンサ１８の検出値と
の偏差に応じた速度で作業機３（リフトアーム５）を自
動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリ
ューム１７の設定値と耕深センサ６の検出値との偏差に
応じた速度で作業機３を自動的に昇降制御する「耕深自
動制御」等の制御プログラムを備えるが、前記「耕深自
動制御」に、耕耘作業時に実行される通常制御モード
と、該通常制御モードよりも低速（通常デューティの１
／ｎ）で作業機３を昇降制御する低速制御モードとを設
定すると共に、このモード切換えを「耕深自動モード切
換」において行うようになっており、以下、本発明の要
部である「耕深自動モード切換」をフローチャートに基
づいて説明する。
タを用いて構成されており、その入力側には、前述した
耕深センサ６、耕深自動スイッチ１６および耕深設定ボ
リューム１７に加え、リフトアーム５の上下揺動角を検
出するリフトアームセンサ１８、ポジションレバー１５
の操作角を検出するポジションセンサ１９等が接続され
る一方、出力側には、前述したリフトアーム用電磁切換
バルブ１２の上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレ
ノイド１２ｂに加え、耕深自動制御状態を表示する耕深
自動ランプ２０、警報音を発生させる警報ブザー２１等
が接続されている。つまり、制御部９は、ポジションセ
ンサ１９の検出値とリフトアームセンサ１８の検出値と
の偏差に応じた速度で作業機３（リフトアーム５）を自
動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリ
ューム１７の設定値と耕深センサ６の検出値との偏差に
応じた速度で作業機３を自動的に昇降制御する「耕深自
動制御」等の制御プログラムを備えるが、前記「耕深自
動制御」に、耕耘作業時に実行される通常制御モード
と、該通常制御モードよりも低速（通常デューティの１
／ｎ）で作業機３を昇降制御する低速制御モードとを設
定すると共に、このモード切換えを「耕深自動モード切
換」において行うようになっており、以下、本発明の要
部である「耕深自動モード切換」をフローチャートに基
づいて説明する。
【００１０】さて、「耕深自動モード切換」では、セン
サデータ、スイッチデータ、ボリュームデータ等を読み
込んだ後、耕深自動スイッチ１６（モーメンタリの場合
は状態保存データもしくは初期データ）がＯＮであるか
否かを判断し、この判断がＮＯである場合には、耕深自
動制御をＯＦＦ状態にすると共に、耕深自動ランプ２０
を消灯する。一方、耕深自動スイッチ１６がＯＮの場合
には、耕深センサ入力端子のレベル、もしくは別途設け
られるカプラ接続検出ラインの断続状態に基づいて耕深
センサ６（カプラ１０）の接続状態を判断する。ここ
で、耕深センサ６が非接続状態であると判断した場合に
は、耕深自動制御をＯＦＦ状態とするが、前回が非接続
状態で、かつ今回が接続状態である場合には、耕深セン
サ６の接続操作であると判断して低速制御モードフラグ
をセットすると共に、所定時間のタイマをセットするよ
うになっている。そして、低速制御モードフラグがセッ
トされた状態では、前記タイマ時間が経過するまで耕深
自動制御をＯＦＦ状態とするが、タイマ時間が経過した
後は、耕深設定ボリューム値をポジションセンサ値で、
耕深センサ値をリフトアームセンサ値でそれぞれ置換
（図５の「耕深設定値にポジションセンサ値、耕深セン
サ値にリフトアームセンサ値セット」）した後、低速制
御モードの耕深自動制御を実行すると共に、耕深自動ラ
ンプ２０を点滅させるようになっている。つまり、耕深
自動スイッチ１６がＯＮの状態で耕深センサ６のカプラ
１０を接続操作すると、所定時間経過した後、低速制御
モードの耕深自動制御に基づいて作業機３がポジション
レバー位置を目標としてゆっくりと昇降し、また、この
状態では、耕深自動ランプ２０の点滅に基づいて低速制
御モード状態であることが報知されるようになってい
る。
サデータ、スイッチデータ、ボリュームデータ等を読み
込んだ後、耕深自動スイッチ１６（モーメンタリの場合
は状態保存データもしくは初期データ）がＯＮであるか
否かを判断し、この判断がＮＯである場合には、耕深自
動制御をＯＦＦ状態にすると共に、耕深自動ランプ２０
を消灯する。一方、耕深自動スイッチ１６がＯＮの場合
には、耕深センサ入力端子のレベル、もしくは別途設け
られるカプラ接続検出ラインの断続状態に基づいて耕深
センサ６（カプラ１０）の接続状態を判断する。ここ
で、耕深センサ６が非接続状態であると判断した場合に
は、耕深自動制御をＯＦＦ状態とするが、前回が非接続
状態で、かつ今回が接続状態である場合には、耕深セン
サ６の接続操作であると判断して低速制御モードフラグ
をセットすると共に、所定時間のタイマをセットするよ
うになっている。そして、低速制御モードフラグがセッ
トされた状態では、前記タイマ時間が経過するまで耕深
自動制御をＯＦＦ状態とするが、タイマ時間が経過した
後は、耕深設定ボリューム値をポジションセンサ値で、
耕深センサ値をリフトアームセンサ値でそれぞれ置換
（図５の「耕深設定値にポジションセンサ値、耕深セン
サ値にリフトアームセンサ値セット」）した後、低速制
御モードの耕深自動制御を実行すると共に、耕深自動ラ
ンプ２０を点滅させるようになっている。つまり、耕深
自動スイッチ１６がＯＮの状態で耕深センサ６のカプラ
１０を接続操作すると、所定時間経過した後、低速制御
モードの耕深自動制御に基づいて作業機３がポジション
レバー位置を目標としてゆっくりと昇降し、また、この
状態では、耕深自動ランプ２０の点滅に基づいて低速制
御モード状態であることが報知されるようになってい
