JP3468325B2 - 遠隔操縦車の遠隔走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は遠隔操縦車の遠隔走
行制御装置に関し、特に、無線で遠隔操縦される油圧シ
ョベル等の土木・建設作業機械であって左右別々に動作
する走行部を備えるものに使用される操作性が良好な遠
隔走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】遠隔操縦式の油圧ショベル等において遠
隔走行制御装置を用いて操縦を行う場合、作業機械の下
部に組み込まれた左右別々に動作する走行部を駆動させ
るために、同装置に取り付けられたそれぞれの走行部を
操作するための左右の操作レバーを別々に用いて行われ
ていた。油圧ショベル等の遠隔操縦車の遠隔走行制御装
置は、通常、無線によって操作信号を伝送する携帯用の
送信装置の中に組み込まれる。この送信装置は、作業機
械に本来の作業のための動作を制御する機能と、この作
業動作に関連して作業機械が走行部によって前後に移動
する、または左右方向に前進・後退する動作を制御する
機能を有する。送信装置における遠隔走行制御の例を述
べると、例えば右側の走行部を前進させる場合は右の操
作レバーに前に倒し、後進させる場合は後ろに倒して操
作を行っていた。この操作の仕方は、左側の走行部と左
側の操作レバーの関係についても同じである。

【０００３】ところで、左右の走行部を同時に同じ方向
に同じ距離だけ動かそうとする場合、左右の走行部に対
応する左右の操作レバーを備えた従来の送信装置では、
当該左右の操作レバーを、同じ方向に同じタイミング
（同時）で操作する必要があった。しかしながら、操作
者がそれぞれを左右別々の手で各操作レバーを操作する
場合において、左右の操作レバーを同方向に同時に動か
すのは容易なことではない。通常、どちらか一方の操作
レバーが先に操作され、当該一方の走行部が先に動き出
すおそれがあり、従来の送信装置は非常に扱いづらいと
いう不具合を有していた。

【０００４】従来、上記の問題を解決する手段として、
特開平５−２８２０３５号公報に開示されるように、左
右の操作レバーの操作の上で緩衝帯を設けて、同時発進
ができる方法が提案されていた。より詳しくは、当該従
来装置の構成では、送信機に設けられた左右の操作レバ
ーのそれぞれの傾動範囲において、不感帯、緩衝帯、オ
ン領域を設定し、左右の操作レバーの一方が不感帯にあ
るときには、他方が緩衝帯にあっても左右の走行部が同
時に動作せず、２つの操作レバーが緩衝帯に傾動したと
きに、左右の走行部が同時に動作するように構成され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術では、
走行部の駆動の制御にオン・オフの２値を用いる制御を
採用しているため、操作レバーの傾斜角度に応じて緩衝
帯等を設定することができた。しかし、実際の作業機械
では、変化の精度が高く微妙に走行スピードを制御でき
るように比例出力制御を行えるように構成されている場
合が多い。そのような場合には、操作レバーを操作する
ことによって生じる操作レバーの傾斜角度が走行スピー
ドに対応するように構成されるため、操作レバーの傾斜
角度に対して緩衝帯を設けることが難しい。

【０００６】本発明の目的は、上記の問題を解決するた
め、作業機械の左右走行部の動作が比例出力制御で制御
されるようにされた遠隔操縦車において、左右走行部の
同方向同時駆動を容易にかつ正確に行うことができ、操
作性能や使い易さを向上した遠隔操縦車の遠隔走行制御
装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段および作用】第１の本発明
（請求項１に対応）に係る遠隔操縦車の遠隔走行制御装
置は、上記の目的を達成するため、別個に動作する左右
の走行部（図１に示す走行体２１に含まれる）を備える
遠隔操縦車の走行動作の制御（比例出力制御が実行され
る）に使用されものであり、左側の走行部の動作を操作
する第１操作レバーと右側の走行部の動作を操作する第
２操作レバーを有しかつ各々の操作レバーの操作で生じ
る操作信号を遠隔操縦車に装備された受信装置に対し送
信する送信装置を含み、さらに、左右の走行部を同時に
同方向に動作させる第３操作レバーを送信装置に設け、
第１から第３の各操作レバーの操作信号を入力し左右の
走行部の動作を制御する制御部（図１に示す送信装置１
２のＣＰＵ３３または受信装置１３のＣＰＵ４３で実現
される制御機能部）を備え、上記送信装置において第１
操作レバーと第２操作レバーと第３操作レバーは選択的
にまたは同時に操作可能に設けられ、制御部は、第３操
作レバーのみが操作されたとき、第３操作レバーの操作
信号を用いて左右の走行部を同時に動作させると共に、
第３操作レバーと第１操作レバーおよび第２操作レバー
のうちの一方とが操作されたとき、操作レバーについて
定められた操作関係に基づき必要な動作を行わせるよう
に構成される。

