JP2508818Y2 - 作業用走行車における遠隔操向機構の操向作動速度切換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の作業用走行車における遠
隔操向機構の操向作動速度切換装置に関するものであ
る。

［従来技術及び考案が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行車においては、遠隔操向ス
イツチの操作に基づいて遠隔操向信号を送信する遠隔操
向送信部と、該遠隔操向送信部からの信号に基づいて機
体側の操向作動部に対して制御指令を出力する操向制御
指令部とから構成される遠隔操向機構を備えるものが知
られている。しかるに従来の遠隔操向機構においては、
操向作動部の操向作動速度を、作業走行、非作業走行に
拘らず常に一定に制御しているため、作業走行時の操向
作動速度が速くなり過ぎて精度の良い操向操作を行うこ
とができないという欠点があり、このため微妙な操向操
作が必要な直進作業走行時に第12図に示すような蛇行が
生じ作業精度の低下が問題となつている。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行車における遠隔操向機構の
操向作動速度切換装置を提供することを目的として創案
されたものであつて、遠隔操向スイツチの操作に基づい
て遠隔操向信号を送信する遠隔操向送信部と、該遠隔操
向送信部からの信号に基づいて機体側の操向作動部に対
して制御指令を出力する操向制御指令部とから構成され
る遠隔操向機構を備える作業用走行車において、前記遠
隔操向機構に、作業走行状態であるか否かを判断する走
行状態判断手段と、該走行状態判断手段が作業走行状態
であると判断した場合に、操向作動部に対する制御指令
を非作業走行状態の場合よりも低速に切換える操向作動
速度切換手段とを設けたことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、精度の良い操向
操作を可能にして作業精度を著しく向上させることがで
きるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロ
ータリ耕耘式の作業部３が連結されており、そして作業
部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム
５の揺動で上下昇降するが、これらの構成は何れも従来
通りである。

６は走行機体１に設けられる遠隔操作用油圧機構であ
つて、該油圧機構６には、走行クラツチを断続する油圧
シリンダ７、主変速機構を前進側に切換える油圧シリン
ダ８、主変速機構を後退側に切換える油圧シリンダ９、
左ブレーキを制動作動する油圧シリンダ10、右ブレーキ
を制動作動する油圧シリンダ11等の油圧アクチユエータ
が設けられており、そして、これらの油圧シリンダは、
電磁弁12、13、14、15、16の切換えによりそれぞれ伸縮
作動するが、電磁弁12、13、14、15、16を切換作動せし
める各ソレノイド12a、13a、14a、15a、16aは後述する
遠隔操作制御部17に接続されている。

さらに、18はパワーステアリング用の油圧機構であつ
て、該油圧機構18は、所謂インテグラル型パワーステア
リング機構を構成しているが、このものには、前輪（操
向車輪）1aを操向作動せしめる油圧シリンダ20と、該油
圧シリンダ20を伸縮作動せしめる電磁弁21とが設けられ
ている。

一方、22は遠隔操作用の送信機であつて、該送信機22
には、左右ブレーキスイツチ23、24、ステアリングスイ
ツチ25、作業部昇降スイツチ26、変速スイツチ27、クラ
ツチスイツチ28、モード切換スイツチ29、エンジン停止
スイツチ30等のスイツチが設けられるが、これらスイツ
チの切換信号は、送信機22に内装される送信制御部31を
介して送信部32から走行機体１側の受信部33に向けて送
信されるようになつている。

前記走行機体１側の遠隔操作制御部17は、マイクロコ
ンピユータ（CPU、ROM、RAM）等で構成されるものであ
るが、このものは、前記受信部33の他に、リモコン切換
スイツチ34、ステアリングロツク用のソレノイド35を作
動させるためのロツクスイツチ36、主変速の変速位置を
検知する変速センサ37、38、39、さらに前記操向用油圧
シリンダ20のシリンダ長を検出するストロークセンサ40
等から信号を入力し、これら信号に基づく判断で、前記
ソレノイド12a、13a、14a、15a、16a、前記電磁弁21の
ソレノイド21a、21b、ステアリングロツク用のソレノイ
ド35、高速旋回用ソレノイド41、ブザー42、さらに前記
作業部昇降用油圧シリンダ４を作動制御する主制御部43
等に対して信号を出力するようになつている。また、遠
隔操作制御部17には、主制御部43に接続される耕深検知
センサ44（作業部３の後端に上下揺動自在に設けられる
リヤカバー3aの揺動角に基づいて耕深を検知）の検知値
が入力される構成となつているが、主制御部43において
は、耕深検知センサ44の検知に基づいて作業部３を自動
昇降制御する所謂耕深自動制御が行われるようになつて
いる。