る。
【００１１】また、低速制御モードの耕深自動制御を実
行している状態では、ポジションセンサ値の変化を判断
し、該判断がＹＥＳになった場合には、低速制御モード
フラグをリセットすると共に、警報ブザー２１を所定時
間作動して低速制御モードの解除を報知し、そして、低
速制御モードフラグがリセットされた後は、通常制御モ
ードの耕深自動制御を実行しつつ、耕深自動ランプ２０
を連続点灯させて通常制御モード状態であることを報知
するようになっている。
行している状態では、ポジションセンサ値の変化を判断
し、該判断がＹＥＳになった場合には、低速制御モード
フラグをリセットすると共に、警報ブザー２１を所定時
間作動して低速制御モードの解除を報知し、そして、低
速制御モードフラグがリセットされた後は、通常制御モ
ードの耕深自動制御を実行しつつ、耕深自動ランプ２０
を連続点灯させて通常制御モード状態であることを報知
するようになっている。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、耕深
自動制御に、通常制御速度よりも低速で作業機３を昇降
制御する低速制御モードを設定すると共に、耕深センサ
６の接続操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制
御モードで実行するようにしたため、耕深センサ６を接
続操作した際に、作業機３がゆっくりと昇降することに
なり、その結果、耕深センサ３の接続操作と同時に作業
機３が急激に昇降する不都合を回避することができる許
りでなく、ゆっくりとした昇降作動に基づいて、耕深セ
ンサ６の接続状態、電気系もしくは油圧系の故障の有
無、耕深自動スイッチ１６のＯＮ−ＯＦＦ等を確認する
ことができる。
自動制御に、通常制御速度よりも低速で作業機３を昇降
制御する低速制御モードを設定すると共に、耕深センサ
６の接続操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制
御モードで実行するようにしたため、耕深センサ６を接
続操作した際に、作業機３がゆっくりと昇降することに
なり、その結果、耕深センサ３の接続操作と同時に作業
機３が急激に昇降する不都合を回避することができる許
りでなく、ゆっくりとした昇降作動に基づいて、耕深セ
ンサ６の接続状態、電気系もしくは油圧系の故障の有
無、耕深自動スイッチ１６のＯＮ−ＯＦＦ等を確認する
ことができる。
【００１３】また、本実施形態では、耕深自動制御を低
速制御モードで実行する場合に、耕深設定ボリューム値
をポジションセンサ値で置換すると共に、耕深センサ値
をリフトアームセンサ値で置換するため、耕深センサ６
を接続した際に、作業機３がポジションレバー位置を目
標としてゆっくりと昇降作動することになり、その結
果、作業機３がどこまで昇降するのかを容易に認識する
ことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深セン
サ値に基づいて低速制御モードを実行する場合に比して
制御の安定性を向上させることができる。
速制御モードで実行する場合に、耕深設定ボリューム値
をポジションセンサ値で置換すると共に、耕深センサ値
をリフトアームセンサ値で置換するため、耕深センサ６
を接続した際に、作業機３がポジションレバー位置を目
標としてゆっくりと昇降作動することになり、その結
果、作業機３がどこまで昇降するのかを容易に認識する
ことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深セン
サ値に基づいて低速制御モードを実行する場合に比して
制御の安定性を向上させることができる。
【００１４】また、ポジションレバー１５の操作判断に
基づいて低速制御モードを解除するため、耕深センサ６
を接続した後、ポジションレバー１５を操作するだけで
通常制御モードの耕深自動制御を開始することができ
る。
基づいて低速制御モードを解除するため、耕深センサ６
を接続した後、ポジションレバー１５を操作するだけで
通常制御モードの耕深自動制御を開始することができ
る。
【００１５】また、耕深センサ６の接続操作を判断して
から所定時間経過後に低速制御モードの耕深自動制御を
実行するため、耕深センサ６の接続操作を余裕をもって
行うことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深
センサ信号をスキップできる利点がある。
から所定時間経過後に低速制御モードの耕深自動制御を
実行するため、耕深センサ６の接続操作を余裕をもって
行うことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深
センサ信号をスキップできる利点がある。
【００１６】また、耕深自動ランプ２０の点灯制御（消
灯、点滅、点灯）に基づいて耕深自動制御状態（ＯＦ
Ｆ、低速制御モード、通常制御モード）を報知するた
め、耕深自動制御に複数のモードを設定したものであり
ながら、オペレータの誤認を防止することができる。
灯、点滅、点灯）に基づいて耕深自動制御状態（ＯＦ
Ｆ、低速制御モード、通常制御モード）を報知するた
め、耕深自動制御に複数のモードを設定したものであり
ながら、オペレータの誤認を防止することができる。
【００１７】また、低速制御モードを通常制御モードに
切換える際には、警報ブザー２１の警報音でモード切換
えを報知するため、耕深自動制御に複数のモードを設定
したものでありながら、オペレータの誤認を防止するこ
とができる。
切換える際には、警報ブザー２１の警報音でモード切換
えを報知するため、耕深自動制御に複数のモードを設定
