JPH0367501A - 作業車の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、対地作業装置を走行機体に対して昇降操作す
る駆動機構、及び、前記走行機体の操向装置の旋回作用
状態及び直進作用状態を検出する操向検出機構を設ける
と共に、この操向検出機構が旋回検出状態であると前記
対地作業装置が設定上昇位置になり、かつ、前記操向検
出機構が直進作用状態であると前記対地作業装置が設定
下降位置になるように前記駆動機構を自動操作する昇降
制御手段を設けた作業車の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記作業車は、圃場端等での機体旋回をする際に、機体
操向操作をするだけで、旋回時の装置保護のための作業
装置の対地上昇や旋回完了に伴う作業装置の作業レベル
への下げ戻しが自動的にされるようにすることが可能に
なったものである。

この種作業車として、従来、例えば特開昭５９−１４７
０９号公報に示されるように、自動制御の人為切り操作
をすることによってのみ前記昇降制御の停止ができるよ
うになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、機体を自走移送させるに際して、機体直進にかか
わらず作業装置が下降されないように自動制御を切りに
し、そして、未作業圃場等の作業対象箇所に到着して作
業を開始するに際して、機体旋回に伴う作業装置の自動
昇降がされるように自動制御を入りにする煩わしい手間
が必要になっていた。

本発明の目的は、機体移送時における作業装置の下降防
止や作業時における作業装置の自動昇降が特別な切換え
手間を要しないで可能にできるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、目的達成のために、冒頭に記した作業車の昇
降制御装置において、前記対地作業装置の駆動停止を検
出する作業センサを設けると共に、この作業センサが非
検出状態であると前記対地作業装置の前記昇降制御手段
による自動制御を自動的に可能にし、前記作業センサが
検出状態であると前記対地作業装置の前記昇降制御手段
による自動制御を自動的に不能にする制御停止手段を設
けてある。

そして、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

作業装置の駆動停止操作をすると、作業センサが検出状
態になって制御停止手段が昇降制御手段による自動作業
装置制御を不能にする。このために、自動制御のメイン
スイッチを入りにしたままであっても、かつ、機体直進
をさせても作業装置下降がされない。そして、作業装置
の駆動操作をすると、作業センサが非検出状態になって
制御停止手段が昇降制御手段による自動作業装置制御を
可能にする。このために、機体旋回をさせると作業装置
が自動的に上昇し、機体直進をさせると作業装置が自動
的に下降する。

〔発明の効果〕

したがって、機体の自走移送をするに際して作業装置が
作動しないようにその駆動停止操作をするだけで機体直
進させても作業装置が下降しなくなり、しかも、作業を
するに際して作業装置が作動するようにその駆動操作を
するだけで作業装置が機体直進時に自動下降し、機体旋
回時に自動上昇するようになり、機体移送の走行が安全
にできると共に作業が操作面から楽にできるのでありな
がら、そのための自動制御入り切りが作業装置を駆動さ
せたり停止させるための操作をするだけで一挙にできる
ように操作性の優れたものになった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第６図に示すように、車輪式走行機体の後部に駆動機構
の一例としてのリフトシリンダ（Ｃ１）により上下揺動
自在なリンク機構（１）を介して昇降操作されるように
ロータリ耕耘装置（２）を連結すると共に、走行機体か
ら耕耘装置（２）に回動力伝達するように構成して、乗
用型耕耘機を構成しである。

耕耘装置（２）において、軸芯（Ｘ）の周りで上下に揺
動するように、かつ、耕耘ロークリ（３）による耕耘後
に遊端側が接地するように取付けられたロータリ後方カ
バー（４）にこれの揺動方向及び揺動角を検出するよう
に回転式の第１ポテンシヨメータ（Ｐ、）を連動させ、
この第１ポテンシヨメータ（Ｐｌ）が耕深センサとなっ
てこれにより、耕耘装置（２）による耕耘深さを検出す
ると共に検出耕深を電気信号として取出すことができる
ように構成しである。そして、第１図に示すように、耕
深センサ（Ｐｌ）に連係させた耕深制御手段（５）を、
第３図に示す油圧回路に基いてリフトシリンダ（Ｃ１）
を操作する電磁式の上昇操作弁（ＵＶ）及び下降操作弁
（ＤＶ）の切換え操作をする操作弁駆動回路（６）に連
係させると共に、耕深制御手段（５）が耕深センサ（Ｐ
ｌ）及び耕深設定器（７）からの情報に基き、耕深セン
サ（Ｐｌ）による検出耕深が耕深設定器（７〉による設
定耕深と同一またはほぼ同一になる状態に操作弁（ＵＶ
）及び（ＤＶ）を操作させるべき信号を操作弁駆動回路
（６）に自動的に付与するように構成しである。

