JP2823244B2 - 作業用走行車の遠隔操作装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ等の作業用走行車の遠隔操作装置
に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行車においては、作業の安全
性を確保する一手段として作業者を走行機体から切離す
遠隔操作が提唱されている。そしてこの場合、作業用走
行車は送信機によつて操作されることになるが、従来の
送信機は、両手で本体を支えながら左右両手の親指で送
信機正面に複数設けられるステアリングスイツチ等の各
種の操作がスイツチを操作するように構成されていたた
め、操作頻度の低い操作スイツチが配された側の手も常
時送信機を支えていなければならず、この結果、長時間
の遠隔操作においては疲労が激しく、操作性が問題とな
つていた。

そこで、送信機に手を支持するための支持部を設けて
片手で送信機操作ができるようにすることが提唱される
が、作業用走行車において一般に最も操作されることが
多いステアリングスイッチと次ぎに操作されることが多
い左右ブレーキスイッチの配置によっては操作性が悪い
という問題がある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行車の遠隔操作装置を提供す
ることを目的として創作されたもので、携帯可能な遠隔
操作用送信機であつて、該送信機に、走行車側のステア
リング制御指令を出力するためのステアリングスイツ
チ、左右ブレーキスイッチ等の各種操作スイッチを配設
するにあたり、送信機は、該送信機の左右一側端縁部を
把持するための手を支持する支持部が設けられたものと
し、かつステアリングスイッチは、前記手の支持部で支
持された手で操作できるよう該左右一側端縁部側に位置
して左右傾倒自在に設けられ、左右ブレーキスイッチ
は、前記手の支持部に支持される手とは反対の手で単独
および同時操作できるよう該反対の端縁部側に位置して
左右近接して設けたことを特徴とするものでもある。

さらにこのものにおいて、ステアリングスイッチおよ
び左右ブレーキスイッチは送信機の上半部左右に配設さ
れたものとし、かつ送信機の下半部には、手の支持部側
から左右方向にクラッチスイッチ、変速スイッチ、作業
部昇降スイッチを順次配したことを特徴とするものでも
ある。

そして本発明は、この構成によつて、送信機の操作性
を向上できるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロ
ータリ耕耘式の作業部３が連結されており、そして作業
部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム
５の揺動で上下昇降するが、これらの構成は何れも従来
通りである。

６は走行機体１に設けられる遠隔操作用油圧機構であ
つて、該油圧機構６には、走行クラツチを断続する油圧
シリンダ７、主変速機構を前進側に切換える油圧シリン
ダ８、主変速機構を後退側に切換える油圧シリンダ９、
左ブレーキを制動作動する油圧シリンダ10、右ブレーキ
を制動作動する油圧シリンダ11等の油圧アクチユエータ
が設けられており、そして、これらの油圧シリンダは、
電磁弁12、13、14、15、16の切換えによりそれぞれ伸縮
作動するが、電磁弁12、13、14、15、16を切換作動せし
める各ソレノイド12a、13a、14a、15a、16aは後述する
遠隔操作制御部17に接続されている。

さらに、18はパワーステアリング用の油圧機構であつ
て、該油圧機構18は、所謂インテグラル型パワーステア
リング機構を構成しているが、このものには、前輪（操
向車輪）19を操向作動せしめる油圧シリンダ20と、該油
圧シリンダ20を伸縮作動せしめる電磁弁21とが設けられ
ている。

一方、22は遠隔操作用の送信機であつて、該送信機22
には、押釦式の左右ブレーキスイツチ23、24、左右に傾
倒するトグル式のステアリングスイツチ25、上下に傾倒
するトグル式の作業部昇降スイツチ26および変速スイツ
チ27、さらに押釦式のクラツチスイツチ28、モード切換
スイツチ29、エンジン停止スイツチ30、電源スイツチ等
の操作スイツチが設けられ、そしてこれらスイツチの切
換信号は、送信機22に内装される送信制御部31を介して
送信部32から走行機体１側の受信部33に向けて送信され
るようになつている。