【０００８】上記第１の本発明では、送信装置におい
て、比例出力制御に基づき左右の走行部を別々に動作さ
せることができる２本の操作レバーの他に、左右の走行
部を同時に同じ方向に動作させることができる第３の操
作レバーを設けたため、送信装置を利用して遠隔操縦を
行う者は、簡単に左右の走行部を同時に同方向に動作さ
せることができるようになった。送信装置では第１操作
レバーと第２操作レバーと第３操作レバーを選択的にま
たは同時に操作することができ、他方、制御部では第３
操作レバーと第１操作レバーまたは第２操作レバーの操
作状態に応じて所定の操作関係に基づき最適な動作を行
わせるように制御が実行される。

【０００９】第２の本発明（請求項２に対応）に係る遠
隔操縦車の遠隔走行制御装置は、上記第１の発明におい
て、前記制御部が、第３操作レバーと第１および第２の
操作レバーのうちのいずれか一方とが同時に操作された
とき、遠隔操縦車の走行を停止する停止手段（図２等に
示すステップＳ１５，Ｓ２２，Ｓ２５を実行する機能
部）と、走行を停止した後に、すべての操作レバーが一
旦走行停止位置まで戻されるまで遠隔操縦車の走行を不
能とした走行阻止手段（停止フラグ「Fstop 」で実行さ
れる機能部）とを含むように構成される。

【００１０】第３の本発明（請求項３に対応）に係る遠
隔操縦車の遠隔走行制御装置は、上記第１の発明におい
て、前記制御部が、第３操作レバーと第１または第２の
操作レバーとが同時に操作されたとき、第３操作レバー
から与えられる操作信号を優先して遠隔操縦車の走行を
行う信号処理手段（図３に示すステップＳ１５，Ｓ２３
を実行する機能部）を含むように構成される。

【００１１】第４の本発明（請求項４に対応）に係る遠
隔操縦車の遠隔走行制御装置は、上記第１の発明におい
て、前記制御部が、第３操作レバーと第１または第２の
操作レバーとが同時に操作されたとき、第１または第２
の操作レバーから与えられる操作信号を優先して遠隔操
縦車の走行を行う信号処理手段（図４に示すステップＳ
２６等を実行する機能部）を含むように構成される。

【００１２】第５の本発明（請求項５に対応）に係る遠
隔操縦車の遠隔走行制御装置は、上記第１の発明におい
て、前記制御部が、第３操作レバーと第１または第２の
操作レバーとが同時に操作された場合に、第３操作レバ
ーの前後進の操作方向と第１または第２の操作レバーの
前後進の操作方向が同じであるとき、第３操作レバーの
操作信号を優先して遠隔操縦車の走行を行い、操作方向
の各々が反対であるとき前記遠隔操縦車の走行を停止
し、走行を停止した後に、前記操作レバーのすべてが一
旦走行停止位置まで戻されるまで遠隔操縦車の走行を不
能とする信号処理手段（図５に示すステップＳ２７を実
行する機能部、および停止フラグおよびステップＳ２
４，Ｓ２５を実行する機能部）とを含むように構成され
る。

【００１３】第６の本発明（請求項６に対応）に係る遠
隔操縦車の遠隔走行制御装置は、上記第１の発明におい
て、前記制御部が、第３操作レバーと第１または第２の
操作レバーとが同時に操作された場合に、第３走行操作
レバーの前後進の操作方向と第１または第２の操作レバ
ーの前後進の操作方向が同じであるとき、第１または第
２の走行操作レバーの操作信号を優先して遠隔操縦車の
走行を行い、操作方向の各々が反対であるとき遠隔操縦
車の走行を停止し、走行を停止した後に、操作レバーの
すべてが一旦走行停止位置まで戻されるまで遠隔操縦車
の走行を不能とする信号処理手段（図６に示すステップ
Ｓ２７を実行する機能部、および停止フラグおよびステ
ップＳ２４，Ｓ２５を実行する機能部）とを含むように
構成される。

