JPH08256518A - オートリフト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラクタに連結した作業機をオートリフトさ
せた後に、ステアリングホイールの微動操作によって作
業機が不慮上昇しないようにし、作業性並びに操作性の
向上を図る。 【構成】 ステアリングホイールの回転角度を回転角セ
ンサにて検出する。検出された回転角度は直進域Ａ、中
間域Ｂ、旋回域Ｃの何れかの領域にあるかが判定され
る。回転角度が旋回域Ｃになったときは作業機をオート
リフトさせるが、一度オートリフトを行った後には該回
転角度が一旦直進域Ａに復帰するまでは次回のオートリ
フトを行わないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はトラクタのオートリフト
装置に関するものであり、特に、オートリフトの作動タ
イミングに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トラクタの後部にロータリやプラウ等の
作業機を連結した場合は、圃場で機体を旋回させるとき
に作業機を引き摺らないようにするため、該作業機を所
定高さまで上昇させる必要がある。

【０００３】また、ステアリングホイールの回転角度を
検出し、該回転角度が所定値以上になったときには機体
が旋回状態に入ったものとみなし、作業機が自動上昇す
るようにしたオートリフト装置を備えたトラクタも知ら
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のオートリフト装
置は、ステアリングホイールの回転角度が所定値を少し
でも超えたときは作業機が自動上昇する。従って、旋回
時にオートリフト装置が作動した後に作業機を下降さ
せ、ステアリングホイールを中立位置まで戻さない場合
は再びオートリフト装置が作動することがある。

【０００５】例えば、オートリフト装置の作動後に作業
機を下降させ、ステアリングホイールを中立位置まで戻
さずに機体を停止した場合は、誤操作等によりステアリ
ングホイールを微動回転したときにオートリフト装置が
作動することがある。然るときは、オペレータの意思に
反して作業機が突然上昇することになり、安全性並びに
操作性が良好ではなかった。

【０００６】そこで、トラクタに連結した作業機をオー
トリフトさせた後に、ステアリングホイールの微動操作
によって作業機が不慮上昇しないようにし、安全性並び
に操作性を向上するために解決すべき技術的課題が生じ
てくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ステアリングホイー
ルの操作に連動して作業機が自動上昇するオートリフト
装置を備えたトラクタに於いて、ステアリングホイール
の回転角度を直進域、中間域、旋回域の各領域に分割
し、該回転角度が中間域を超えて旋回域になったときは
作業機をオートリフトさせ、オートリフト作動後には該
回転角度が一旦直進域に復帰するまでは次回のオートリ
フトを行わないように制御するオートリフト装置を提供
するものである。

【０００８】

【作用】本発明に於いては、ステアリングホイールの回
転角度を常に検出し、該回転角度が直進域、中間域、旋
回域のどの領域にあるかを判別している。そして、該回
転角度が中間域を超えて旋回域になったときは作業機を
オートリフトさせる。

【０００９】また、オートリフト作動後に作業機を下降
させた場合は、該回転角度が一旦直進域に復帰するまで
は次回のオートリフトを行わないように制御し、ステア
リングホイールの微動操作による作業機の上昇を防止す
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１はトラクタ１１を示したものであり、エンジ
ン１２の後部にクラッチハウジング１３を固設し、スペ
ーサケース１４を介してフロントミッションケース１５
及びリヤミッションケース１６が連設されている。

【００１１】前記スペーサケース１４の右側部には左右
のブレーキペダル１７，１８が設けられ、夫々独立して
踏圧できるように枢着してある。いま、左のブレーキペ
ダル１７を踏圧したときは、ペダル軸１９の回動により
スペーサケース１４の左側部に設けたブレーキロッド２
０が引張され、左側のブレーキアーム２１が前方へ回動
して左後輪のブレーキ装置２２が作動する。

【００１２】左右のブレーキリンケージは対称的に形成
されており、右のブレーキペダル１８を踏圧したとき
は、スペーサケース１４の右側部に設けたブレーキロッ
ド２３が引張され、右側のブレーキアーム２４が前方へ
回動して右後輪のブレーキ装置２５が作動する。そし
て、左右のリヤアクスルハウジング２６，２７には、夫
々前記ブレーキアーム２１，２４を前方へ押圧するため
の油圧アクチュエータ２８，２９が設けられている。