また、前記送信機22正面において、左右ブレーキスイ
ツチ28、24は左右に近接するよう左側上方に、作業部昇
降スイツチ26および変速スイツチ27は他のスイツチ操作
時に触れにくい左側下方に、クラツチスイツチ28は変速
スイツチ27と左右に振り分けられるような右側下方に配
設され、また、エンジン停止スイツチ30は操作頻度の最
も高いステアリングスイツチ25と近接するよう送信機22
の上端面右側に配設されている。即ち、左右ブレーキス
イツチ23、24は左手親指で同時に操作可能な位置に、作
業部昇降スイツチ26および変速スイツチ27は誤操作が可
及的に防げる位置に、クラツチスイツチ28は同時に操作
される変速スイツチ27と左右に振り分けられた位置に、
また、エンジン停止スイツチ30は緊急時迅速な操作が可
能な位置に配設されている。

さらに、22aは支持バンドであつて、該支持バンド22a
は、送信機22の右側面、つまりステアリングスイツチ25
が配設される側の側面に設けられるものであるが、この
ものは両端部が送信機22側面の上下端部にそれぞれに固
着され、湾曲する中間部と送信機22側面との間に手を挿
通させるための挿通部22bを形成している。そして、支
持バンド22aは、挿通部22bに挿通される右手の甲に接当
することにより、右手のみによる送信機22の支持を可能
としており、またこの状態では右手親指が解放されてい
るのでステアリングスイツチ25の操作を行うことができ
るようになつている。

また、前記走行機体１側の遠隔操作制御部17は、マイ
クロコンピユータ（CPU、ROM、RAM）等で構成されるも
のであるが、このものは、前記受信部33の他に、リモコ
ン切換スイツチ34、ステアリングロツク用のソレノイド
35を作動させるためのロツクスイツチ36、主変速の変速
位置を検知する変速センサ37、38、39、さらに前記操向
用油圧シリンダ20のシリンダ長を検知するストロークセ
ンサ40等から信号を入力し、これら信号に基づく判断
で、前記ソレノイド12a、13a、14a、15a、16a、前記電
磁弁21のソレノイド21a、21b、ステアリングロツク用の
ソレノイド25、高速旋回用ソレノイド41、ブザー42、さ
らに前記作業部昇降用油圧シリンダ４を作動制御する主
制御部43等に対して信号を出力するようになつている。

次に、遠隔操作制御部17によるステアリング反転制御
および安全制御を第８図および第９図に示すフローチヤ
ートに基づいて説明する。ステアリング反転制御におい
ては、まずステアリング反転スイツチ（本実施例ではク
ラツチスイツチ28）がONか否かが判断され、この判断が
YESであつた場合には反転モード（フラグ）がセツトさ
れる。そして、反転モードセツト状態においては、前記
ステアリングスイツチ25の右操作により左に操舵するべ
くソレノイド21bを作動し、左操作で右に操舵するべく
ソレノイド21aを作動するようになつている。また、反
転モードにおいて再度クラツチスイツチ28が操作された
場合には通常モードに復帰するべく制御するようになつ
ている。

一方、安全制御においては、まずニユートラル検知用
の変速センサ38がOFFか否かが判断される。ここでNOと
判断された場合にはタイマセツトを行うが、YESと判断
されると続いて全ての操作スイツチがOFFか否かが判断
される。この判断がYESの場合には、さらにタイマ時間
が０か否かが判断され、そして判断がNOの場合にはその
まま主制御に復帰するが、YESの場合はクラツチおよび
左右ブレーキを作動して走行機体１を停止するようにな
つている。また、前記タイマ時間（実施例では数十秒）
の経過前に何れかの操作スイツチがONとなつた場合に
は、タイマ時間を更新するべく再度タイマセツトを行う
が、これが安全制御中（フラグ）である場合には、さら
にクラツチおよび左右ブレーキの解除を行うようになつ
ている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、送信
機22により走行機体１を遠隔操作するに際しては、送信
機22を両手で支えながら操作スイツチを操作することに
なるが、機体走行中は、左手を送信機22から放すことが
できる。つまり、右手を支持バンド22aに挿通させてい
れば送信機22を右手だけて支えることができ、この状態
でステアリング操作を行えば、走行中において操作頻度
の低いスイツチを操作する左手を開放することができ
る。この結果、遠隔操作における疲労度を大幅に低減で
きることになり、もつて、遠隔操作における送信機の操
作性を向上させることができる。