【００１４】上記第２から第６の本発明では、第３操作
レバーと第１または第２の操作レバーとの間で所定の操
作関係を持たせ、これにより安全でかつ便利な走行操作
を行える。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の最良な実施形態
を添付図面に基づいて説明する。

【００１６】図１は本発明に係る遠隔走行制御装置の代
表的な実施形態の構成を示す。本実施形態の遠隔走行制
御装置が適用される遠隔操縦車の例は、油圧ショベル１
１である。遠隔走行制御装置は、送信装置１２と受信装
置１３とからなる。送信装置１２は、操作者に把持さ
れ、油圧ショベル１１から離れた位置で使用され、当該
油圧ショベル１１の動作を遠隔操縦する。油圧ショベル
１１の走行動作を遠隔の位置から制御する装置という狭
義の意味で送信装置１２は遠隔走行制御装置である。送
信装置１２には操作レバーを含め各種の操作器が設けら
れると共に、各操作器の操作内容および操作量に応じて
必要な信号を発生する電気要素、送信部等を内蔵する。
送信装置１２は、各操作器が操作されるとき、操作内容
および操作量に応じた操作信号を電波を利用して送信す
る。一方、受信装置１３は油圧ショベル１１の本体に装
備される。受信装置１３は、送信装置１２から送られて
くる電波を受信し、その中から操作信号を取り出し、次
に操作信号に対応する制御信号を生成して、作業機械の
各部に設けられた各駆動部（アクチュエータ）に制御信
号を送り、その動作を制御する。

【００１７】遠隔操縦車の一例である油圧ショベル１１
は、土木・建設作業を行うための作業機械である。この
油圧ショベルでは、走行体２１の上に旋回体２２を設
け、旋回体２２は操縦（運転）室２３とエンジン機械部
２４と作業機械部２５を備える。走行体２１は、右側走
行部と左側走行部とからなる。作業機械部２５は、旋回
体２２の前部に配置され、ブーム２６とアーム２７とバ
ケット２８を備える。この作業機械部２５には、ブーム
２６、アーム２７、バケット２８を動作させる油圧シリ
ンダ（アクチュエータ）と、各部の動作量を検出する例
えば角度センサや変位センサ等が配置される。操縦室２
３には、作業機械部２５等の動作を制御する左右の操作
レバーや走行体２１による前進、後退、旋回等を操縦す
るための左右の操作レバー等の入力操作器が設けられ
る。

【００１８】送信装置１２は、油圧ショベル１１の動作
に関して、作業機械部２５のブーム２６とアーム２７と
バケット２８の各部の動作を制御する機能と、走行体２
１の前進、後退、旋回の各動作を制御する機能を備え
る。送信装置１２の上部には、両側に位置する左右の操
作レバー２９，３１と、中央に位置する操作レバー３０
とが設けられている。左右の操作レバー２９，３１の各
々には、作業機械部２５の各部を動作させるための各種
の操作態様、走行体１１の左右の走行部の前進、後退の
動作を行わせるための操作態様が割り付けられている。
操作者の胸の前に配置された送信装置１２について、操
作者から送信装置１２を見て、左側に位置する操作レバ
ー２９が左側の走行部の動作を制御し、右側に位置する
操作レバー３１が右側の走行部の動作を制御するように
構成され、かつ各操作レバー２９，３１は互いに独立し
ている。操作レバー２９，３１は、従来の送信装置に設
けられているものの構成と実質的に同じである。以下で
は、操作レバー２９，３１の操作については、走行体２
１の左右の走行部の動作を行わせるための操作に限定し
て説明する。また中央位置に設けられた操作レバー３０
は、本実施形態の特徴的な構成を示すものであり、操作
レバー３０によって左右の走行部を同時に動作させるこ
とが可能となる。操作レバー２９，３０，３１の各々の
操作の間には、後述するようにソフト的に一定の関係が
与えられている。

