JPH09242125A

JPH09242125A - 建設機械の遠隔制御装置

Info

Publication number: JPH09242125A
Application number: JP8065796A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Kimura; 敏宏木村; Shigenori Aoki; 茂徳青木; Hideo Narita; 秀夫成田; Yuji Maehara; 裕二前原; Takenori Fujita; 健昇藤田; Hidekazu Osato; 秀和大里
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1996-03-08
Filing date: 1996-03-08
Publication date: 1997-09-16

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧回路等を変更することなく、より簡単な
方式で一方向ＡＴＴ操作レバーと二方向ＡＴＴ操作レバ
ーの切換えを行えるようにする。【解決手段】操作信号を生成し送信する送信装置12
と、送信装置からの操作信号を取り出し、操作信号に対
応するアクチュエータを制御する信号を出力する受信装
置13とからなり、受信装置から出力される上記信号は建
設機械の制御部14に送られて制御信号に変換され、建設
機械の動作を制御する。送信装置はアタッチメント用操
作レバーを備えるように構成され、受信装置は、アタッ
チメント用操作レバーを一方向操作と二方向操作のいず
れか一方にセットするための操作内容を記憶する書換え
自在のEEPROM44を有する。アタッチメント用操作レバー
からの操作信号を受信したとき、EEPROM44に記憶される
操作内容に従って操作信号に対応する信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の遠隔制
御装置に関し、特に、遠隔操縦式建設機械で送信装置に
設けられたアタッチメント用操作レバーの操作内容を容
易に変更できるようにした建設機械の遠隔制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル等の建設機械の遠隔制御装
置は、当該建設機械を運転する操作者によって携帯され
る送信装置と、建設機械に装備される受信装置とから構
成される。操作者が送信装置に設けられた操作レバー等
を操作すると、それに基づいて生じる操作信号が無線ま
たは有線で受信装置に対して送信される。受信装置は、
操作信号を受信すると、操作対象および操作量に関する
データを建設機械に装備された制御部に出力し、もって
建設機械において、指定された制御対象が制御される。

【０００３】かかる遠隔制御による建設機械の運転が行
われる場合の例としては、火山などの危険地域で作業を
行うような作業者の安全を確保する場合、あるいは、高
深度の縦穴掘削作業を行うような建設機械から離れて運
転した方が確実な作業を行える場合などである。

【０００４】遠隔操縦式の油圧ショベルの送信装置に
は、作業機械部と走行部の各々の動作を制御するための
２つの操作レバーの他に、アタッチメント用操作レバー
（以下「ＡＴＴ操作レバー」という）を備えたものがあ
る。ＡＴＴ操作レバーは、通常の操作のときには使用さ
れず、特別な作業、例えば、排土板を用いた地均し等の
作業、テレスコを用いた深穴掘り作業、クラムシェルバ
ケットを用いた掘削すくい込み作業、あるいはブレーカ
ーによる破砕作業等に使用される操作レバーである。か
かるＡＴＴ操作レバーは、従来、付設するアタッチメン
トの構造によって、１つの方向（例えばＹ方向）のみに
操作するように使用するもの（以下「一方向ＡＴＴ操作
レバー」という）、あるいは２つの軸方向（例えばＸ方
向とＹ方向）に操作できるように使用するもの（以下
「二方向ＡＴＴ操作レバー」という）がある。

【０００５】従来の送信装置で、ＡＴＴ操作レバーに関
する構成は、ユーザごとの要求に応じて、一方向ＡＴＴ
操作レバーを備える送信装置と、二方向ＡＴＴ操作レバ
ーを備える送信装置の２つのタイプの送信装置とを、別
々に用意するのが一般的であった。

【０００６】また同じユーザであっても、例えば、一方
向ＡＴＴ操作レバーを備える送信装置において、状況に
応じて、一方向ＡＴＴ操作レバーを二方向ＡＴＴ操作レ
バーとして使用したい場合も生じた。しかし、送信装置
において一方向ＡＴＴ操作レバーの装置構成を二方向Ａ
ＴＴ操作レバーの装置構成に交換できるようにすること
は、送信装置が防水構造を有し、気密性が高いことから
困難であった。

