JPH0745404Y2 - 作業用走行車における遠隔操作機構の旋回制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、トラクタ等の作業用走行車における遠隔操作
機構の旋回制御装置に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行車においては、作業の安全性
を確保する一手段として作業者を走行機体から切離す遠
隔操作が提唱されており、そしてこの様な遠隔操作は、
送信機から送信された操作信号を走行機体側の受信機が
受信し、この受信信号に基づいて遠隔操作制御部がステ
アリング装置、ブレーキ装置等の各作動部を作動させる
ためのアクチユエータを作動制御することにより行われ
るようになつている。しかるに従来、上記各作動部の遠
隔操作は、対応する送信機側の各操作スイツチをそれぞ
れ操作することによつて成されるようになつていたた
め、例えばトラクタの旋回操作をするような場合には、
作動部上昇操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等の
複数の操作を略同時に行う必要があつて、操作が非常に
煩雑となる許りか、旋回中はこれらの操作を維持しなけ
ればならないため、畦等にぶつかりそうになつた場合の
回避操作がスムーズに行えない等の不具合があり操作性
が問題となつていた。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車における遠隔操作機構の旋
回制御装置を提供することを目的として創案されたもの
であつて、複数の操作スイツチが設けられた送信機側か
らの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて各作
動部を作動制御する遠隔操作制御部を備える作業用走行
車において、前記遠隔操作制御部に、送信機側からステ
アリングスイツチの操作信号と予め設定される任意の操
作スイツチの操作信号とが並行入力された場合に旋回操
作であると判断して、ステアリングおよびブレーキの旋
回作動指令、並びに作業部の上昇作動指令を出力する旋
回制御手段を設けたことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、遠隔操作における
旋回操作を大幅に簡略化し、操作性の著しい向上を計る
ことができるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロー
タリ耕耘式の作業部３が連結されており、そして作業部
３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５
の揺動で上下昇降するが、これらの構成は何れも従来通
りである。

６は走行機体１に設けられる遠隔操作用油圧機構であつ
て、該油圧機構６には、走行クラツチを断続する油圧シ
リンダ７、主変速機構を前進側に切換える油圧シリンダ
８、主変速機構を後退側に切換える油圧シリンダ９、左
ブレーキを制動作動する油圧シリンダ10、右ブレーキを
制動作動する油圧シリンダ11等の油圧アクチユエータが
設けられており、そして、これらの油圧シリンダは、電
磁弁12、13、14、15、16の切換えによりそれぞれ伸縮作
動するが、電磁弁12、13、14、15、16を切換作動せしめ
る各ソレノイド12a、13a、14a、15a、16aは後述する遠
隔操作制御部17に接続されている。

さらに、18はパワーステアリング用の油圧機構であつ
て、該油圧機構18は、所謂インテグラル型パワーステア
リング機構を構成しているが、このものには、前輪（操
向車輪）19を操向作動せしめる油圧シリンダ20と、該油
圧シリンダ20を伸縮作動せしめる電磁弁21とが設けられ
ている。

一方、22は遠隔操作用の送信機であつて、該送信機22に
は、左右ブレーキスイツチ23、24、ステアリングスイツ
チ25、作業部昇降スイツチ26、変速スイツチ27、クラツ
チスイツチ28、モード切換スイツチ29、エンジン停止ス
イツチ30等のスイツチが設けられるが、これらスイツチ
の切換信号は、送信機22に内装される送信制御部31を介
して送信部32から走行機体１側の受信部33に向けて送信
されるようになつている。

前記走行機体１側の遠隔操作制御部17は、マイクロコン
ピユータ（CPU、ROM、RAM）等で構成されるものである
が、このものは、前記受信部33の他に、リモコン切換ス
イツチ34、ステアリングロツク用のソレノイド35を作動
させるためのロツクスイツチ36、主変速の変速位置を検
知する変速センサ37、38、39、さらに前記操向用油圧シ
リンダ20のシリンダ長を検知するストロークセンサ40等
から信号を入力し、これら信号に基づく判断で、前記ソ
レノイド12a、13a、14a、15a、16a、前記電磁弁21のソ
レノイド21a、21b、ステアリングロツク用のソレノイド
35、高速旋回用ソレノイド41、ブザー42、さらに前記作
業部昇降用油圧シリンダ４を作動制御する主制御部43等
に対して信号を出力するようになつている。