【００１９】送信装置１２に設けられた操作レバー２９
〜３１を操作して走行体２１（すなわち左右の走行部）
の前進、後退を行わせる場合、各操作レバーを前方また
は後方に傾斜させる。各操作レバーの操作で生じる傾斜
角度（アナログ量）は、送信装置１２の内部のＡ／Ｄ変
換器（Ａ／Ｄ）３２によってデジタル値に変換され、Ｃ
ＰＵ３３に取り込まれる。これが走行体２１における対
応部分の動作量を決める操作信号となる。シリアル信号
入出力部（ＳＩＯ）３４によって、ＣＰＵ３３から出力
されたパラレル信号である操作信号はシリアル信号に変
換され、その後、送信部３５で高周波信号に変調して送
信される。また送信装置１２の内部には、ＣＰＵ３３を
動作させるためのプログラムが格納されるＲＯＭ３６、
使用データまたは生成データを一時的に格納するための
ＲＡＭ３７が含まれる。送信装置１３には、さらに操作
対象を切り換えるためのスイッチ３８とその動作信号を
取り込むディジタル信号入出力部（ＤＩＯ）３９とが設
けられる。

【００２０】送信装置１２から電波４０の形式で送信さ
れた操作信号は、受信装置１３の内部の受信部４１で受
信され、ここで復調された後、ＳＩＯ４２によってシリ
アル信号をパラレル信号に変換し、ＣＰＵ４３に取り込
まれる。その後、送信された操作信号に係るデータによ
って制御信号を生成し、ドライバ４４は制御信号に対応
する駆動信号を出力し、走行体２１を動作させる油圧駆
動システム（図示せず）に設けられた電磁比例減圧弁４
５，４６の動作を駆動制御する。電磁比例減圧弁４５，
４６はドライバ４４からの駆動信号を油圧源４７から供
給される油圧信号に変換してメインバルブ４８を駆動す
る。これによって、ポンプ４９からの油圧信号を、操作
対象である走行体２１に送り、走行体２１の動作を制御
する。なお、図１中には１組分の油圧回路部分しか示し
ていないが、実際には左右１個ずつ２組分の回路があ
る。また受信装置１３の内部にはＣＰＵ４３を動作させ
るためのプログラムを格納しておくＲＯＭ５０と、使用
データや生成データを格納するためのＲＡＭ５１があ
る。

【００２１】送信装置１２に設けた操作レバー２９は走
行体２１の左走行部の駆動に使用され、操作レバー３０
は左右の走行部を同時に駆動するために使用され、操作
レバー３１は右走行部の駆動に使用される。操作レバー
２９の操作信号は前述した経路を通って信号処理され、
ドライバ４４の左走行部に関する部分を介して左走行部
用の電磁比例減圧弁４５，４６を駆動し、ひいては左走
行部を駆動する。操作レバー３１と右走行部についても
同様である。左右の走行部を同時に駆動する走行用操作
レバー３０の操作信号は、前記と同様に信号処理され、
左右両方の電磁比例減圧弁を駆動して走行体２１の左右
走行部を同時に駆動することになる。かかる構成によっ
て、左側走行部だけを駆動させたいときに操作レバー２
９を操作し、右側の走行部を駆動させたいときは操作レ
バー３１を操作する。そして、左右の走行部を同時に同
じ距離だけ前進駆動または後退駆動させたいときには、
中央に位置する操作レバー３０を操作する。

【００２２】一方、送信装置１２はできるだけ軽量であ
ることが望まれているので、操作レバーの数は少ない方
が望ましい。そのため油圧ショベル１１の走行以外のア
クチュエータを駆動させる場合は、スイッチ３８の切り
換え動作によって、操作レバー２９，３０，３１によっ
て操作駆動できるアクチュエータを切り換えるように構
成される。例えば、操作レバー２９を走行制御に使用す
る場合には、走行体２１の左側走行部の前後進を制御す
ることができるが、その他のアクチュエータの制御を行
うときには、スイッチ３８を切り換えてブーム２６の上
げ下げを行えるようにする。

【００２３】本実施形態による送信装置１２では、走行
体２１の左右の走行部のそれぞれの動作を制御するため
従来からもともと設けられていた操作レバー２９，３１
に加えて、左右の走行部を同時に同方向に動作させるこ
とができる操作レバー３０を設けるようにした。これら
の操作レバー２９〜３１の各々の操作によれば、１つの
アクチュエータを２つの操作レバーで動作することが可
能となったので、操作レバー３０と操作レバー２９およ
び操作レバー３１のうちのいずれか一方とが同時に操作
された場合に、各操作レバーに基づいて生成された操作
信号の処理に関し、左右の走行部の動作上不具合が生じ
ないように、以下のような優先順位を付けて信号処理を
行うようにしている。