【０００７】また油圧ショベルの作業の中で、ＡＴＴ操
作レバーの操作態様について、作業状況に応じて一方向
の操作と二方向の操作が必要とされる場合には、予め二
方向ＡＴＴ操作レバーを備える構成を採用し、一方向の
操作のときには、一方向のみの動きを可能とするガイド
機構を付設し、他方向の操作が行えないようにしたもの
も存在した。二方向ＡＴＴ操作レバーで一方向のみの操
作を行うことは、ガイド機構を設けないと、実際上非常
に困難である。また、この構成によれば、油圧回路にお
いて、他方の操作方向に関する油圧回路の部分を切断す
るようにした構成を採用することもある。

【０００８】さらに油圧ショベルの油圧回路の接続構造
を変更する構成として、従来、複数の方向切換弁を設
け、パイロット配管の接続方向を切換えるようにしたも
のが提案されている（特開平２−３５１２６号公報）。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】一方向ＡＴＴ操作レバ
ーと二方向ＡＴＴ操作レバーのいずれかを備える２つの
タイプの送信装置を別々に用意する構成では、メーカ側
での管理が繁雑となり、コストがかかるという問題が提
起される。特に、ＡＴＴ操作レバーを備える送信装置を
使用する場合に、作業の状況に応じて、一方向操作と二
方向操作のいずれかを比較的簡単に、コストをかけるこ
となく使用できるようにすることは困難である。

【００１０】また、一方向ＡＴＴ操作レバーを二方向Ａ
ＴＴ操作レバーに交換できる送信装置を実現すること
は、前述の通り、防水構造や気密性の点で容易でなく、
かつコストがかかるという問題を有する。

【００１１】二方向ＡＴＴ操作レバーを予め備え、これ
を一方向ＡＴＴ操作レバーとしても使用できるようにし
た送信装置の場合には、ガイド機構が必須となるので、
構造が複雑となり、また油圧回路を配管を変更すること
も必要であるので、コストがかかるという問題を提起す
る。

【００１２】さらに油圧回路を直接に変更する構成は、
複数の方向切換弁が必要となり、油圧回路と、関連する
電気回路部分とが複雑になり、また油圧回路の部分を変
更するため、あまり大きな変更を行うことはできず、そ
の結果、融通性が低いという問題を有する。

【００１３】本発明の目的は、上記の問題を解決するこ
とにあり、油圧回路および電気回路等のいわゆるハード
部分を変更することなく、より簡単な方式で一方向ＡＴ
Ｔ操作レバーと二方向ＡＴＴ操作レバーの切換えを行え
る建設機械の遠隔制御装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段および作用】本発明（請求
項１に対応）に係る建設機械の遠隔制御装置は、少なく
とも２つの操作レバーを備え、操作レバーの操作に応じ
て操作信号を生成し送信する送信装置と、建設機械に装
備され、送信装置から送信される操作信号を取り出し、
当該操作信号に対応するアクチュエータを制御するため
の信号を出力する受信装置とを備え、受信装置から出力
される前記信号は建設機械の制御手段に送られて制御信
号に変換され、建設機械の動作を制御し、さらに送信装
置はアタッチメント用操作レバーを備えるように構成さ
れるものであり、受信装置は、アタッチメント用操作レ
バーを、一方向操作と二方向操作のいずれか一方にセッ
トするための操作内容を記憶する書換え自在の記憶部を
有し、アタッチメント用操作レバーからの操作信号を送
信装置から受信したとき、記憶部に記憶される操作内容
に従って操作信号に対応する信号を出力するように構成
される。

【００１５】本発明では、書換え自在の記憶部に、ＡＴ
Ｔ操作レバーの一方向操作または二方向操作の内容を記
憶するようにし、かつこの記憶された操作内容を容易に
変更できるようにし、ＡＴＴ操作レバーの一方向操作ま
たは二方向操作に対して容易に対応できるようにした。

【００１６】上記の構成において、好ましくは、受信装
置に対して着脱自在の外部装置を設け、この外部装置
で、記憶部に記憶される操作内容を自由に変更する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の好適な実施形態
を添付図面に基づいて説明する。

【００１８】図１は本発明に係る遠隔制御装置が適用さ
れる全体構成であり、建設機械の例として油圧ショベル
１１を示す。油圧ショベル１１に適用される遠隔制御装
置は、送信装置１２と受信装置１３からなる。送信装置
１２は、操作者に携帯され、油圧ショベル１１から離れ
た位置で使用され、当該油圧ショベル１１の運転を遠隔
操縦する。送信装置１２には操作レバーを含め各種の操
作器が設けられると共に、各操作器の操作内容および操
作量に応じて必要な信号を発生する電気要素、送信部等
を内蔵する。送信装置１２は、各操作器が操作されると
き、操作内容または操作量に応じた操作信号を例えば電
波３４を利用して送信する。一方、受信装置１３は油圧
ショベル１１の本体に装備される。受信装置１３は、送
信装置１２から送られてくる電波３４を受信してその中
から操作信号を取り出し、さらに後述する対応テーブル
に基づき操作信号に対応するデータを出力する。当該デ
ータは、油圧ショベル１１に設けられる制御部１４に与
えられる。制御部１４は、受信装置１３から与えられた
データに対応する制御信号を生成し、油圧ショベル１１
の各部に設けられた各駆動部すなわちアクチュエータに
制御信号を送り、その動作を制御する。