すなわち、走行機体の前後傾斜にかかわらず耕耘深さが
設定耕深と同一またはほぼ同一になるように自動耕深制
御させることを可能にしである。

リフトシリンダ（Ｃ１）によって上下に揺動操作される
リフトアーム（８）にこれの揺動方向及び揺動角を検出
するように回転式の第２ポテンシヨメータ（Ｐ２）が高
さセンサとなってこれにより、耕耘装置（２）の連結高
さを検出すると共に検出高さを電気信号として取出すこ
とができるように構成しである。そして、第１図に示す
ように、昇降レバー（９）の揺動方向及び揺動角を検出
する回転式の第３ポテンシヨメータ（Ｐ、）、及び、前
記高さセンサ（Ｐりに連係させたポジション制御手段（
１０）を前記操作弁駆動回路（６）に連係させると共に
、ポジション制御手段（１０）が高さセンサ（Ｐ、）及
び第３ポテンシヨメータ（Ｐ、）からの情報に基き、高
さセンサ（Ｐりによる検出高さと第３ポテンシヨメータ
（Ｐ、）による検出結果とが一定関係になる状態に操作
弁（ＵＶ）及び（ＤＶ）を操作させるべき信号を操作弁
駆動回路（６）に自動的に付与するように構成しである
。すなわち、昇降レバー（９）が揺動するとレバー揺動
方向に応じた上昇側または下降側に耕耘装置（２）が移
動すると共に、耕耘装置移動ストロークがレバー操作ス
トロークに比例したものになると耕耘装置（２）の上昇
または下降が自動的に停止するようにポジション制御を
させながら、昇降レバー（９）によって耕耘装置（２）
の昇降操作をすることができるようしである。

第４図に示すように、ステアリングハンドル（１１）を
回転操作すると、その操作力がハンドル軸（１２）によ
りステアリングギアケース（１３）に伝達されてピット
マンアーム（１４〉が回転支軸（１４ａ）の軸芯周りで
機体前後方向に揺動し、ピットマンアーム（１４）の作
動力が連動ロッド（１５）及び、タイロッド（図示せず
）により前輪ナックルアーム（図示せず）に伝達されて
左右前輪（１６）。

（１６）が操向揺動するように操向装置（１７〉を構成
しである。そして、ピットマンアーム（１４〉をステア
リングギアケース（１３）を介して支持する機体部分に
第１ないし第３検出スイツチ（１８ａ）。

（１８ｂ）、　（１８ｃ）を固設すると共に、検出スイ
ッチ（１８ａ）ないしく１８ｃ）の夫々がピットマンア
ーム（１４）が特定位置になったことの検出をするよう
に構成して、操向装置（１７）の旋回作用状態及び直進
作用状態をピットマンアーム（１４）の揺動位置に基い
て検出すると共に検出結果を電気的に取出すように操向
検出機構（１８）を構成しである。

すなわち、前輪（１６）が直進及びほぼ直進の取付は向
きになる揺動位置にピットマンアーム（１４）がなると
第２検出スイツチ（１８ｂ）が検出状態になり、前輪（
１６）が直進向きから設定角を越えた左向または右向き
の取付は向きになる揺動位置にピットマンアーム（１４
）がなると第１検出スイツチ（１８ａ）または第３検出
スイツチ（１８ｃ）が検出状態になるように構成してあ
り、第２検出スイツチ（１８ｂ）が検出状態にあること
を知ることにより、操向装置（１７）が直進作用状態に
あると判断し、第１検出スイツチ（１８ａ）または第３
検出スイツチ（１８ｃ）が検出状態にあることを知るこ
とにより、操向装置（１７）が旋回作用状態にあると判
断するようにしである。

