JP3577774B2 - オートリフト装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明はトラクタのオートリフト装置に関するものであり、特に、オートリフトの作動タイミングに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
トラクタの後部にロータリやプラウ等の作業機を連結した場合は、圃場で機体を旋回させるときに作業機を引き摺らないようにするため、該作業機を所定高さまで上昇させる必要がある。
【0003】
また、ステアリングホイールの回転角度を検出し、該回転角度が所定値以上になったときには機体が旋回状態に入ったものとみなし、作業機が自動上昇するようにしたオートリフト装置を備えたトラクタも知られている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来のオートリフト装置は、ステアリングホイールの回転角度が所定値を少しでも超えたときは作業機が自動上昇する。従って、旋回時にオートリフト装置が作動した後に作業機を下降させ、ステアリングホイールを中立位置まで戻さない場合は再びオートリフト装置が作動することがある。
【0005】
例えば、オートリフト装置の作動後に作業機を下降させ、ステアリングホイールを中立位置まで戻さずに機体を停止した場合は、誤操作等によりステアリングホイールを微動回転したときにオートリフト装置が作動することがある。然るときは、オペレータの意思に反して作業機が突然上昇することになり、安全性並びに操作性が良好ではなかった。
【0006】
そこで、的確に作動するオートリフト装置を構成すると共に、作業機をオートリフトさせて下降させた後にも、ステアリングホイールの微動操作によって作業機が不慮上昇しないようにし、安全性並びに操作性を向上するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、オートリフト装置を以下のように構成した。即ち、ステアリングホイールの操作に連動して作業機を自動上昇させるオートリフト装置を備えたトラクタに於いて、前記ステアリングホイールの伝動軸に回転角度及び回転速度を検出するセンサを設け、前記回転角度に直進域、中間域、旋回域を設定するとともに、オートリフト制御の作動に強弱2つのモードを設定し、強モードではステアリングホイールの回転速度が所定値以上となり且つ回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させ、一方、弱モードではステアリングホイールの回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させ、更に、強弱何れのモードであっても、ステアリングホイールの回転角度が旋回域に達して作業機が自動上昇した後は、前記ステアリングホイールの回転角度が一旦直進域に復帰するまでは次回の自動上昇を行わないように制御することを特徴とするオートリフト装置とした。
【0008】
【作用】
本発明に於いては、ステアリング操作を常に検出して回転角度に直進域、中間域、旋回域を設定するとともに、オートリフト制御の作動に強弱2つのモードを設定する。強モードではステアリングホイールの回転速度が所定値以上となり且つ回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させる。一方、弱モードではステアリングホイールの回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させる。
【0009】
また、オートリフト作動後に作業機を下降させた場合は、該回転角度が一旦直進域に復帰するまでは次回のオートリフトを行わないように制御し、ステアリングホイールの微動操作による作業機の上昇を防止する。
【0010】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述する。図1はトラクタ11を示したものであり、エンジン12の後部にクラッチハウジング13を固設し、スペーサケース14を介してフロントミッションケース15及びリヤミッションケース16が連設されている。
【0011】
前記スペーサケース14の右側部には左右のブレーキペダル17,18が設けられ、夫々独立して踏圧できるように枢着してある。いま、左のブレーキペダル17を踏圧したときは、ペダル軸19の回動によりスペーサケース14の左側部に設けたブレーキロッド20が引張され、左側のブレーキアーム21が前方へ回動して左後輪のブレーキ装置22が作動する。
【0012】
左右のブレーキリンケージは対称的に形成されており、右のブレーキペダル18を踏圧したときは、スペーサケース14の右側部に設けたブレーキロッド23が引張され、右側のブレーキアーム24が前方へ回動して右後輪のブレーキ装置25が作動する。そして、左右のリヤアクスルハウジング26,27には、夫々前記ブレーキアーム21,24を前方へ押圧するための油圧アクチュエータ28,29が設けられている。
【0013】
また、ステアリングシャフト30に回転角センサ31を設け、ステアリングホイール32の回転角度を検出する。コントローラ33は該回転角度を直進域、中間域、旋回域の3つの領域に分割し、ステアリングホイール32がどの領域に回転しているかを判別する。
【0014】
図2はステアリングホイール32の回転角度と前記各領域との関係の一例を示し、ステアリングホイール32の中立位置Nから左右夫々45度の範囲を直進域Aとし、該直進域Aを超えて中立位置Nから左右夫々90度までの範囲を中間域Bとする。そして、中間域Bを超えた後は旋回域Cとする。
【0015】
そして、図1に示すように、リヤミッションケース16の上部にリフトシリンダ34を設け、該リフトシリンダ34の伸縮によって左右のリフトアーム35,36を上下に回動し、トラクタ11の後部に連結した作業機(図示せず)を任意の高さに昇降させるように形成してある。
【0016】