【００１９】油圧ショベル１１は土木・建設作業を行う
ための作業機械である。この油圧ショベル１１では、走
行体２１の上に旋回体２２を設け、旋回体２２は操縦
（運転）室２３とエンジン機械部２４と作業機械部２５
を備える。走行体２１は、右側走行部と左側走行部とか
らなる。作業機械部２５は、旋回体２２の前部に配置さ
れ、ブーム２６とアーム２７とバケット２８を備える。
この作業機械部２５には、ブーム２６、アーム２７、バ
ケット２８を動作させる油圧シリンダ（アクチュエー
タ）と、各部の動作量を検出する例えば角度センサや変
位センサ等が配置される。操縦室２３には、作業機械部
２５等の動作を制御する左右の操作レバーや走行体２１
による前進、後退、旋回等を操縦するための左右の操作
レバー等の入力操作器が設けられる。

【００２０】図２および図３によって送信装置１２を説
明する。送信装置１２の上部の操作盤面には、少なくと
も３本の操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃを備える。
操作レバー１２ａ，１２ｃは油圧ショベル本体の動作を
制御するための操作器であり、操作レバー１２ｂはアタ
ッチメント用の操作器である。操作レバー１２ａ〜１２
ｃはジョイスティックタイプの操作器である。本実施形
態では、操作レバー１２ｂは、選択的に、ＡＴＴ１の方
向（Ｙ方向に対応）とＡＴＴ２の方向（Ｘ方向に対応）
のうちのいずれか一方向、または両方の二方向に傾斜さ
せて操作することができる。操作レバー１２ａ，１２ｃ
は、Ｘ方向（＋側［Ｘ＋］と−側［Ｘ−］）とＹ方向
（＋側［Ｙ＋］と−側［Ｙ−］）に傾斜させて操作され
る。送信装置１２は、操作レバー１２ａ，１２ｃによっ
て、油圧ショベル１１の動作に関し作業機械部２５のブ
ーム２６とアーム２７とバケット２８の各部の動作を制
御する機能と、走行体２１の前進、後退、旋回の各動作
を制御する機能を備える。作業機械部２５と走行体２１
の各制御は、切換えスイッチ（図示せず）によって切り
換えられる。

【００２１】送信装置１２に設けられた操作レバー１２
ａ，１２ｂ，１２ｃを操作するとき、操作レバーを前方
・後方または右方・左方に傾斜させる。各操作レバーの
操作で生じる傾斜角度（アナログ量）は、送信装置１２
の内部のＡ／Ｄ変換器３１によってデジタル値に変換さ
れ、ＣＰＵ３２に取り込まれる。このディジタル値が、
油圧ショベル１１における対応アクチュエータの動作量
を決める操作信号となる。ＣＰＵ３２から出力された操
作信号（パラレル信号）は、その後、送信部３３で、パ
ラレル信号からシリアル信号に変換された後に高周波信
号で変調され、受信装置１３に対して電波３４で送信さ
れる。また送信装置１２の内部にはＣＰＵ３２を動作さ
せるためのプログラム、使用データまたは生成データを
記憶するためのメモリ３５が含まれる。

【００２２】以下の説明では、本発明の特徴との関係で
アタッチメント用操作レバー１２ｂの操作に関連する内
容に限定して説明する。

【００２３】図４に従って、受信装置１３の内部構成、
受信装置１３と、制御部１４と、油圧ショベル１１の内
部に設けられた油圧ショベルを動作させるためのアクチ
ュエータおよび油圧回路との関係を説明する。

【００２４】送信装置１２から電波３４の形式で送信さ
れた操作信号は、受信装置１３内の受信部４１で受信さ
れ、ここで復調され、シリアル信号からパラレル信号に
変換される。受信部４１で得られた操作信号は、ＣＰＵ
４２に取り込まれる。