次に、遠隔操作制御部17による操向作動速度制御およ
び作動部自動上昇制御を第５図および第７図に示すフロ
ーチヤートに基づいて説明する。操向作動速度制御にお
いては、まず前記作業部昇降スイツチ26が下降（DOWN）
位置もしくは中立（Ｎ）位置か否かが判断される。つま
り、これがYESであれば作業走行であると判断し、NOで
あれば非作業走行であると判断することになるが、非作
業走行であると判断された場合には、ステアリングスイ
ツチ25の操作に基づいて前記ステアリングソレノイド21
a、21bのうち対応する何れかを連続ON作動することによ
り油圧シリンダ20を高速で操向作動せしめるようになつ
ている。一方、作業走行であると判断されると、続いて
第一タイマが０か否かが判断され、これがYESの場合に
は第一タイマおよび第二タイマにそれぞれ所定の設定タ
イマ時間t₁、t₂（t₁＞t₂）がセツトされる。そして、次
に第二タイマが０以外か否かを判断し、該判断がYESの
場合にステアリングスイツチ25の操作に基づいてステア
リングソレノイド21a、21bをON作動して油圧シリンダ20
を操向作動せしめることになるが、ソレノイドONからt₂
時間経過すると、上記第二タイマの判断においてNO側の
流れとなつて両ソレノイド21a、21bのOFF作動が成さ
れ、さらにt₂時間の経過に伴い第一タイマが０となる
と、再び第一タイマおよび第二タイマにタイマ時間t₁、
t₂がセツトされてソレノイド21a、21bがONされることに
なる。即ち、作業走行時においてソレノイド21a、21b
は、t₂時間のON作動と、（t₁−t₂）時間のOFF作動を繰
り返す間欠作動により油圧シリンダ20を低速で操向作動
せしめるようになっている。

一方、作業部自動上昇制御においては、折返し耕耘作
業において折返し位置となる枕地を耕耘方向とは直交す
る方向に予め耕耘して枕地耕耘跡を形成することを前提
とし、また走行機体１が上記枕地耕耘跡を通過する際の
機体傾斜に伴う前記耕深検知センサ44の検知値の変化を
第８図に示す如くそれぞれＡ〜Ｄパターンとして認識済
であるものとする。この制御では、まず走行機体１の前
輪1aが枕地耕耘跡に入つたか否かが耕深検知値とＡパタ
ーンの比較により判断され、YESの場合にはフラグＡが
セツトされる。続いてＢパターンの判断およびフラグＢ
のセツトが行われることになるが、フラグＢをセツトし
た後はタイマに所定タイマ時間ｔをセツトするようにな
つている。つまり、タイマ時間ｔは、作業部３の耕耘幅
に基づいて設定され、フラグＢをセツトしてからタイマ
時間ｔ経過しても後述するＣパターンおよびＤパターン
信号の入力がない場合には走行機体１が枕地耕耘跡に位
置しないと判断して全てのフラグをリセツトするように
なつているが、タイマ時間ｔ経過前にＣパターン入力が
あつた場合にはＤパターンの入力待ちとなる。そしてタ
イマ時間ｔ経過前にＤパターン入力があると、走行機体
１が枕地耕耘跡を通過したと判断して作業部３を自動的
に上昇させるようになつている。

叙述の如く構成された本考案の実施例において、非作
業走行時には、旋回半径等を考慮して通常速度で操向作
動を行うが、作業走行時には、これを送信器22側の作業
部昇降スイツチ26の操作位置、即ち作業部姿勢に基づい
て判断して非作業走行時よりも低速な所定作動速度で操
向作動することになる。