次に、図3のフローチャートに従ってオートリフト制御の一例を説明する。先ず、各センサの検出値及びスイッチ類の操作状態を読み込む(ステップ101)。そして、オートリフト制御スイッチが入か切かを判別し(ステップ102)、該スイッチが入であるときはステップ103へ進み、前記回転角センサ31の検出値からステアリングホイール32の回転角度がどの領域にあるかを判定する。ステアリングホイール32の回転角度が旋回域になったときはステップ104へ進み、該回転角度が前回オートリフトしたときから一旦直進域に復帰したか否かを判断する。
【0017】
ステップ104に於いて、オートリフトが1回も行われていない場合と、前回オートリフトしたときからステアリングホイール32の回転角度が一旦直進域に復帰している場合はステップ105へ進み、リフトシリンダ34の伸長によりリフトアーム35,36を上方へ回動させ、作業機を自動上昇させるオートリフトを行う。
【0018】
一方、ステップ102に於いてオートリフト制御スイッチが切のとき、或いは、ステップ103に於いてステアリングホイール32の回転角度が旋回域でないとき、または、ステップ104に於いて前回オートリフトしたときからステアリングホイールの回転角度が直進域に復帰していないときは、何れもステップ110へ進んで作業機のオートリフトを行わない。
【0019】
即ち、ステアリングホイール32を回転していき、回転角度が直進域から中間域になり、更に、中間域から旋回域になったときは作業機がオートリフトする。また、オートリフトが作動した後に作業機を下降させ、ステアリングホイールの回転角度を旋回域或いは中間域に保持して走行する場合は、該回転角度が旋回域及び中間域の範囲で変動したときであってもオートリフトが行われず、ステアリングホイールの微動操作によって作業機が不慮上昇するのを防止する。
【0020】
図4はオートリフト制御の他の実施例を示し、オートリフト制御の作動に強弱2つのモードを設定し、モードスイッチの切り替えによってオートリフトの作動タイミングを変更するものである。先ず、各センサやスイッチ類の状態を読み込み(ステップ201)、オートリフト制御スイッチが入か切かを判別する(ステップ202)。オートリフト制御スイッチが切であるときは、作業機のオートリフトを行わない(ステップ202→230)。オートリフト制御スイッチが入であるときは、ステップ203にてモードスイッチの操作状態を読み取り、該モードスイッチが強の位置にあるときはステップ204へ進む。
【0021】
ステップ204に於いては、ステアリングホイール32の回転速度と回転角度の双方の検出値に基づいてオートリフトの作動を判定する。即ち、乾田等の硬い地盤での耕耘時には、ステアリング操作が円滑に行われるためステアリングホイール32の回転速度が早い。従って、ステアリングホイール32の回転速度が所定値以上となり、且つ、回転角度が所定値以上のときはオートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる(ステップ205→206)。また、該回転角度が所定値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の高さを現状維持する(ステップ205→220)。
【0022】
一方、湿田等の軟弱地盤での耕耘時にはモードスイッチを弱に設定する。然るときはステップ203から210へ進み、ステアリングホイール32の回転角度の検出値のみに基づいてオートリフトの作動を判定する。即ち、湿田等の軟弱地盤ではステアリング操作が重くなり、ステアリングホイールが逆方向へ回されそうになることもあるため、オートリフトの作動タイミングを遅くし、ステアリングホイール32の回転角度が所定値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の位置を現状に維持し(ステップ210→220)、該回転角度が所定値以上となったときにオートリフトを作動させる(ステップ210→206)。
【0023】
図5はオートリフト制御の更に他の実施例を示し、オートリフト制御の作動中に一定時間ステアリング操作がない場合は、そのときのステアリングホイールの回転位置を中立位置とするものである。先ず、各センサやスイッチ類の状態を読み込み(ステップ301)、オートリフト制御スイッチが切であるときは、作業機のオートリフトを行わない(ステップ302→330)。オートリフト制御スイッチが入であるときは、ステップ303にて作業機が下降位置にあるか否かを判別し、作業機が下降しているときはステップ304へ進む。
【0024】
ステップ304に於いては、ステアリングホイール32の回転角度の変化を監視する。例えば、片側の車輪は未耕地を走行し、他の片側の車輪は既耕地を走行する場合は、前輪を僅かに未耕地側へ回向させた状態で機体を直進走行させる。このとき、ステアリングホイール32は当然中立位置から一方へ回転した位置に保持されて、回転角度は変化しないことになる。然るときは、ステップ305に於いて、そのときのステアリングホイール32の回転位置を直進位置として記憶した後にステップ306へ進む。
【0025】
これに対して、ステアリングホイール32の回転角度が変化しているときはステップ304から310へ進み、該回転角度の変化量が大の状態で一定時間経過したときは機体が旋回中であるとみなし、ステップ311に於いて、ステアリングホイール32の本来の中立位置をそのまま直進位置として記憶した後にステップ306へ進む。また、該回転角度の変化量が大の状態が短時間であるときはステップ310から306へ進む。
【0026】
而して、ステップ306に於いて、ステアリングホイール32の新たに記憶された直進位置からの回転角度を演算し、該回転角度が所定値以上になったときはオートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる(ステップ307→308)。一方、該回転角度が所定値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の高さを現状維持する(ステップ307→320)。また、ステップ303に於いて、作業機が既に上昇位置にあるときもステップ320へ進み、作業機の高さを現状維持する。
【0027】
斯くして、例えば傾斜地での作業中に、ステアリングホイールを僅かに山側へ操作した状態で直進走行する場合等に於いても、そのときのステアリングホイールの回転位置を直進位置としてオートリフト制御を行うため、ステアリングホイールの左右の回転角度変化が同一のタイミングでオートリフトが行われるようになる。