【００２５】受信装置１３のＣＰＵ４２には、メモリ４
３と、記憶内容を自在に書換えられる不揮発性メモリの
ＥＥＰＲＯＭ４４が付設される。

【００２６】ＥＥＰＲＯＭ４４の特定領域（例えば後述
する領域ＳＷ）の中には、ＡＴＴ操作レバー１２ｂの操
作内容、すなわち、ＡＴＴ１の一方向のみ、ＡＴＴ２の
一方向のみ、ＡＴＴ１およびＡＴＴ２の二方向、どちら
の方向も無効のいずれかが記憶される。

【００２７】またメモリ４３には、ＣＰＵ４２において
受信部４１から与えられた操作信号を、ＥＥＰＲＯＭ４
４に記憶されるＡＴＴ操作レバーの操作内容に基づい
て、対応するデータに変換するための処理を行う変換プ
ロブラムが記憶される。

【００２８】ＣＰＵ４２で当該変換プログラムによって
得られる対応データは、送信装置１２から送信された操
作レバー１２ｂの操作信号に対応するものであり、操作
された操作レバー１２ａの制御対象すなわちアクチュエ
ータを特定すると共に操作量に対応する動作量を指定す
るためのデータである。かかる対応データは、制御部１
４に送られ、その中のドライバ４５によって、対応する
アクチュエータに関連する比例電磁弁を駆動するための
電流が出力される。

【００２９】制御部１４から出力される駆動電流は、油
圧ショベル１１に設けられた油圧駆動システムに含まれ
るメインバルブ４６の比例電磁弁１０−１Ａ，１０−２
Ａのうちいずれか一方に与えられる。メインバルブ４６
は、油圧駆動システムにおける油圧源４７とアクチュエ
ータ１０−１，１０−２の間に設けられるものである。
アクチュエータ１０−１はＡＴＴ１の方向に対応し、ア
クチュエータ１０−２はＡＴＴ２の方向に対応するもの
である。これらのアクチュエータは油圧シリンダであ
り、シリンダ部材の中にピストン部材が往復動するよう
に設けられる。アクチュエータ１０−１，１０−２の各
々に対応して比例電磁弁１０−１Ａ，１０−２Ａが設け
られる。各比例電磁弁では駆動電流に対応して油の開口
面積を変化するので、対応するバルブに対するパイロッ
ト油圧が変化し、対応するアクチュエータに送られる圧
油流量が変化し、当該アクチュエータは圧油流量に対応
する速度で動作する。上記の結果、送信装置１２で操作
された操作レバー１２ｂの操作量すなわち傾きに応じた
速度で、対応するアクチュエータが動作される。

【００３０】上記の受信装置１３のＣＰＵ４２に対して
は、さらにシリアル入出力部（ＳＩＯ）４８が設けられ
る。

【００３１】図５は外部装置の内部構成を示す。この外
部装置５０は、図４の想像線で示されるように、接続部
５６を介して受信装置１３のＳＩＯ４８に接続される。
外部装置５０は、受信装置１３に対して着脱自在の構造
を有し、受信装置１３に対し電気的に自在に接続・非接
続の状態にすることができる。外部装置５０は、従来か
ら利用されているサービス機器を用いる。外部装置５０
の正面図と、使用時における受信装置１３との接続関係
を図６に示す。図６に示されたＬＣＤ表示部５３の画面
内容は設定画面の例を示している。

【００３２】外部装置５０は、図５および図６に示すよ
うに、内部にＣＰＵ５１とメモリ５２を内蔵し、またそ
の正面部に、上記設定画面を示すＬＣＤ表示部５３と、
入力を行うための入力キー部５４を備える。本実施形態
における外部装置５０の働きは、受信装置１３のＥＥＰ
ＲＯＭ４４に、操作レバー１２ｂの上記操作内容をセッ
ト（または変更）することである。メモリ５２は、受信
装置１３のＥＥＰＲＯＭ４４にいずれかの操作内容をセ
ットするための処理を実行するプログラム、および４つ
の操作内容が記憶される。ＣＰＵ５１は、入力キー部５
４を用いた操作内容セットの指示に基づいて、メモリ５
２の上記プログラムと各操作内容を呼び出す。ＣＰＵ５
１は、呼び出した各操作内容をＬＣＤ表示部５３の画面
に表示する。また５５はＣＰＵ５１に設けられたシリア
ル入出力部であり、これには上記コネクタ５６が接続さ
れる。