【００２４】図２は、各操作レバーの操作のための条件
と優先順位に関する第１の実施形態を示すフローチャー
トを示す。

【００２５】まず最初に、全操作レバー２９〜３１の操
作に関する入力があるか否かが判定される（ステップＳ
１１）。いずれの操作レバーについても入力がない場合
には、後述する走行部停止フラグ（Fstop ）を「０」に
セットした後（ステップＳ１２）、左右の走行部を停止
して（ステップＳ１３）、終了する。操作レバーの入力
がある場合には、走行部停止フラグの判定処理を行って
（ステップＳ１４）、走行部停止フラグが「１」のとき
は終了し、「０」のときは次のステップに進む。かかる
走行停止フラグの内容に基づいて、中央の操作レバー３
０（以下「中操作レバー」といい、図中「中レバー」と
記す）と左右の操作レバー２９，３１のうちいずれか一
方が同時に入力された後に、全操作レバー２９〜３１が
一旦中央位置に戻ったか否かが判定される。

【００２６】次に、中操作レバー３０の操作入力がある
か否かの判定を行う（ステップＳ１５）。操作入力がな
い場合には左側の操作レバー２９（以下「左操作レバ
ー」といい、図中「左レバー」と記す）の入力判定（ス
テップＳ１６）と右側の操作レバー３１（以下「右操作
レバー」といい、図中「右レバー」と記す）の操作入力
があるか否かの判定（ステップＳ１９）を行う。それぞ
れの操作レバーの操作入力があれば、それぞれの走行部
駆動処理（ステップＳ１７，Ｓ２０）を行い、操作入力
がない場合にはそれぞれの走行部の停止処理を行い（ス
テップＳ１８，Ｓ２１）、終了する。もし判断ステップ
Ｓ１５で中操作レバー３０の操作入力があると判定され
た場合には、左右操作レバー２９，３１のうちいずれか
一方の操作入力もあるか否かを判定する（ステップＳ２
２）。左右の操作レバー２９，３１の操作入力がない場
合は操作信号に基づいて左右の走行部を同時に駆動させ
るための処理を行う（ステップＳ２３）。もし、中操作
レバー３０の入力と、左右操作レバー２９，３１のいず
れか一方の入力とが同時に入った場合は、走行部停止フ
ラグを「１」にセットした後（ステップＳ２４）、左右
の走行部の動作を停止して（ステップＳ２５）、終了す
る。

【００２７】上記のように、中央の操作レバー３０の操
作と左右の操作レバー２９，３１の操作については、特
定の条件の下で動作できるように設定されている。すな
わち、操作レバー２９〜３１はすべての操作レバーの位
置を一度中立位置に戻さないと、操作レバーの操作入力
を取り込まないようになっている。また中操作レバー３
０と、左操作レバー２９または右操作レバー３１とが操
作されるときには、いずれの操作入力も受け付けず、停
止処理を行うように構成される。基本的には中操作レバ
ー３０の操作が優先される。

【００２８】図３は各操作レバーの優先順位に関する第
２の実施形態を示すフローチャートを示す。図３で図２
に示した処理と同じ処理には同じ符号を付している。

【００２９】図３の処理によれば、中操作レバー３０と
左または右の操作レバー２９，３１が同時に操作された
場合において、その操作入力の取扱いについては中操作
レバー３０が優先となるように構成される。判断ステッ
プＳ１１で操作レバーの入力がない場合には、左右の走
行部の停止の処理（ステップＳ１３）が行われる。操作
レバーの入力がある場合には、どの操作レバーの操作入
力があるかを判定する判断ステップＳ１５で中操作レバ
ー３０が入力されていると判断された場合には、左右の
操作レバー２９，３１の操作入力は無視され、左右走行
部の同時駆動が行われる（ステップＳ２３）。他のステ
ップＳ１６〜Ｓ２１に関する動作は、図２で説明したも
のと同じである。本実施形態の処理方式によれば、全操
作レバー２０〜３１が中立位置に戻るのを判定する必要
がなくなり、そのため左右走行部の停止フラグが必要な
くなり、図２で示したステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ２
２，Ｓ２４，Ｓ２５が不要となる。