第１図に示すように、操向検出機構（１８）に連係させ
た制御モード切換え手段（１９〉、前記ポジション制御
手段（ｌＯ）及び耕深制御手段（５〉の夫々により、操
向検出機構（１８）による検出結果に基いてリフトシリ
ンダ（Ｃ１）を自動操作する昇降制御手段（２０）を構
成して、作業時における機体旋回をするに際し、ステア
リングハンドル（１１）による機体操向操作をするだけ
で、旋回時の装置保護のための耕耘装置対地上昇操作及
び旋回完了に伴う耕耘装置（２〉の作業レベルへの下げ
戻し操作が自動的にされるようにしながら走行すること
ができるようにしである。

すなわち、耕深設定器（７）による設定耕深が所望耕深
になるように耕深設定器（７）を調節すると共に、機体
旋回時に現出させるべき所望の対地上昇高さを第３ポテ
ンシヨメータ（Ｐ３）が設定するところの操作位置に昇
降レバー（９）を調節操作して作業する。すると、機体
が直進またはほぼ直進している場合、操向検出機構（１
８）が直進検出状態にあり、操向検出機構（１８）が直
進検出状態にあると制御モード切換え手段（１９）が耕
深制御手段（５）を作用状態に、かつ、ポジション制御
手段（１０）を非作用状態に夫々自動操作することによ
り、昇降制御手段（２０）が耕深制御手段（５）をして
耕耘装置（２）を設定耕深によって決まる作業用下降レ
ベルに維持操作するのである。そして、前輪操向角を設
定角以上にして機体旋回をさせる場合、操向検出機構（
１８）が旋回検出状態になり、操向検出機構（１８）が
旋回検出状態であると制御モード切換え手段（１９）が
耕深制御手段（５）を非作用状態に、かつ、ポジション
制御手段（１０）を作用状態に夫々自動操作することに
より、昇降制御手段（２０）がポジション制御手段（１
０）をして耕耘装置（２）を昇降レバー（９）の操作位
置によって決まる対地上昇レベルに上昇操作するのであ
る。そして、機体旋回を完了して機体が直進またはほぼ
直進する状態に戻ると、これに伴って操向検出機構（１
８）が直進検出状態に戻ると共に、操向検出機構（１８
〉が直進作用状態にあると前記した如く制御モード切換
え手段（１９）がポジション制御手段（１０）の方を非
作用状態に操作して耕深制御手段（５）を作用状態に操
作することにより、昇降制御手段（２０）が耕深制御手
段（５）をして耕耘装置（２）を元の作業用下降レベル
に下降操作するようにしである。

第５図に示すように、耕耘装置（２）に伝動する動力取
出し軸（２１）にエンジン（Ｅ）の回転出力を伝達する
と共に伝達回転速度の２段変速が可能な作業用ギアトラ
ンスミッション（図示せず）を内装するミッションケー
ス製の走行機体部分（２２）に第１ないし第３検出スイ
ツチ（２３）、　（２４）。