【００３３】外部装置５０の使い方と働きについて説明
する。外部装置５０は、油圧ショベル１１に装備された
受信装置１３に対して別の装置として用意される。本実
施形態では、受信装置１３のＥＥＰＲＯＭ４４に、操作
レバー１２ｂの必要とされる内容をセットするときの操
作装置として使用される。外部装置５０は接続部５６を
介して受信装置１３と接続される。そして入力キー部５
４で操作内容セットの指示を出すと、図６に示されるよ
うに、そのＬＣＤ表示５３に１〜４の４通りの操作内
容、すなわち、操作レバー１２ｂの操作内容に関し、
１：ＡＴＴ１のみ、２：ＡＴＴ２のみ、３：ＡＴＴ１お
よび２、４：どちらも無効、の４通りの操作内容を選択
するための選択画面が表示される。

【００３４】ここで、「ＡＴＴ１のみ」の操作内容は、
送信装置１２で操作レバー１２ｂを操作する場合に、受
信装置１３において、ＡＴＴ１方向の操作による操作信
号は有効として扱うが、ＡＴＴ２方向の操作による操作
信号は無効として扱うという内容である。また「ＡＴＴ
２のみ」の操作内容は、送信装置１２で操作レバー１２
ｂを操作する場合に、受信装置１３において、ＡＴＴ１
方向の操作による操作信号は無効として扱うが、ＡＴＴ
２方向の操作による操作信号は有効として扱うという内
容である。「ＡＴＴ１および２」の操作内容は、送信装
置１２で操作レバー１２ｂを操作する場合に、受信装置
１３において、ＡＴＴ１方向の操作による操作信号、お
よびＡＴＴ２方向の操作による操作信号の両方とも有効
として扱うという内容である。さらに「どちらも無効」
の操作内容は、送信装置１２で操作レバー１２ｂを操作
する場合に、受信装置１３において、ＡＴＴ１方向の操
作による操作信号、およびＡＴＴ２方向の操作による操
作信号の両方とも無効として扱うという内容である。

【００３５】上記の選択画面において、さらに入力キー
部５４でいずれかの操作内容を選択すると、選択された
入力番号に対応する操作内容が外部装置５０から受信装
置１３へ送られ、当該操作内容が受信装置１３のＥＥＰ
ＲＯＭ４４に領域ＳＷにセットされる。アタッチメント
用操作レバー１２ｂに関し必要とされる操作内容がセッ
トされた後は、外部装置４０を受信装置１３から分離
し、操作内容セット作業を終了する。

【００３６】アタッチメント用操作レバー１２ｂは、装
置装置１２における機械的および電気的な構成におい
て、予めＡＴＴ１の方向とＡＴＴ２の方向のいずれにも
操作できるようになっている。従って、送信装置１２を
操作する操作者は、操作レバー１２ｂをＡＴＴ１とＡＴ
Ｔ２のいずれの方向にも動かすことができ、その操作に
応じて送信装置１２から操作信号が受信装置１３に対し
て送信される。

【００３７】他方、受信装置１３では、前述のごとく外
部装置５０を用いてそのＥＥＰＲＯＭ４４の領域ＳＷに
上記１〜４のいずれかの操作内容がセットされている。
従って、送信装置１２から操作レバー１２ｂの操作信号
が送られてくると、領域ＳＷに記憶された操作内容に応
じて出力が生成され、制御部１４に送られる。この状態
を、図７のフローチャートに示す。このフローチャート
によれば、判断ステップＳ１１で領域ＳＷに記憶される
操作内容が判断される。操作内容が「１」である場合に
は、比例電磁弁１０−１Ａを駆動するためのデータは出
力され（ステップＳ１２）、比例電磁弁１０−２Ａを駆
動するための出力は常に０となる（ステップＳ１３）。
操作内容が「２」である場合には、比例電磁弁１０−１
Ａを駆動するための出力は常に０になり（ステップＳ１
４）、比例電磁弁１０−２Ａを駆動するためのデータは
出力される（ステップＳ１５）。操作内容が「３」であ
る場合には、比例電磁弁１０−１Ａと比例電磁弁１０−
２Ａの両方を駆動するためのデータが出力される（ステ
ップＳ１６，Ｓ１７）。操作内容が「４」である場合に
は、比例電磁弁１０−１Ａと比例電磁弁１０−２Ａの両
方の出力が常に０となる（ステップＳ１８，Ｓ１９）。