【００１３】また、ステアリングシャフト３０に回転角
センサ３１を設け、ステアリングホイール３２の回転角
度を検出する。コントローラ３３は該回転角度を直進
域、中間域、旋回域の３つの領域に分割し、ステアリン
グホイール３２がどの領域に回転しているかを判別す
る。

【００１４】図２はステアリングホイール３２の回転角
度と前記各領域との関係の一例を示し、ステアリングホ
イール３２の中立位置Ｎから左右夫々４５度の範囲を直
進域Ａとし、該直進域Ａを超えて中立位置Ｎから左右夫
々９０度までの範囲を中間域Ｂとする。そして、中間域
Ｂを超えた後は旋回域Ｃとする。

【００１５】そして、図１に示すように、リヤミッショ
ンケース１６の上部にリフトシリンダ３４を設け、該リ
フトシリンダ３４の伸縮によって左右のリフトアーム３
５，３６を上下に回動し、トラクタ１１の後部に連結し
た作業機（図示せず）を任意の高さに昇降させるように
形成してある。

【００１６】次に、図３のフローチャートに従ってオー
トリフト制御の一例を説明する。先ず、各センサの検出
値及びスイッチ類の操作状態を読み込む（ステップ１０
１）。そして、オートリフト制御スイッチが入か切かを
判別し（ステップ１０２）、該スイッチが入であるとき
はステップ１０３へ進み、前記回転角センサ３１の検出
値からステアリングホイール３２の回転角度がどの領域
にあるかを判定する。ステアリングホイール３２の回転
角度が旋回域になったときはステップ１０４へ進み、該
回転角度が前回オートリフトしたときから一旦直進域に
復帰したか否かを判断する。

【００１７】ステップ１０４に於いて、オートリフトが
１回も行われていない場合と、前回オートリフトしたと
きからステアリングホイール３２の回転角度が一旦直進
域に復帰している場合はステップ１０５へ進み、リフト
シリンダ３４の伸長によりリフトアーム３５，３６を上
方へ回動させ、作業機を自動上昇させるオートリフトを
行う。

【００１８】一方、ステップ１０２に於いてオートリフ
ト制御スイッチが切のとき、或いは、ステップ１０３に
於いてステアリングホイール３２の回転角度が旋回域で
ないとき、または、ステップ１０４に於いて前回オート
リフトしたときからステアリングホイールの回転角度が
直進域に復帰していないときは、何れもステップ１１０
へ進んで作業機のオートリフトを行わない。

【００１９】即ち、ステアリングホイール３２を回転し
ていき、回転角度が直進域から中間域になり、更に、中
間域から旋回域になったときは作業機がオートリフトす
る。また、オートリフトが作動した後に作業機を下降さ
せ、ステアリングホイールの回転角度を旋回域或いは中
間域に保持して走行する場合は、該回転角度が旋回域及
び中間域の範囲で変動したときであってもオートリフト
が行われず、ステアリングホイールの微動操作によって
作業機が不慮上昇するのを防止する。

【００２０】図４はオートリフト制御の他の実施例を示
し、オートリフト制御の作動に強弱２つのモードを設定
し、モードスイッチの切り替えによってオートリフトの
作動タイミングを変更するものである。先ず、各センサ
やスイッチ類の状態を読み込み（ステップ２０１）、オ
ートリフト制御スイッチが入か切かを判別する（ステッ
プ２０２）。オートリフト制御スイッチが切であるとき
は、作業機のオートリフトを行わない（ステップ２０２
→２３０）。オートリフト制御スイッチが入であるとき
は、ステップ２０３にてモードスイッチの操作状態を読
み取り、該モードスイッチが強の位置にあるときはステ
ップ２０４へ進む。

【００２１】ステップ２０４に於いては、ステアリング
ホイール３２の回転速度と回転角度の双方の検出値に基
づいてオートリフトの作動を判定する。即ち、乾田等の
硬い地盤での耕耘時には、ステアリング操作が円滑に行
われるためステアリングホイール３２の回転速度が早
い。従って、ステアリングホイール３２の回転速度が所
定値以上となり、且つ、回転角度が所定値以上のときは
オートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる（ス
テップ２０５→２０６）。また、該回転角度が所定値に
達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の
高さを現状維持する（ステップ２０５→２２０）。