【００３０】図４は各操作レバーの優先順位に関する第
３の実施形態を示すフローチャートを示す。図４で図３
に示した処理と同じ処理には同じ符号を付している。

【００３１】この処理では、中操作レバー３０と左また
は右の操作レバー２９，３１が同時に入力された場合
に、左右の操作レバー２９，３１の操作入力が優先とな
るように構成される。図３に示したフローチャートと異
なる部分を説明すると、どのような操作レバーの操作入
力があるかを判定する判断ステップＳ２６において、左
または右の操作レバー２９，３１の操作入力の有無が判
定される。判断ステップＳ２６において、左右の操作レ
バー２９，３１のいずれか一方の操作入力がある場合に
は、優先的にそれらの操作入力に対応する駆動処理Ｓ１
６〜Ｓ２１が実行される。判断ステップＳ２６において
左右の操作レバー２９，３１の操作入力がない場合に、
中操作レバー３０の操作入力があったものとして左右の
走行部の同時駆動の処理が行われる（ステップＳ２
３）。この実施形態によれば、操作レバー２９，３０，
３１が中立位置に戻るのを判定する必要がなくなり、そ
れ故に、左右走行部の停止フラグが不要となり、図２で
説明したステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ２４，Ｓ２５が不
要となる。

【００３２】図５は各操作レバーの優先順位に関する第
４の実施形態を示すフローチャートを示す。図４で図２
に示した処理と同じ処理には同じ符号を付している。

【００３３】図５の処理では、中操作レバー３０と左ま
たは右の操作レバー２９，３１が同時に入力された場合
において、中操作レバー３０が優先となるように構成さ
れる。ただし、この実施形態の場合には、中操作レバー
３０と左右の操作レバー２９，３１の操作方向が反対の
ときは対応する走行部の動作を停止し、全操作レバーが
中立状態になるまでは停止したままとなる。従って、図
２に示したフローチャートにおいてステップＳ２２とス
テップＳ２４との間に、左右操作レバーの操作方向の判
定を行う判断ステップＳ２７が設けられる。この判断ス
テップＳ２７において、左または右の操作レバー２９，
３１の操作方向が中操作レバー３０の操作方向と同じ方
向であれば、左右の走行部を同時に駆動するステップＳ
２３を実行して、処理を終了する。左または右の操作レ
バー２９，３１の操作方向が中操作レバー３１の操作方
向と同じ方向でない場合には、走行部停止フラグを
「１」にセットし、左右の走行部を停止して処理を終了
する。他の構成については、図２のフローチャートの場
合と同じである。

【００３４】図６は各操作レバーの優先順位に関する第
５の実施形態を示すフローチャートを示す。図４で図５
に示した処理と同様な処理には同じ符号を付している。

【００３５】図６の処理では、図５で説明した処理に比
較して、中操作レバー３０と左または右の操作レバー２
９，３１が同時に操作された場合において、左右の操作
レバー２９，３１を優先するように構成される点が異な
る。従って、判断ステップＳ２７で、左または右の操作
レバー２９，３１で操作入力がある場合に、その操作方
向が中操作レバー３０の操作方向と同じ方向に操作され
るときには、左右の操作レバー２９，３１に関する処理
を優先的に行うべくステップＳ１６側に処理が移る。

【００３６】図２〜図６を参照して説明された操作レバ
ー２９，３０，３１の各々の操作の条件または優先順位
の設定の仕方に関する処理動作は、好ましくは送信装置
１２内のＣＰＵ３３において容易された格納プログラム
に基づいて実行される。またかかる処理動作は、受信装
置１３側のＣＰＵ４３で実行されるように構成すること
もできる。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、左右の走行部の各々に対応する左右別々の操作レ
バーに加えて、左右走行部を同時に同方向に操作できる
操作レバーを設けたため、比例出力制御の走行部でも容
易に直進走行を行うことができる。またかかる操作レバ
ーを付設することによって、作業効率を向上し、操作性
や取扱いやすさを向上することができる。また、左右の
操作レバーと、付設した中央の操作レバーの各操作の関
係について左右の走行部の駆動と停止を規定したため、
複合操作による安全性を保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る遠隔操縦車とこれを遠
隔制御するシステムの構成を示す図である。