この様に、本考案にあつては、送信器22による遠隔操
作を可能にしたものでありながら、作業部昇降スイツチ
26の操作位置に基づいて作業走行であるか非作業走行で
あるかを判断し、そして作業走行時は、非作業走行時よ
りも低速で操向作動を行うことになる。従つて、作業走
行、非作業走行に拘らず一定の速度（路上走行等の非作
業走行時を基準として設定された通常速度）で操向作動
する従来のものの様に、作業走行時において操行作動速
度が早くなり過ぎてしまう不具合がなく、遠隔操向操作
に適したゆつくりとした操向作動速度に設定して精度の
良い操向操作を行うことができる。しかも、操作精度の
向上により微妙な操向操作を必要とする直進作業走行に
おいて蛇行を生じるような不都合も解消できるので、作
業精度の著しい向上も計ることができる。

また、実施例では、作業部自動上昇制御が行われるの
で、作業部上昇操作が免除されて操作性が向上する許り
か、整然とした枕地揃えができて作業精度の向上も計る
ことができ、さらには枕地揃えを殊更行う等の無駄な作
業も不要になるので作業効率も向上させることができ
る。

尚、本考案は前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であつて、例えば操向作動速度制御において、
エンジン回転数に基づいた操向作動速度制御を追加すれ
ばさらに適正な作動速度を得ることができ、また油圧シ
リンダの操向作動速度制御は、ソレノイドの間欠作動の
みならず他の流量制御でも実施可能であることは言うま
でもない。さらに、走行状態判断手段としては、リフト
アーム角を検知するセンサやスイツチを用いることも可
能である。一方、作業部自動上昇制御においては、作業
部を自動上昇することなく、上昇適正位置をブザー等を
警報で報知するようにしてもよく、また機体の前後傾斜
を検知する傾斜センサを追加して下降適正位置の検知作
動ならびに作業部自動下降制御を行うようにしてもよ
い。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたもので
あるから、遠隔操向送信部における遠隔操向スイツチの
操作により機体側の操向作動部を遠隔操作可能に構成さ
れるものでありながら、走行状態判断手段において作業
走行状態であると判断された場合には、操向作動部が非
作業走行状態での作動速度よりも低速で作動することに
なる。従つて、作業走行、非作業走行に拘らず非作業走
行時を基準とする一定速度で操向作動部を作動制御する
従来のものの様に、作業走行時において操向作動速度が
早くなり過ぎてしまうことなく、遠隔操向操作に適した
ゆつくりとした操向作動速度で精度の良い操向操作を行
うことができる。しかも、操作精度の向上に伴い微妙な
操向操作が要求される直進作業走行において蛇行を生じ
るような不都合も解消されることになるので、作業精度
も著しく向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車における遠隔操向機
構の操向作動速度切換装置の実施例を示したものであつ
て、第１図は走行機体の全体概略側面図、第２図は遠隔
操作用油圧機構の油圧回路図、第３図はパワーステアリ
ング用油圧機構の油圧回路図、第４図は送信機の正面
図、第５図は操向作動速度制御の制御手順を示すフロー
チヤート図、第６図は操向作動速度制御の作用を示すタ
イミングチヤート図、第７図は作業部自動上昇制御の制
御手順を示すフローチヤート図、第８図は作業部自動上
昇制御の作用を示すタイミングチヤート図、第９図は制
御機構のブロツク図、第10図は作用を示すトラクタの平
面図、第11図は同上側面図、第12図は従来の不具合を示
すトラクタの平面図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、17は遠隔操作制御
部、22は送信機、25はステアリングスイツチ、26は作業
部昇降スイツチである。

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】遠隔操向スイツチの操作に基づいて遠隔操
   向信号を送信する遠隔操向送信部と、該遠隔操向送信部
   からの信号に基づいて機体側の操向作動部に対して制御
   指令を出力する操向制御指令部とから構成される遠隔操
   向機構を備える作業用走行車において、前記遠隔操向機
   構に、作業走行状態であるか否かを判断する走行状態判
   断手段と、該走行状態判断手段が作業走行状態であると
   判断した場合に、操向作動部に対する制御指令を非作業
   走行状態の場合よりも低速に切換える操向作動速度切換
   手段とを設けたことを特徴とする作業用走行車における
   遠隔操向機構の操向作動速度切換装置。