次に、遠隔操作制御部17による旋回制御および変速制御
を第５図および第６図に示すフローチヤートに基づいて
説明する。旋回制御においては、まず後述するリフトロ
ツク中でないか否か、旋回ロツク中でないか否かが連続
的に判断されるが、旋回操作前である場合には両判断は
YESとなつて、次にクラツチスイツチ28がONか否かが判
断される。ここでNOと判断された場合には以降の処理を
回避して主制御に復帰することになるが、YESと判断さ
れた場合には、ステアリングスイツチ25が右側若しくは
左側に操作されたか否かが判断されることになる。つま
り、クラツチスイツチ28をONし、かつステアリングスイ
ツチ25を右側若しくは左側に操作した場合には、旋回ロ
ツク（フラグ）をセツトした後、油圧シリンダ４を作動
してリフトアーム５（作業部３）を上昇させると共に、
右旋回の場合にはステアリングの右旋回作動および右側
ブレーキの制動作動を行い、また左旋回の場合にはステ
アリングの左旋回作動および左側ブレーキの制動作動を
行うようになつている。そして旋回ロツク状態では、ク
ラツチスイツチ28およびステアリングスイツチ25を操作
することなく走行機体１の旋回が続けられることになる
が、この状態では、右旋回中でかつステアリングスイツ
チ25が旋回方向とは逆の左側に操作されたか否か、若し
くは左旋回中でかつステアリングスイツチ25が右側に操
作されたか否かが連続的に判断される。ここでYESと判
断されると、ステアリングスイツチ25を通常操作に復帰
させると共に、ブレーキを解除して旋回を終了すること
になるが、さらにここでは、リフトロツク（フラグ）の
セツト、並びに旋回ロツクの解除を行うようになつてい
る。そして旋回終了後は上昇している作業部３を下降せ
しめて再び耕耘作業を行うことになるが、作業部３を下
降せしめる操作は旋回ロツク操作と同様にクラツチスイ
ツチ28によつて行うようになつている。尚、旋回制御を
行うモードにおいては、後述する変速制御と、左右両ブ
レーキを作動した場合に自動的にクラツチを断作動する
制御とを同時に行うことによりクラツチ操作を不要とし
ているので、クラツチスイツチ28を旋回操作用の補助操
作スイツチとして用いることができるようになつてい
る。

一方、変速制御においては、最初に変速スイツチ27の操
作位置が判断される。ここで変速スイツチ27がニユート
ラル位置から前進位置に操作された場合（ニユートラル
位置から前進位置に操作された場合については制御概念
が同様であるので説明を省略する）を説明すると、上記
判断において前進変速操作であると判断された後、前進
変速状態を検知する変速センサ37がONか否かが判断され
るが、ここでは変速操作直後であるのでNOと判断され、
次にクラツチが続状態であるかが判断される。そして、
続状態であると判断された場合は、所定タイマ時間をカ
ウントするタイマをセツトすると共に、油圧シリンダ７
の作動によりクラツチを断作動することになり、また、
クラツチを断作動した後は、上記判断がNOとなり、ここ
でタイマ時間の経過を確認してから油圧シリンダ８の作
動により主変速機構を前進状態に切換えるようになつて
いる。そして変速後は、前記変速センサ37のON判断がYE
Sとなることによつて、続くクラツチ断状態の判断に基
づいてクラツチを続作動するようになつており、またこ
こで前記油圧シリンダ８の作動は停止されるようになつ
ている。一方、変速スイツチ27を前進位置または後進位
置からニユートラル位置に操作した場合は、変速スイツ
チ27がOFFでかつニユートラル検知用の変速センサ38がO
FFであると判断された後、現在の変速位置が判断され、
該判断に基づいて前記前進変速時と同様なクラツチ作動
を行うと共に、主変速機構を前進側に切換える油圧シリ
ンダ８若しくは後退側に切換える油圧シリンダ９を選択
的に作動せしめてニユートラル状態に変速させるように
なつている。

叙述の如く構成された本考案の実施例において、走行機
体１を旋回させるには、送信機22のクラツチスイツチ28
を押した状態でステアリングスイツチ25を任意の旋回方
向に操作すればよい。つまり、該操作をすると、作業部
３の上昇作動、ステアリングの旋回作動、ブレーキの作
動を行うと共に、その後はこれらの作動を操作スイツチ
の状態に拘らず維持することになる。そして走行機体１
が旋回を完了したら、ステアリングスイツチ25を旋回方
向とは逆の側に操作すれば、ステアリングおよびブレー
キの上記作動が解除され、また、これに続いてクラツチ
スイツチ28を操作すれば、作業部３が下降して耕耘作業
を再開することになる。