また、ステアリング反転制御時においては、クラツチ
スイツチ28の操作によりステアリングスイツチ25の操作
を反転させることができるので、操縦者に対する機体の
走行方向が変化、例えば走行機体１が操縦者と対向して
いるような場合に反転操作することにより、反転のステ
アリング操作をしてしまうような不具合なく、所望の操
舵を確実に行えることになり、この結果、操作性を向上
させることができる許りか、誤操作による作業効率の低
下も防できる。

またさらに、前記実施例では、走行状態において所定
時間に亘つて送信機22が何ら操作されない場合に、走行
機体１を自動的に停止するべく制御しているので、送信
機22の電池切れ、故障等が発生して操縦不能となつた場
合や、操縦者が何らかの理由で操作を怠つた場合におけ
る走行機体１の暴走を防止できて、安全性の向上を計れ
る。

尚、本発明は前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であつて、例えば支持バンドの取付け位置は、
ステアリングスイツチ配設側であれば左右何れでも良
く、またステアリング反転用の設定操作スイツチとして
は、クラツチスイツチ以外の任意操作スイツチを設定す
ることもでき、またさらには、走行機体の旋回操作（ス
テアリングスイツチの操作時間、作業部の上昇操作等で
判断）に基づいて自動的にステアリングの反転を行うよ
うにすることもできる。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたもので
あるから、走行機体を遠隔操作するに際して送信機は、
手の支持部に近い左右一側端縁部側に、最も頻繁に操作
されるステアリングスイツチが配されることになって、
該支持部で支持された手の親指によるステアリングスイ
ツチの傾倒操作で操向操作ができる一方で、次ぎに操作
されることが多い左右ブレーキスイッチは、これとは反
対側の手で単独および同時の操作ができることになる結
果、作業走行時等において操作されることが多いステア
リングと左右ブレーキスイッチの操作が容易で、特にス
テアリングスイッチの操作については片手でもできるこ
とになって、遠隔操作におけるこれらスイッチの操作性
が向上する。

また、上記送信機の下半部に、手の支持部側から左右
方向にクラッチスイッチ、変速スイッチ、作業部昇降ス
イッチを順次配したものにあっては、前記支持部に支持
される手から最も遠い位置に作業部昇降スイッチが配さ
れることになって、作業部昇降スイッチの誤操作を低減
できる一方で、同時操作されることがあるクラッチスイ
ッチと変速スイッチとが左右に振り分けられる状態で隣
接配置されるため、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行者の遠隔操作装置の一
実施例を示したものであつて、第１図は走行機体の全体
概略側面図、第２図は遠隔操作用油圧機構の油圧回路
図、第３図はパワーステアリング用油圧機構の油圧回路
図、第４図は送信機の正面図、第５図は同上縦断面図、
第６図は作用を示す送信機の正面図、第７図は遠隔操作
装置のブロツク図、第８図はステアリング反転制御の制
御手順を示すフローチヤート図、第９図は安全制御の制
御手順を示すフローチヤート図である。 図中、１は走行機体、17は遠隔操作制御部、22は送信
機、22aは支持バンド、25はステアリングスイツチであ
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】携帯可能な遠隔操作用送信機であつて、該
   送信機に、走行車側のステアリング制御指令を出力する
   ためのステアリングスイツチ、左右ブレーキスイッチ等
   の各種操作スイッチを配設するにあたり、送信機は、該
   送信機の左右一側端縁部を把持するための手を支持する
   支持部が設けられたものとし、かつステアリングスイッ
   チは、前記手の支持部で支持された手で操作できるよう
   該左右一側端縁部側に位置して左右傾倒自在に設けら
   れ、左右ブレーキスイッチは、前記手の支持部に支持さ
   れる手とは反対の手で単独および同時操作できるよう該
   反対の端縁部側に位置して左右近接して設けたことを特
   徴とする作業用走行車の遠隔操作装置。
2. 【請求項２】請求項１において、ステアリングスイッチ
   および左右ブレーキスイッチは送信機の上半部左右に配
   設されたものとし、かつ送信機の下半部には、手の支持
   側から左右方向にクラッチスイッチ、変速スイッチ、作
   業部昇降スイッチを順次配したことを特徴とする作業用
   走行車の遠隔操作装置。