したものでありながら、オペレータの誤認を防止するこ
とができる。
【００１８】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば前記実施形態
では、耕深自動制御を低速制御モードで実行する際に、
耕深設定設定値および耕深センサ値の置換処理を行って
いるが、該置換処理を省略したり、耕深設定値を予め設
定した固定値（絶対的固定値のみならず現在位置を基準
とする相対的固定値を含む）に置換したり、あるいは、
耕深設定値を二つの固定値に交互に置換して作業機を往
復昇降させるようにしてもよい。また、前記実施形態で
は、ポジションレバー操作を低速制御モードの解除条件
にしているが、解除条件の追加および変更は適宜行うこ
とができる。また、前記実施形態では、低速制御モード
の実行を所定時間遅延させているが、該遅延処理を省略
したり、オペレータの好みで遅延時間を調節できるよう
にしてもよい。
いものであることは勿論であって、例えば前記実施形態
では、耕深自動制御を低速制御モードで実行する際に、
耕深設定設定値および耕深センサ値の置換処理を行って
いるが、該置換処理を省略したり、耕深設定値を予め設
定した固定値（絶対的固定値のみならず現在位置を基準
とする相対的固定値を含む）に置換したり、あるいは、
耕深設定値を二つの固定値に交互に置換して作業機を往
復昇降させるようにしてもよい。また、前記実施形態で
は、ポジションレバー操作を低速制御モードの解除条件
にしているが、解除条件の追加および変更は適宜行うこ
とができる。また、前記実施形態では、低速制御モード
の実行を所定時間遅延させているが、該遅延処理を省略
したり、オペレータの好みで遅延時間を調節できるよう
にしてもよい。
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】耕深センサのカプラを示す要部斜視図である。
【図３】サイドパネルの平面図である。
【図４】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図５】「耕深自動モード切換」を示すフローチャート
である。
である。
１ 走行機体
３ 作業機
６ 耕深センサ
９ 制御部
１０ カプラ
１５ ポジションセンサ
１７ 耕深設定ボリューム
フロントページの続き
(72)発明者 田村 智志
島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番
地１ 三菱農機株式会社内
(72)発明者 木村 重治
島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番
地１ 三菱農機株式会社内
(56)参考文献 実開 平３−112207（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01B 63/10
Claims (4)
- 【請求項１】 耕深センサを接続可能な制御部に、耕深
設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じた
速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御手段
を備えたトラクタにおいて、前記耕深自動制御手段に、
通常制御速度よりも低速で作業機を昇降制御する低速制
御モードを設定すると共に、耕深センサの接続操作を判
断した場合に、耕深自動制御を低速制御モードで実行す
る低速制御モード実行手段を設けたトラクタ。 - 【請求項２】 請求項１において、耕深自動制御を低速
制御モードで実行する場合に、作業機目標位置をポジシ
ョンレバーの設定位置で置き換える目標位置置換手段を
設けたトラクタ。 - 【請求項３】 請求項１において、ポジションレバーの
操作を判断した場合に、低速制御モードを解除する低速
制御モード解除手段を設けたトラクタ。 - 【請求項４】 請求項１において、耕深センサの接続操
作を判断した場合に、所定時間経過してから耕深自動制
御を低速制御モードで実行する低速制御モード実行遅延
手段を設けたトラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25596697A JP3534581B2 (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25596697A JP3534581B2 (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | トラクタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1175422A JPH1175422A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3534581B2 true JP3534581B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=17286058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25596697A Expired - Fee Related JP3534581B2 (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | トラクタ |
Country Status (1)
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1997
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