この様に、本考案にあつては、作業の安全性を確保する
べく走行機体１とは遠隔な場所での送信機22の操作によ
つて走行機体１を遠隔操作しようとするものであるが、
走行機体１の旋回は、送信機22においてクラツチスイツ
チ28を押した状態でステアリングスイツチ25を任意の旋
回方向に操作するだけの極めて容易な操作で行えること
になる。従つて、機体旋回は、従来の様にステアリング
スイツチ、ブレーキスイツチ、作業部昇降スイツチ等の
数多くの操作スイツチを略同時に操作したりするような
煩雑な操作を行うことなく、極めて容易な操作によつて
行えることとなり、この結果、遠隔操作の操作性を著し
く向上させることができる。

しかも、操作の簡略化により、旋回中に畦にぶつかりそ
うになつた場合等の回避操作もスムーズに行えることに
なつて、安全性の向上も計ることができる。

さらに、このものでは、一旦旋回操作をした後は、操作
スイツチから手を離しても旋回作動が続行されるように
なつているので、次の操作への移行も極めてスムーズに
行えることになつて、さらに操作性を向上させることが
できる。

また、本実施例において、旋回操作を行うための操作ス
イツチは、別途設けられたものでなく、クラツチスイツ
チ28を兼用しているので、部品点数が増加する等の不具
合がなく極めて都合が良い。

またさらに、変速操作に際しては、変速スイツチ27の操
作に連動してクラツチを自動的に断続作動制御するの
で、変速操作における操作性を著しく向上させることが
できる許りか、変速操作のバラツキを防止でき、さらに
は変速作動時間も大いに短縮することができる。

尚、本考案は前記実施例に限定されないものであること
は勿論であつて、例えば前記実施例における旋回操作
は、クラツチスイツチとステアリングスイツチを同時に
操作するものであつたが、クラツチスイツチについては
他の操作スイツチに変更可能であることは言うまでもな
い。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙情の如く構成されたものであ
るから、作業の安全性を確保するべく走行機体とは遠隔
した場所での送信機の操作によつて走行機体を遠隔操作
しようとするものであるが、走行機体の旋回は、送信機
における設定操作スイツチの操作と、ステアリングスイ
ツチの任意旋回方向への操作のみの極めて容易な操作で
行えることになる。従つて、機体旋回は、従来の様にス
テアリングスイツチ、ブレーキスイツチ、作業部昇降ス
イツチ等の数多くの操作スイツチを略同時に操作したり
するような煩雑な操作を行うことなく、極めて容易な操
作によつて行えることとなり、この結果、遠隔操作の操
作性を著しく向上させることができる。しかも、旋回操
作が簡略化されたのに伴い、旋回中に畦にぶつかりそう
になつた場合等の回避操作や、旋回終了後の作業を再開
するための操作等の次操作への移行も極めてスムーズに
行えることになるので、安全性や作業効率も著しく向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車における遠隔操作機
構の旋回制御装置の実施例を示したものであつて、第１
図は走行機体の全体概略側面図、第２図は遠隔操作用油
圧機構の油圧回路図、第３図はパワーステアリング用油
圧機構の油圧回路図、第４図は送信機の正面図、第５図
は旋回制御の制御手順を示すフローチヤート図、第６図
は変速制御の制御手順を示すフローチヤート図、第７図
は制御機構のブロツク図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、17は遠隔操作制御
部、22は送信機、25はステアリングスイツチ、28はクラ
ツチスイツチである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の操作スイツチが設けられた送信機側
   からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて各
   作動部を作動制御する遠隔操作制御部を備える作業用走
   行車において、前記遠隔操作制御部に、送信機側からス
   テアリングスイツチの操作信号と予め設定される任意の
   操作スイツチの操作信号とが並行入力された場合に旋回
   操作であると判断して、ステアリングおよびブレーキの
   旋回作動指令、並びに作業部の上昇作動指令を出力する
   旋回制御手段を設けたことを特徴とする作業用走行車に
   おける遠隔操作機構の旋回制御装置。