（２５）を付設すると共に、第１検出スイツチ（２３）
または第３検出スイツチ（２５）は前記作業用ギアトラ
ンスミッションの変速レバー（２６）が高速位置または
低速位置にあることを検出し、第２検出スイツチ（２４
）は変速レバー（２６）が中立位置にあることを検出す
るように構成しである。すなわち、第１及び第３検出ス
イツチ（２３）、　（２５）が変速レバー（２６）の操
作位置に基いて耕耘装置（２）の駆動を検出し、第２検
出スイツチ（２４）が変速レバー（２６）の操作位置に
基いて耕耘装置（２）の駆動停止を検出するようにしで
ある。そして、第１図に示すように、第１ないし第３検
出スイツチ（２３）、　（２４）、　（２５）に連係さ
せた制御停止手段（２７）をポジション制御手段（１０
）及び昇降制御手段（２０）に連係させると共に、第１
及び第３検出スイツチ（２３）、　（２５）のいずれか
一方が検出状態で第２検出スイツチ（２４）が非検出状
態であると、制御停止手段（２７）がポジション制御手
段（ｌＯ）及び耕深制御手段（５）のいずれもを制御モ
ード切換え手段（１９）、センサ（ＰＩ）及び（Ｐ２）
、第３ポテンシヨメータ（Ｐ３）、耕深設定器（７）か
らの情報に基いて作動するように自動操作することによ
り、耕耘装置（２）の昇降制御手段（２０）による自動
制御を自動的に可能にし、第２検出スイツチ（２４）が
検出状態であると、制御停止手段（２７）がポジション
制御手段（ｌＯ）及び耕深制御手段（５）のいずれもを
非作用状態に自動操作することにより、耕耘装置（２）
の昇降制御手段（２０）による自動制御を自動的に不能
にするように構威しである。

つまり、耕耘装置（２）の作業用ギアトランスミッショ
ンによる駆動停止操作をすると、昇降制御手段（２０）
のメインスイッチ（図示せず）を入りにしたままでも耕
耘装置（２）の自動昇降制御がされなくなり、耕耘装置
（２）の作業用ギアトランスミッションによる駆動操作
をすると、耕耘装置（２）の自動昇降制御が可能になる
ようにしである。

昇降制御手段（２０）及び制御停止手段（２７）はマイ
クロコンピュータで成り、第２図に示すフローチャート
に基いて作動するように構成しである。

尚、第１図に示す人為モード切換えスイッチ（２８）は
、制御停止手段（２７）が制御を不能にするよう作動し
ている状態において、制御停止手段（２７〉に優先して
昇降レバー（９）によって耕耘装置（２）を昇降操作す
ることを可能にするものである。また、第３図は示すロ
ーリングシリンダ（Ｃ８）はリンク機構（１）を構成す
る左右一対のリフトアームの一方と左右一対のロワーリ
ンクの一方とを連結し、耕耘装置（２）のローリング操
作をするものである。

第２検出スイツチ（２４）は、作業用クラッチが存在す
るものにあってはこのクラッチに作用して耕耘装置の駆
動停止を検出するように構成して実施してもよい。また
、この検出スイッチに替えて動力取出し軸（２１）の回
動停止を検出する回転センサを採用してもよい。したが
って、これらを作業センサ（２４）と総称する。

耕耘装置（２）は苗植付装置や溝掘り装置等に変更可能
であり、これらを対地作業装置（２〉と総称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系のブロック図、第２図はフローチャ
ート、第３図は油圧回路図、第４図は操向検出機構の側
面図、第５図は作業センサの側面図、第６図は乗用型耕
耘機全体の側面図である。 （２）・・・・・・対地作業装置、（１７）・・・・・
・操向装置、（１８）・・・・・・操向検出機構、（２
０〉・・・・・・昇降制御手段、（２４）・・・・・・
作業センサ、（２７〉・・・・・・制御停止手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業装置（２）を走行機体に対して昇降操作する駆
   動機構（Ｃ１）、及び、前記走行機体の操向装置（１７
   ）の旋回作用状態及び直進作用状態を検出する操向検出
   機構（１８）を設けると共に、この操向検出機構（１８
   ）が旋回検出状態であると前記対地作業装置（２）が設
   定上昇位置になり、かつ、前記操向検出機構（１８）が
   直進作用状態であると前記対地作業装置（２）が設定下
   降位置になるように前記駆動機構（Ｃ１）を自動操作す
   る昇降制御手段（２０）を設けた作業車の昇降制御装置
   であって、前記対地作業装置（２）の駆動停止を検出す
   る作業センサ（２４）を設けると共に、この作業センサ
   （２４）が非検出状態であると前記対地作業装置（２）
   の前記昇降制御手段（２０）による自動制御を自動的に
   可能にし、前記作業センサ（２４）が検出状態であると
   前記対地作業装置（２）の前記昇降制御手段（２０）に
   よる自動制御を自動的に不能にする制御停止手段（２７
   ）を設けてある作業車の昇降制御装置。