【００２２】一方、湿田等の軟弱地盤での耕耘時にはモ
ードスイッチを弱に設定する。然るときはステップ２０
３から２１０へ進み、ステアリングホイール３２の回転
角度の検出値のみに基づいてオートリフトの作動を判定
する。即ち、湿田等の軟弱地盤ではステアリング操作が
重くなり、ステアリングホイールが逆方向へ回されそう
になることもあるため、オートリフトの作動タイミング
を遅くし、ステアリングホイール３２の回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の位置を現状に維持し（ステップ２１０→２２０）、
該回転角度が所定値以上となったときにオートリフトを
作動させる（ステップ２１０→２０６）。

【００２３】図５はオートリフト制御の更に他の実施例
を示し、オートリフト制御の作動中に一定時間ステアリ
ング操作がない場合は、そのときのステアリングホイー
ルの回転位置を中立位置とするものである。先ず、各セ
ンサやスイッチ類の状態を読み込み（ステップ３０
１）、オートリフト制御スイッチが切であるときは、作
業機のオートリフトを行わない（ステップ３０２→３３
０）。オートリフト制御スイッチが入であるときは、ス
テップ３０３にて作業機が下降位置にあるか否かを判別
し、作業機が下降しているときはステップ３０４へ進
む。

【００２４】ステップ３０４に於いては、ステアリング
ホイール３２の回転角度の変化を監視する。例えば、片
側の車輪は未耕地を走行し、他の片側の車輪は既耕地を
走行する場合は、前輪を僅かに未耕地側へ回向させた状
態で機体を直進走行させる。このとき、ステアリングホ
イール３２は当然中立位置から一方へ回転した位置に保
持されて、回転角度は変化しないことになる。然るとき
は、ステップ３０５に於いて、そのときのステアリング
ホイール３２の回転位置を直進位置として記憶した後に
ステップ３０６へ進む。

【００２５】これに対して、ステアリングホイール３２
の回転角度が変化しているときはステップ３０４から３
１０へ進み、該回転角度の変化量が大の状態で一定時間
経過したときは機体が旋回中であるとみなし、ステップ
３１１に於いて、ステアリングホイール３２の本来の中
立位置をそのまま直進位置として記憶した後にステップ
３０６へ進む。また、該回転角度の変化量が大の状態が
短時間であるときはステップ３１０から３０６へ進む。

【００２６】而して、ステップ３０６に於いて、ステア
リングホイール３２の新たに記憶された直進位置からの
回転角度を演算し、該回転角度が所定値以上になったと
きはオートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる
（ステップ３０７→３０８）。一方、該回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の高さを現状維持する（ステップ３０７→３２０）。
また、ステップ３０３に於いて、作業機が既に上昇位置
にあるときもステップ３２０へ進み、作業機の高さを現
状維持する。

【００２７】斯くして、例えば傾斜地での作業中に、ス
テアリングホイールを僅かに山側へ操作した状態で直進
走行する場合等に於いても、そのときのステアリングホ
イールの回転位置を直進位置としてオートリフト制御を
行うため、ステアリングホイールの左右の回転角度変化
が同一のタイミングでオートリフトが行われるようにな
る。

【００２８】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００２９】

【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、オートリフト装置が作動した後に、ステアリングホ
イールの回転角度が一旦直進域に復帰しない場合は、次
回のオートリフトを行わないように制御している。この
ため、オートリフト作動後にステアリングホイールを旋
回域近傍で微動操作した場合であっても、作業機が不慮
上昇することがなく、安全性並びに操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。

【図２】ステアリングホイールの回転角度と各領域の関
係を示す解説図。

【図３】オートリフト制御の一例を示すフローチャー
ト。

【図４】オートリフト制御の他の実施例を示すフローチ
ャート。

【図５】オートリフト制御の更に他の実施例を示すフロ
ーチャート。

【符号の説明】

１１ トラクタ ３１ 回転角センサ ３２ ステアリングホイール ３３ コントローラ ３４ リフトシリンダ ３５，３６ リフトアーム Ａ 直進域 Ｂ 中間域 Ｃ 旋回域

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングホイールの操作に連動して
   作業機が自動上昇するオートリフト装置を備えたトラク
   タに於いて、ステアリングホイールの回転角度を直進
   域、中間域、旋回域の各領域に分割し、該回転角度が中
   間域を超えて旋回域になったときは作業機をオートリフ
   トさせ、オートリフト作動後には該回転角度が一旦直進
   域に復帰するまでは次回のオートリフトを行わないよう
   に制御することを特徴とするオートリフト装置。