【図２】第１〜第３の操作レバーの操作の条件、優先順
位の第１の実施形態を示すフローチャートである。

【図３】第１〜第３の操作レバーの操作の優先順位の第
２の実施形態を示すフローチャートである。

【図４】第１〜第３の操作レバーの操作の優先順位の第
３の実施形態を示すフローチャートである。

【図５】第１〜第３の操作レバーの操作の優先順位の第
４の実施形態を示すフローチャートである。

【図６】第１〜第３の操作レバーの操作の優先順位の第
５の実施形態を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１ 油圧ショベル １２ 送信装置 １３ 受信装置 ２１ 走行体 ２９，３０，３１ 操作レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前原 裕二 埼玉県草加市弁天町216−３ 日立建機 エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−282035（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−203568（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−26279（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−75961（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/20

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 別個に動作する左右の走行部を備える遠
   隔操縦車の走行動作の制御に使用される遠隔走行制御装
   置であって、前記左走行部の動作を操作する第１操作レ
   バーと前記右走行部の動作を操作する第２操作レバーを
   有しかつ各々の前記操作レバーの操作で生じる操作信号
   を前記遠隔操縦車に装備された受信装置に対し送信する
   送信装置を含む前記遠隔走行制御装置において、 前記左右の走行部を同時に動作させる第３操作レバーを
   前記送信装置に設け、前記第１から第３の各操作レバー
   の操作信号を入力し前記左右の走行部の動作を制御する
   制御手段を備え、前記送信装置で前記の第１操作レバーと第２操作レバー
   と第３操作レバーは選択的にまたは同時に操作可能に設
   けられ、 前記制御手段は、前記第３操作レバーのみが操作された
   とき、前記第３操作レバーの操作信号を用いて前記左右
   の走行部を同時に動作させると共に、前記第３操作レバ
   ーと前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーのう
   ちの一方とが操作されたとき、操作レバーについて定め
   られた操作関係に基づき必要な動作を行わせる ことを特
   徴とする遠隔操縦車の遠隔走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記第３操作レバーと
   前記第１および第２の操作レバーのうちの一方とが同時
   に操作されたとき、前記遠隔操縦車の走行を停止する停
   止手段と、走行を停止した後に、すべての前記操作レバ
   ーが一旦走行停止位置まで戻されるまで前記遠隔操縦車
   の走行を不能とした走行阻止手段とを備えることを特徴
   とする請求項１記載の遠隔操縦車の遠隔走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記第３操作レバーと
   前記第１および第２の操作レバーのうちの一方とが同時
   に操作されたとき、前記第３操作レバーから与えられる
   操作信号を優先して前記遠隔操縦車の走行を行う信号処
   理手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の遠隔操
   縦車の遠隔走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記第３操作レバーと
   前記第１および第２の操作レバーのうちの一方とが同時
   に操作されたとき、前記第１および第２の操作レバーの
   一方から与えられる操作信号を優先して前記遠隔操縦車
   の走行を行う信号処理手段を設けたことを特徴とする請
   求項１記載の遠隔操縦車の遠隔走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記第３操作レバーと
   前記第１および第２の操作レバーのうちの一方とが同時
   に操作された場合に、前記第３操作レバーの前後進の操
   作方向と前記第１および第２の操作レバーの一方の前後
   進の操作方向が同じであるとき、前記第３操作レバーの
   操作信号を優先して前記遠隔操縦車の走行を行い、前記
   操作方向の各々が反対であるとき前記遠隔操縦車の走行
   を停止し、走行を停止した後に、前記操作レバーのすべ
   てが一旦走行停止位置まで戻されるまで前記遠隔操縦車
   の走行を不能とする信号処理手段とを備えることを特徴
   とする請求項１記載の遠隔操縦車の遠隔走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記第３操作レバーと
   前記第１および第２の操作レバーのうちの一方とが同時
   に操作された場合に、前記第３走行操作レバーの前後進
   の操作方向と前記第１および第２の操作レバーのうちの
   一方の前後進の操作方向が同じであるとき、前記第１お
   よび第２の操作レバーの一方の操作信号を優先して前記
   遠隔操縦車の走行を行い、前記操作方向の各々が反対で
   あるとき前記遠隔操縦車の走行を停止し、走行を停止し
   た後に、前記操作レバーのすべてが一旦走行停止位置ま
   で戻されるまで前記遠隔操縦車の走行を不能とする信号
   処理手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の遠
   隔操縦車の遠隔走行制御装置。