【0028】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【0029】
【発明の効果】
本発明は上記に詳述したように、ステアリングホイールの操作に連動して作業機を自動上昇させるオートリフト装置を備えたトラクタに於いて、前記ステアリングホイールの伝動軸に回転角度及び回転速度を検出するセンサを設け、前記回転角度に直進域、中間域、旋回域を設定するとともに、オートリフト制御の作動に強弱2つのモードを設定し、強モードではステアリングホイールの回転速度が所定値以上となり且つ回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させ、一方、弱モードではステアリングホイールの回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させる構成としたので、地盤の状態に応じて制御モードを切り換えれば、ステアリング操作に適した自動上昇の作動タイミングに制御できる。
更に、強弱何れのモードであっても、ステアリングホイールの回転角度が旋回域に達して作業機が自動上昇した後は、前記ステアリングホイールの回転角度が一旦直進域に復帰するまでは次回の自動上昇を行わないように制御するので、オートリフト作動後にステアリングホイールを旋回域近傍で微動操作した場合であっても、作業機が不慮上昇することがなく、安全性並びに操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。
【図2】ステアリングホイールの回転角度と各領域の関係を示す解説図。
【図3】オートリフト制御の一例を示すフローチャート。
【図4】オートリフト制御の他の実施例を示すフローチャート。
【図5】オートリフト制御の更に他の実施例を示すフローチャート。
【符号の説明】
11 トラクタ
31 回転角センサ
32 ステアリングホイール
33 コントローラ
34 リフトシリンダ
35,36 リフトアーム
A 直進域
B 中間域
C 旋回域
Claims (1)
- ステアリングホイールの操作に連動して作業機を自動上昇させるオートリフト装置を備えたトラクタに於いて、前記ステアリングホイールの伝動軸に回転角度及び回転速度を検出するセンサを設け、前記回転角度に直進域、中間域、旋回域を設定するとともに、オートリフト制御の作動に強弱2つのモードを設定し、強モードではステアリングホイールの回転速度が所定値以上となり且つ回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させ、一方、弱モードではステアリングホイールの回転角度が旋回域に達したときに前記作業機を自動上昇させ、更に、強弱何れのモードであっても、ステアリングホイールの回転角度が旋回域に達して作業機が自動上昇した後は、前記ステアリングホイールの回転角度が一旦直進域に復帰するまでは次回の自動上昇を行わないように制御することを特徴とするオートリフト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP6995995A JP3577774B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | オートリフト装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP6995995A JP3577774B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | オートリフト装置 |
Related Child Applications (2)
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JP7225371A Division JP2882318B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 農作業機 |
JP2001052559A Division JP3620458B2 (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | トラクタのオートリフト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08256518A JPH08256518A (ja) | 1996-10-08 |
JP3577774B2 true JP3577774B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=13417708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP6995995A Expired - Fee Related JP3577774B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | オートリフト装置 |
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Families Citing this family (1)
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KR100820518B1 (ko) * | 2006-09-27 | 2008-04-08 | 동양물산기업 주식회사 | 트랙터의 디퍼렌셜록, 배속턴 및 조향상승 장치용 센싱장치 |
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1995
- 1995-03-28 JP JP6995995A patent/JP3577774B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH08256518A (ja) | 1996-10-08 |
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