【００３８】上記の受信装置１３における働きによれ
ば、ＥＥＰＲＯＭ４４の領域ＳＷに前述の１〜４のいず
れかの操作内容を選択的にセットすることで、アタッチ
メント用操作レバー１２ｂの操作内容を一方向（ＡＴＴ
１方向またはＡＴＴ２方向）あるいは二方向（ＡＴＴ１
方向およびＡＴＴ２方向）に切り換えることができる。
例えば領域ＳＷに記憶される操作内容が「１」である場
合には、ステップＳ１２，Ｓ１３によって、操作レバー
１２ｂのＡＴＴ１方向に対応する出力が比例電磁弁１０
−１Ａに与えられるのみとなり、一方向操作が可能とな
る。従って、二方向ＡＴＴ操作レバーを備えた送信装置
の構成において、ソフト的に確実に一方向ＡＴＴ操作レ
バーを実現でき、電気的エネルギや油圧エネルギの無駄
遣いという問題は起きない。また、二方向のいずれもに
関しても出力を無効とすることもでき、アタッチメント
用操作レバー１２ｂを固定し、使用しない場合にも簡単
にセットできる。

【００３９】また他の実施形態として、ＥＥＰＲＯＭ４
４において十分な記憶領域を確保できる場合には、例え
ば領域ＳＷ１，ＳＷ２，…に分け、各操作内容を格納す
るように構成することもできる。この場合には、選択ス
イッチを設ける等して、予めどの操作内容を使用するか
について選択できるようにすることが必要である。

【００４０】また送信装置１２から受信装置１３への操
作信号の送信は、電波を利用した無線方式であったが、
有線方式で構成することもできる。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、送信装置と受信装置からなる建設機械の遠隔制御
装置で、建設機械に装備される受信装置内の書換え自在
の記憶部の中に、アタッチメント用操作レバーの操作内
容をセットできるようにし、かつこの操作内容を外部装
置を用いて必要に応じて他のものに自由に書き換えるこ
とができるため、簡単にアタッチメント操作レバーの操
作内容を一方向または二方向に対応させることができ、
かつ油圧回路系統や電気回路系統を特別に変更する必要
もないので、無駄なく低コストで達成できる。

【００４２】アタッチメント用操作レバーの操作内容の
セットや変更は、外部装置を利用して行われ、外部装置
の表示部に表示された各操作内容を選択すればよいの
で、簡単に行うことができる。

【００４３】外部装置には、従来からもともと使用され
ていたメインテナンス用のサービス機器を併用するよう
にしたため、特別の専用機器を用意する必要がなく、便
利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遠隔制御装置が適用される全体
構成図である。

【図２】送信装置の平面図である。

【図３】送信装置の内部構造を示す構成図である。

【図４】受信装置の内部構造、および受信装置、制御
装置、油圧駆動システムの関係を示す構成図である。

【図５】外部装置の内部構造を示す構成図である。

【図６】外部装置の正面外観、および外部装置と受信
装置との関係を示す構成図である。

【図７】受信装置のＣＰＵで実行される変換処理を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１１油圧ショベル１２送信装置１２ａ，１２ｃ操作レバー１２ｂアタッチメント用操作レバー１３受信装置４４ＥＥＰＲＯＭ（書換え自在の記
憶部）５０外部装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者前原裕二茨城県土浦市神立町650番地日立建機エンジニアリング株式会社内 (72)発明者藤田健昇茨城県土浦市神立町650番地日立建機エンジニアリング株式会社内 (72)発明者大里秀和茨城県土浦市神立町650番地日立建機エンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも２つの操作レバーを備え、前
記操作レバーの操作に応じて操作信号を生成して送信す
る送信装置と、建設機械に装備され、前記送信装置から
送信される前記操作信号を取り出し、当該操作信号に対
応するアクチュエータを制御するための信号を出力する
受信装置とを備え、前記受信装置から出力される前記信
号は建設機械の制御手段に送られて制御信号に変換さ
れ、前記建設機械の動作を制御し、さらに前記送信装置
はアタッチメント用操作レバーを備える建設機械の遠隔
制御装置において、前記受信装置は、前記アタッチメント用操作レバーを、
一方向操作と二方向操作のいずれかにセットするための
操作内容を記憶する書換え自在の記憶部を有し、前記ア
タッチメント用操作レバーからの操作信号を受信したと
き、前記記憶部に記憶される前記操作内容に従って操作
信号に対応する信号を出力することを特徴とする建設機
械の遠隔制御装置。
【請求項２】前記受信装置に対して着脱自在の外部装
置を設け、この外部装置で、前記記憶部に記憶される前
記操作内容を変更するようにしたことを特徴とする請求
項１記載の建設機械の遠隔制御装置。